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自制手势遥控车 ADXL345+51单片机 带视频教程 源码 原理图

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楼主
ID:171096 发表于 2017-3-24 03:35 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
一个用51单片机和ADXL345传感器做的手势遥控车分享给51黑电子论坛的朋友们，作者是鼎鼎大名的Chinked-out工作室.

视频演示：

本遥控车的源程序详细解说视频：


手势遥控车驱动电路原理图：



手势遥控车手控电路原理图：



  
手势遥控车元件清单
  
名称
数量
规格/型号
备注
万能板
2
12*18cm
玻璃纤维板
单片机
1
STC15F2K32S2-SKDIP28
15F2K系列均可
单片机
1
STC15F2K32S2-SOPP28
15F2K系列均可
L293D
2
DIP16

SOP28转DIP28转接板
1


40pIC座
1


16pIC座



8p母座
4
2.54mm间距

拨动开关
1


直排针
40p


弯排针
40p


杜邦线
20P
公对母
与电机接线用
细导线（飞线）
若干


6p母座
1


USB转TTL下载器
1

PL303或CH340
杜邦线
4
母对母
下载程序和供电
M3*50mm铜柱
4


M3*50mm铜柱
4


M3螺母
4


减速电机
4


车轮
4
直径65mm

电机固定座
4


降压模块
1
LM2596S可调

锂电池
1
12V-6A-6800mah



ADXL345.c程序源码：
  1. #include "STC15F2K60S2.h"
  2. #include "string.h"
  3. #include  "stdio.h"   //Keil library        
  4. #include  <INTRINS.H>
  5. sbit          SCL=P1^0;      //IIC时钟引脚定义
  6. sbit           SDA=P1^1;      //IIC数据引脚定义
  7. unsigned char idata BUF[6];    //接收数据缓存区  X轴高八位，X轴低八位； Y轴高八位，Y轴低八位； Z轴高八位，Z轴第低八位
  8. unsigned char idata Sbuf[32];
  9. signed int idata XYZ_data[3];                        
  10. void Init_ADXL345(void);             //初始化ADXL345
  11. void  Single_Write_ADXL345(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data);   //单个写入数据
  12. void  Multiple_Read_ADXL345();                                  //连续的读取内部寄存器数据
  13. void Delay5us();
  14. void Delay5ms();
  15. void Delay300ms();
  16. void ADXL345_Start();
  17. void ADXL345_Stop();
  18. void ADXL345_SendACK(bit ack);
  19. bit  ADXL345_RecvACK();
  20. void ADXL345_SendByte(unsigned char dat);
  21. unsigned char ADXL345_RecvByte();
  22. void Send();
  23. void UartInit();
  24. void Data_Process();

  26. bit flag;

  28. //******主程序********
  29. void main()
  30. {
  31.         Delay300ms();                           
  32.         UartInit();        
  33.         Init_ADXL345();                         //初始化ADXL345
  34.         while(1)                                 //循环
  35.         {
  36.                 Multiple_Read_ADXL345();               //连续读出数据，存储在BUF中
  37.         Data_Process();
  38.                 Send();
  39.                 Delay300ms();   
  40.         }
  41. }

  43. /**************************************
  44. 起始信号
  45. **************************************/
  46. void ADXL345_Start()
  47. {
  48.     SDA = 1;                    //拉高数据线
  49.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  50.     Delay5us();                 //延时
  51.     SDA = 0;                    //产生下降沿
  52.     Delay5us();                 //延时
  53.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
  54. }
  55. /**************************************
  56. 停止信号
  57. **************************************/
  58. void ADXL345_Stop()
  59. {
  60.     SDA = 0;                    //拉低数据线
  61.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  62.     Delay5us();                 //延时
  63.     SDA = 1;                    //产生上升沿
  64.     Delay5us();                 //延时
  65. }
  66. /**************************************
  67. 发送应答信号
  68. 入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
  69. **************************************/
  70. void ADXL345_SendACK(bit ack)
  71. {
  72.     SDA = ack;                  //写应答信号
  73.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  74.     Delay5us();                 //延时
  75.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
  76.     Delay5us();                 //延时
  77. }
  78. /**************************************
  79. 接收应答信号
  80. **************************************/
  81. bit ADXL345_RecvACK()
  82. {
  83.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  84.     Delay5us();                 //延时
  85.     flag = SDA;                   //读应答信号
  86.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
  87.     Delay5us();                 //延时

  89.     return flag;
  90. }
  91. /**************************************
  92. 向IIC总线发送一个字节数据
  93. **************************************/
  94. void ADXL345_SendByte(unsigned char dat)
  95. {
  96.     unsigned char i;

  98.     for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
  99.     {
  100.                 SDA=dat&0x80;
  101.         SCL = 1;                //拉高时钟线
  102.         Delay5us();             //延时
  103.         SCL = 0;                //拉低时钟线
  104.         Delay5us();             //延时
  105.                 dat <<= 1;
  106.     }
  107.     ADXL345_RecvACK();
  108. }
  109. //从IIC总线接收一个字节数据
  110. unsigned char ADXL345_RecvByte()
  111. {
  112.     unsigned char i;
  113.     unsigned char dat = 0;
  114.     SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,
  115.     for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
  116.     {
  117.         dat <<= 1;
  118.         SCL = 1;                //拉高时钟线
  119.         Delay5us();             //延时
  120.         dat |= SDA;             //读数据               
  121.         SCL = 0;                //拉低时钟线
  122.         Delay5us();             //延时
  123.     }
  124.     return dat;
  125. }
  126. //******单字节写入*******************************************
  127. void Single_Write_ADXL345(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)
  128. {
  129.     ADXL345_Start();                  //起始信号
  130.     ADXL345_SendByte(0xA6);   //发送设备地址
  131.     ADXL345_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址
  132.     ADXL345_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据
  133.     ADXL345_Stop();                   //发送停止信号
  134. }

  136. //连续读出ADXL345内部加速度数据，地址范围0x32~0x37
  137. void Multiple_read_ADXL345(void)
  138. {   
  139.         unsigned char i;
  140.     ADXL345_Start();                          //起始信号
  141.     ADXL345_SendByte(0xA6);           //发送设备地址+写信号
  142.     ADXL345_SendByte(0x32);                   //发送存储单元地址，从0x32开始        
  143.     ADXL345_Start();                          //起始信号
  144.     ADXL345_SendByte(0xA7);         //发送设备地址+读信号
  145.          for (i=0; i<6; i++)                      //连续读取6个地址数据，存储中BUF
  146.     {
  147.         BUF[i] = ADXL345_RecvByte();          //BUF[0]存储0x32地址中的数据
  148.         if (i == 5)ADXL345_SendACK(1);//最后一个数据需要回NOACK
  149.         else ADXL345_SendACK(0); //回应ACK
  150.    }
  151.     ADXL345_Stop();                          //停止信号
  152.     Delay5ms();
  153. }
  154. //初始化ADXL345，根据需要请参考pdf进行修改************************
  155. void Init_ADXL345()
  156. {
  157.    Single_Write_ADXL345(0x2C,0x08);   //速率设定为12.5
  158.    Single_Write_ADXL345(0x2D,0x08);   //选择电源模式   
  159.    Single_Write_ADXL345(0x31,0x0B);   //测量范围,正负16g，13位模式
  160. }
  161. void UartInit()                //9600bps@11.0592MHz
  162. {

  164.         SCON = 0x50;                //8位数据,可变波特率
  165.         AUXR |= 0x40;                //定时器1时钟为Fosc,即1T
  166.         AUXR &= 0xFE;                //串口1选择定时器1为波特率发生器
  167.         TMOD &= 0x0F;                //设定定时器1为16位自动重装方式
  168.         TL1 = 0xE0;                //设定定时初值
  169.         TH1 = 0xFE;                //设定定时初值
  170.         ET1 = 0;                //禁止定时器1中断
  171.         TR1 = 1;                //启动定时器1
  172. }

  174. void Send()                                
  175. {
  176.         unsigned char i,j;
  177.         j=strlen(Sbuf);
  178.                 for(i=0;i<j;i++)
  179.                 {
  180.                         SBUF=Sbuf[i];
  181.                         while(!TI);
  182.                         TI=0;
  183.                 }
  184. }

  186. void Data_Process()                                          
  187. {
  188.         XYZ_data[0]=BUF[1]<<8|BUF[0];
  189.         XYZ_data[1]=BUF[3]<<8|BUF[2];
  190.         XYZ_data[2]=BUF[5]<<8|BUF[4];
  191.         
  192.         sprintf(Sbuf,"X=%d,Y=%d,Z=%d\n",XYZ_data[0],XYZ_data[1],XYZ_data[2]);
  193. }
  194. void Delay300ms()                //@11.0592MHz
  195. {
  196.         unsigned char i, j, k;

  198.         _nop_();
  199.         _nop_();
  200.         i = 13;
  201.         j = 156;
  202.         k = 83;
  203.         do
  204.         {
  205.                 do
  206.                 {
  207.                         while (--k);
  208.                 } while (--j);
  209.         } while (--i);
  210. }                                                                                
  211. void Delay5us()                //@11.0592MHz
  212. {
  213.         unsigned char i;

  215.         _nop_();
  216.         i = 11;
  217.         while (--i);
  218. }

  220. void Delay5ms()                //@11.0592MHz
  221. {
  222.         unsigned char i, j;

  224.         i = 54;
  225.         j = 199;
  226.         do
  227.         {
  228.                 while (--j);
  229.         } while (--i);
  230. }
复制代码

接受程序：
  1. #include "STC15F2K60S2.h"
  2. #define Go    0xAA                   //小车实际动作控制字符，以实物为准
  3. #define Back  0x55
  4. #define Left  0x5A
  5. #define Right 0xA5
  6. #define Stop  0x00
  7. void UartInit();
  8. unsigned char Rec_Data=0;

  10. void main()
  11. {
  12.         UartInit();

  14.         while(1)
  15.         {
  16.                 if(Rec_Data==Go||Rec_Data==Back||Rec_Data==Left||Rec_Data==Right||Rec_Data==Stop)
  17.                 P1=Rec_Data;
  18.                 else  P1=Stop;
  19.                
  20.         }

  22. }

  24. void UartInit()                //9600bps@11.0592MHz
  25. {
  26.         EA=1;                           //开总中断
  27.         ES=1;                           //开串口中断
  28.         SCON = 0x50;                //8位数据,可变波特率
  29.         AUXR |= 0x40;                //定时器1时钟为Fosc,即1T
  30.         AUXR &= 0xFE;                //串口1选择定时器1为波特率发生器
  31.         TMOD &= 0x0F;                //设定定时器1为16位自动重装方式
  32.         TL1 = 0xE0;                //设定定时初值
  33.         TH1 = 0xFE;                //设定定时初值
  34.         ET1 = 0;                //禁止定时器1中断
  35.         TR1 = 1;                //启动定时器1
  36. }
  37. void uart_receive(void) interrupt 4
  38. {
  39.         if(RI)
  40.         {
  41. …………余下代码请下载附件…………
复制代码

源代码说明：由于使用的是STC15系列单片机，所以需要包含STC15F系列的头文件，之前没有上传，现在给不上了，或自行到STC官方网学习添加方法。
原理图说明：原理图分为小车驱动电路和手势控制电路。小车驱动电路和手势控制电路的蓝牙母座连线有所不同，请注意区分。驱动电路中SET脚和3V3脚是短接的，而手控部分无需短接。
L293D的输入端和单片机P1端口相连，
当P1输出字符“AA”时，电机M1、M2、M3、M4全部正转，小车前进
当P1输出字符“55”时，电机M1、M2、M3、M4全部反转，小车后退
当P1输出字符“5A”时，电机M1、M2反转，M3、M4正转，小车向左转
当P1输出字符“A5”时，电机M1、M2正转，M3、M4反转，小车向右转
当P1输出字符“00”时，电机M1、M2、M3、M4两端无电压，小车不动
工作室交流讨论群：231931086


下载：
手势遥控车资料包.zip (241.71 KB, 下载次数: 154)




纤维板, 减速电机, 拨动开关, 单片机, 视频教程

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沙发
ID:183063 发表于 2017-3-24 13:53 | 只看该作者
赞一个，51黑有你更精彩
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板凳
ID:255421 发表于 2017-11-30 13:08 | 只看该作者
太好了很好实用
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地板
ID:295060 发表于 2018-3-21 15:44 | 只看该作者
谢戈里 发表于 2017-11-30 13:08
太好了很好实用

楼主你好，遥控部分的ADXL345和send的程序是烧在一个单片机上的吗？
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5#
ID:417866 发表于 2018-11-22 23:37 | 只看该作者
51黑有你更精彩
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6#
ID:141106 发表于 2018-11-25 10:03 | 只看该作者

51黑有你更精彩
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7#
ID:16462 发表于 2018-11-28 13:28 来自手机 | 只看该作者
学习一下，做一个玩玩
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8#
ID:438420 发表于 2018-12-4 22:10 | 只看该作者
对遥控车很感兴趣啊！！
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9#
ID:269931 发表于 2018-12-26 10:16 | 只看该作者
有没有关于这个车的论文？
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10#
ID:458340 发表于 2018-12-29 21:36 | 只看该作者
51黑有你更精彩
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11#
ID:478058 发表于 2019-2-19 13:24 | 只看该作者
谢谢你的分享，作为初学者感觉很给力！
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12#
ID:483023 发表于 2019-4-3 07:38 来自手机 | 只看该作者
作者你好，你的原理图没有降压模块，但你的作品里用到了降压模块，望补全原理图
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13#
ID:483023 发表于 2019-4-3 08:24 | 只看该作者
原理图没有降压模块啊，怎么办啊
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14#
ID:483023 发表于 2019-4-3 08:34 来自手机 | 只看该作者
本帖最后由 黑魔力 于 2019-4-3 10:39 编辑

很好，就是不知道程序怎么烧
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15#
ID:483023 发表于 2019-4-3 19:42 | 只看该作者
蓝牙模块有讲究吗
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16#
ID:505599 发表于 2019-4-11 14:35 | 只看该作者
感谢分享
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17#
ID:304358 发表于 2019-4-20 10:24 | 只看该作者
黑魔力 发表于 2019-4-3 07:38
作者你好，你的原理图没有降压模块，但你的作品里用到了降压模块，望补全原理图

怎么样做好了吗？
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18#
ID:304358 发表于 2019-4-20 10:26 | 只看该作者
黑魔力 发表于 2019-4-3 07:38
作者你好，你的原理图没有降压模块，但你的作品里用到了降压模块，望补全原理图

降压模块是不是只需要提供一个5v电源 给单片机供电
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