keil uv2 做PID运算时，一个浮点数突然接近0

ID:180691 · 发表于 2017-3-24 16:59

一个温控项目，用到PID运算，历史误差累加值，经常无规律的变为接近0，不知道问题出在哪里

#define Proportion 0.05
#define Integral 0.0002
#define Derivative 4
int xdata dError,LastError,num_counter,open_duty;
int setPoint;
float xdata SumError=0.0;
int Error;
float xdata real_error;

每3秒值执行一下PID调整运算，SumError经常无规律变为0，可是没有理由啊，加热也还未到设定点。

============================================*/
void auto_adjust(int  NextPoint)
{
int i;
int xdata i1,i3,i4,i5;
float xdata i6;
long xdata i6a;
float xdata i2;
long xdata i2a;
Error = setPoint - NextPoint;          // 偏差
if(Error > 500)
{
open_duty = 50;//全开通
}
else
{
SumError += Error;                // 积分
dError = Error - LastError;          // 当前微分
LastError = Error; CLWDT;
real_error = SumError*Integral + Proportion*Error+  Derivative * dError; CLWDT;
i1=Proportion*Error;i2=(SumError*Integral);i3=Derivative * dError;i5=real_error;CLWDT;
open_duty = (int)(real_error+0.5);
}

ID:182904 · 发表于 2017-3-24 21:30

不懂pid 正准备用帮顶顺带着在这里等待大神讲解

ID:180691 · 发表于 2017-3-24 22:42

觉得应该是keil 数据类型转换的问题，
可是我用软件仿真没有出现转换错误。
用在硬件上运行，就可能出现这问题。
硬件原因我也大致查找了，无干扰复位。也加强了地线，屏蔽，远离干扰源。而且程序其它数值运行一直正常。就这个SumError偶尔跳回0附近。
如果这个值不出问题，温度可以稳定为99.8---100.5之间。性能还算可以。

ID:180691 · 发表于 2017-3-25 22:42

定义为long就对了

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