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数字罗盘（GY-271）的51单片机小车

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ID:183949 发表于 2017-4-2 15:14 | 显示全部楼层 |阅读模式
数字罗盘采用IIC通信，小车电机采用定时器中断PWM波调速，但是调速功能不能出现，小车电机一直全速转动。
网上有人说如果使用PWM调速，因为52单片机的模拟IIC与PWM冲突（尚未解决），采取的是当需要改变小车方向时，关PWM中断及定时器。可以在操作完了重新打开。我也加了，但效果还是这样。
下面是代码：
  1. #include "reg52.h"
  2. #include "intrins.h"
  3. #include "math.h"
  4. #include "stdio.h"
  5. typedef   unsigned char u8;
  6. typedef   unsigned int  u16;
  7. #define  Data_Port P0                        //LCD1602数据端口
  8. #define        Slave_Address   0x1a        
  9. sbit        SCL=P1^7;      //IIC时钟线
  10. sbit        SDA=P3^2;      //IIC数据线
  11. sbit    LCD_RS=P3^5;   //LCD1602命令端口               
  12. sbit    LCD_RW=P3^6;   //LCD1602命令端口               
  13. sbit    LCD_EN=P3^4;   //LCD1602使能端口
  14. sbit    LED=P1^2;
  15. sbit zea=P2^1;         //定义接口                                       
  16. sbit zIN1=P2^5;                        //转向轮
  17. sbit zIN2=P2^2;                        //转向轮
  18. sbit zIN3=P2^4;
  19. sbit zIN4=P2^6;
  20. sbit zeb=P2^0;
  21. sbit yea=P1^1;         //z为左边，y为右边                                
  22. sbit yIN1=P1^3;
  23. sbit yIN2=P1^4;
  24. sbit yIN3=P1^6;                        //转向轮
  25. sbit yIN4=P1^5;                        //转向轮
  26. sbit yeb=P1^2;
  27. u16 ynum1=0;               
  28. u16 znum1=0;
  29. u8 ge=0,shi=0,bai=0,qian=0,wan=0;     //显示变量            
  30. u8 BUF[8]=0;                                                  //数据缓冲区
  31. void Delay_5us()
  32. {
  33.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  34.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  35.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  36.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  37.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  38.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  39.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  40.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  41. }
  42. void Delay_ms(u16 t)        
  43. {                                                
  44.         u16 i,j;                                
  45.         for(i=t;i>0;i--)
  46.         for(j=121;j>0;j--);                                                
  47. }


  50. /**************************************
  51. 起始信号
  52. **************************************/
  53. void QMC5883_Start()
  54. {
  55.     SDA = 1;                    //拉高数据线
  56.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  57.     Delay_5us();                 //延时
  58.     SDA = 0;                    //产生下降沿
  59.     Delay_5us();                 //延时
  60.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
  61. }


  64. /**************************************
  65. 停止信号
  66. **************************************/
  67. void QMC5883_Stop()
  68. {
  69.     SDA = 0;                    //拉低数据线
  70.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  71.     Delay_5us();                 //延时
  72.     SDA = 1;                    //产生上升沿
  73.     Delay_5us();                 //延时
  74. }


  77. /**************************************
  78. 发送应答信号
  79. 入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
  80. **************************************/
  81. void QMC5883_SendACK(bit ack)
  82. {
  83.     SDA = ack;                  //写应答信号
  84.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  85.     Delay_5us();                 //延时
  86.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
  87.     Delay_5us();                 //延时
  88. }


  91. /**************************************
  92. 接收应答信号
  93. **************************************/
  94. bit QMC5883_RecvACK()
  95. {
  96.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  97.     Delay_5us();                //延时
  98.     CY = SDA;                   //进位标志 读应答信号
  99.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
  100.     Delay_5us();                //延时
  101.     return CY;
  102. }


  105. /**************************************
  106. 向IIC总线发送一个字节数据
  107. **************************************/
  108. void QMC5883_SendByte(u8 dat)
  109. {
  110.     u8 i;


  113.     for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
  114.     {
  115.         dat <<= 1;              //移出数据的最高位
  116.         SDA = CY;               //送数据口
  117.         SCL = 1;                //拉高时钟线
  118.         Delay_5us();             //延时
  119.         SCL = 0;                //拉低时钟线
  120.         Delay_5us();             //延时
  121.     }
  122.     QMC5883_RecvACK();
  123. }


  126. /**************************************
  127. 从IIC总线接收一个字节数据
  128. **************************************/
  129. u8 QMC5883_RecvByte()
  130. {
  131.     u8 i;
  132.     u8 dat = 0;


  135.     SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,
  136.     for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
  137.     {
  138.         dat <<= 1;
  139.         SCL = 1;                //拉高时钟线
  140.         Delay_5us();             //延时
  141.         dat |= SDA;             //读数据               
  142.         SCL = 0;                //拉低时钟线
  143.         Delay_5us();             //延时
  144.     }
  145.     return dat;
  146. }


  149. //************************写入单字节数据***************************


  152. void Single_Write_QMC5883(u8 REG_Address,u8 REG_data)
  153. {
  154.     QMC5883_Start();                  //起始信号
  155.     QMC5883_SendByte(Slave_Address);   //发送设备地址+写信号
  156.     QMC5883_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址，请参考中文pdf
  157.     QMC5883_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据，请参考中文pdf
  158.     QMC5883_Stop();                   //发送停止信号
  159. }


  162. //************************读取单字节数据*************************
  163. //u8 Single_Read_QMC5883(u8 REG_Address)
  164. //{   
  165. //        u8 REG_data;
  166. //        QMC5883_Start();                          //起始信号
  167. //        QMC5883_SendByte(Slave_Address);           //发送设备地址+写信号
  168. //        QMC5883_SendByte(REG_Address);            //发送存储单元地址，从0开始        
  169. //        QMC5883_Start();                          //起始信号
  170. //        QMC5883_SendByte(Slave_Address+1);         //发送设备地址+读信号
  171. //        REG_data=QMC5883_RecvByte();              //读出寄存器数据
  172. //        QMC5883_SendACK(1);   
  173. //        QMC5883_Stop();                           //停止信号
  174. //  return REG_data;
  175. //}


  178. //******************************************************
  179. //连续读出QMC5883内部角度数据，地址范围0x00~0x05
  180. //******************************************************
  181. void Multiple_Read_QMC5883(void)
  182. {   
  183.     u8 i;
  184.     QMC5883_Start();                          //起始信号
  185.     QMC5883_SendByte(Slave_Address);          //发送设备地址+写信号
  186.     QMC5883_SendByte(0x00);                   //发送存储单元地址，从0x00开始        
  187.     QMC5883_Start();                          //起始信号
  188.     QMC5883_SendByte(Slave_Address+1);        //发送设备地址+读信号
  189.          for (i=0; i<6; i++)                      //连续读取6个地址数据，存储中BUF
  190.     {
  191.         BUF[i] = QMC5883_RecvByte();          //BUF[0]存储数据
  192.         if (i == 5)
  193.         {
  194.            QMC5883_SendACK(1);                //最后一个数据需要回非应答NOACK
  195.         }
  196.         else
  197.         {
  198.           QMC5883_SendACK(0);                 //应答ACK
  199.        }
  200.    }
  201.     QMC5883_Stop();                           //停止信号
  202.     Delay_ms(5);
  203. }


  206. //初始化QMC5883，根据需要请参考pdf进行修改****
  207. void Init_QMC5883()
  208. {


  211.         Single_Write_QMC5883(0x09,0x0d);  //控制寄存器配置
  212.         Single_Write_QMC5883(0x0b,0x01);  //设置清除时间寄存器
  213.         Single_Write_QMC5883(0x20,0x40);  //
  214.         Single_Write_QMC5883(0x21,0x01);  //        
  215. }


  218. /***************等待LCD使能****************/
  219. void Wait_For_Enable(void)        
  220. {                                       
  221.         Data_Port=0xff;               
  222.         LCD_RS=0;
  223.         LCD_RW=1;
  224.         _nop_();
  225.         LCD_EN=1;
  226.         _nop_();
  227.         _nop_();
  228.         while(Data_Port&0x80);        
  229.         LCD_EN=0;                                
  230. }                                       
  231. /**************写LCD命令函数*****************/
  232. void Write_Command_LCD(u8 CMD,u8 Attribc)
  233. {                                       
  234.         if(Attribc)Wait_For_Enable();        
  235.         LCD_RS=0;
  236.         LCD_RW=0;
  237.         _nop_();
  238.         Data_Port=CMD;
  239.         _nop_();        
  240.         LCD_EN=1;
  241.         _nop_();
  242.         _nop_();
  243.         LCD_EN=0;
  244. }                                       
  245. /**************写LCD数据寄存器*****************/
  246. void Write_Data_LCD(u8 dataW)
  247. {                                       
  248.         Wait_For_Enable();               
  249.         LCD_RS=1;
  250.         LCD_RW=0;
  251.         _nop_();
  252.         Data_Port=dataW;
  253.         _nop_();        
  254.         LCD_EN=1;
  255.         _nop_();
  256.         _nop_();
  257.         LCD_EN=0;
  258. }               
  259. /****************初始化LCD*******************/
  260. void Init_Lcd()                                
  261. {                        
  262.         Write_Command_LCD(0x38,1);        
  263.         Write_Command_LCD(0x08,1);        
  264.         Write_Command_LCD(0x01,1);        
  265.         Write_Command_LCD(0x06,1);        
  266.         Write_Command_LCD(0x0c,1);
  267. }                        
  268. /****************显示一个字符*******************/
  269. void Display_One_Char(u8 X,u8 Y,u8 DData)
  270. {                                                
  271.         Y&=1;                                                
  272.         X&=15;                                                
  273.         if(Y)X|=0x40;                                       
  274.         X|=0x80;                        
  275.         Write_Command_LCD(X,0);               
  276.         Write_Data_LCD(DData);               
  277. }                                                




  282. //******************************显示在LCD的数据取位********************************//
  283. void Conversion(u16 temp_data)  
  284. {  
  285.     wan=temp_data/10000+0x30 ;
  286.     temp_data=temp_data%10000;   //取余运算
  287.         qian=temp_data/1000+0x30 ;
  288.     temp_data=temp_data%1000;    //取余运算
  289.     bai=temp_data/100+0x30   ;
  290.     temp_data=temp_data%100;     //取余运算
  291.     shi=temp_data/10+0x30    ;
  292.     temp_data=temp_data%10;      //取余运算
  293.     ge=temp_data+0x30;         
  294. }




  299. void fanwei()
  300. {
  301. //        u16 i;
  302.         int x=0,y=0,z=0;
  303.         double angle=0;        
  304.     Delay_ms(200);
  305.         Init_Lcd();
  306.         Init_QMC5883();
  307.         Delay_ms(300);
  308.         Multiple_Read_QMC5883();                                      //连续读取三轴角度数据，存储在BUF中
  309.                 //---------显示XY轴
  310.                 x=BUF[1] << 8 | BUF[0]; //Combine MSB and LSB of X Data output register  最高有效位
  311.                 y=BUF[3] << 8 | BUF[2]; //Combine MSB and LSB of Y Data output register
  312.                 z=BUF[5] << 8 | BUF[4]; //Combine MSB and LSB of Z Data output register
  313.                 angle= atan2((double)y,(double)x) * (180 / 3.14159265) + 180; //计算角度
  314.                 angle*=10;
  315.                 Conversion(angle);       //计算角度数据和显示
  316.                 Display_One_Char(2,0,'A');
  317.                 Display_One_Char(3,0,':');
  318.                 Display_One_Char(4,0,qian);
  319.                 Display_One_Char(5,0,bai);
  320.                 Display_One_Char(6,0,shi);
  321.                 Display_One_Char(7,0,'.');
  322.                 Display_One_Char(8,0,ge);
  323.                 Delay_ms(100);   //延时                     
  324. }
  325. void time0_init()                        //定时器初始化
  326. {
  327.    TMOD=0x01;                                //T0工作方式1
  328.    EA=1;
  329.    ET0=1;
  330.    TR0=1;
  331.    TH0=(65536-917)/256;      //1ms 进入一次中断
  332.    TL0=(65536-917)%256;
  333. }
  334. void time0_stop()                         //关闭中断
  335. {  
  336.   EA=0;
  337.   ET0=0;
  338.   TR0=0;                                                        
  339.   
  340. }
  341. void chang_pwm1(u16 znum3,u16 ynum3)           //zum3,yum3为车速
  342. {      
  343.     if(znum1>znum3)
  344.              {
  345.            zea=0;
  346.            zeb=0;
  347.           }
  348.         else
  349.           {
  350.            zea=1;
  351.            zeb=1;
  352.           }
  353.         if(ynum1>ynum3)
  354.              {
  355.            yea=0;
  356.            yeb=0;
  357.           }
  358.         else
  359.           {
  360.            yea=1;
  361.            yeb=1;
  362.           }
  363.         if(znum1>50)
  364.         {
  365.            znum1=0;
  366.         }                                   
  367.         if(ynum1>50)
  368.         {
  369.            ynum1=0;
  370.         }
  371. }                  
  372. void turn_right()
  373. {      
  374.    chang_pwm1(20,10);                   //右拐               
  375. }
  376. void turn_wei()                                   //变向
  377. {     
  378.      zIN1=0;
  379.      zIN2=1;
  380.          yIN3=1;                                                
  381.      yIN4=0;
  382.          zIN3=0;                                                
  383.      zIN4=0;
  384.          yIN1=0;
  385.      yIN2=0;
  386.          chang_pwm1(10,10);                              
  387. }
  388. void go_straight()
  389. {   
  390.    chang_pwm1(10,10);                   //直行
  391. }  
  392. void init()                        //初始化
  393. {
  394.          yea=1;
  395.      yIN1=1;
  396.      yIN2=0;  
  397.      yIN3=1;                                                
  398.      yIN4=0;
  399.       yeb=1;
  400.           zea=1;         
  401.      zIN1=1;
  402.      zIN2=0;
  403.      zIN3=1;                                                
  404.      zIN4=0;
  405.       zeb=1;
  406. }        
  407. void main()
  408. {
  409.     while(1)
  410.         {
  411.            fanwei();
  412.           if((qian!='2')||((bai!='4')&&(bai!='5')))
  413.           {         
  414.                     init();
  415.                  time0_init();
  416.                  turn_wei();
  417.           }
  418.           else
  419.           {         
  420.              init();
  421.              time0_init();
  422.                  go_straight();            
  423.           }
  424.           time0_stop();        
  425.          }
  426. }
  427. void  T0_time()interrupt 1         //中断程序1
  428. {
  429.         TH0=(65536-917)/256;      //1ms 进入一次中断
  430.     TL0=(65536-917)%256;
  431.     znum1++;
  432.         ynum1++;            
  433. }
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ID:151348 发表于 2017-4-2 17:06 | 显示全部楼层
你试试把PWM调速部分单独取出来，另外写一个程序，看看能不能实现调速

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