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»论坛 › 电子技术分类讨论区 › 智能小车/机器人 › 智能车超声波避障碍程序（LCD1602显示）
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智能车超声波避障碍程序（LCD1602显示）

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ID:185696 发表于 2017-4-3 00:09 | 显示全部楼层 |阅读模式
编译这个单片机智能车的超声波避障程序的时候要注意：
  解压C51FPS.rar
  把C51FPS.LIB这个文件放到\Keil\C51\LIB下面，这个文件有浮点运算

E1A5R0D`)OAU}0GQ(FXFN.png PHN6[SD7IKFG5IU]6REK}KR.png

源程序：
  1. /**********************慧净电子智能小车例程************************
  2. *  平台：HJ-C51 HJ-1G HL-1 HJ-3G HJ-C52  + Keil uVision4 + STC89C52 + AT89S52
  3. *  名称：HL-1智能小车超声波程序
  4. *  公司：慧净电子科技有限公司
  5. *  日期：2008-8-08
  6. *  修改内容：传感器IO口分别接到P3.2 P3.3 口，每个小车电机参考可能不同，请自己调整参考，以更稳定走黑线
  7. *   QQ : 398115088 121350852
  8. *  晶振:11.0592MHZ
  9. *  说明：免费开源，不提供源代码分析，有问题直接到慧净论坛交流
  10. *  论坛：
  11. *  硬件设置：要有自己动手能力，才能完成实验
  12. *  使用说明：根据下面IO口自己用杜邦线连接各种模块，可以自己修改各种模块IO口
  13. *  需要购买慧净电子智能小车相关模块才能做实验--请直接到慧净购买
  14.    重点提示：本程序只做参考，不提供技术支持，请自己研究吸收。//收货5星好评，后面更有10G资料赠送，网上下载。
  15.    *  同时要接好LCD1602 注意调节W1对比度，用电脑USB供电时调大一点，用电池供电时调小一点对比度。

  17.    HL-1与HL-1智能小车底盘本杜邦线接线方法，请一定照做，否则可能不工作，并烧毁小车。

  19.    J3
  20.    IN1--接到--实验板上的P1.2
  21.    IN2--接到--实验板上的P1.3
  22.    EN1--接到--实验板上的P1.4
  23.    EN2--接到--实验板上的P1.5
  24.    IN3--接到--实验板上的P1.6
  25.    IN4--接到--实验板上的P1.7
  26.    J4
  27.    IN5--接到--实验板上的P2.1
  28.    IN6--接到--实验板上的P2.0
  29.    J5
  30.    OUT1--接到--实验板上的P3.2
  31.    OUT2--接到--实验板上的P3.3
  32.    OUT3--接到--实验板上的P3.4
  33.    OUT4--接到--实验板上的P3.5

  35.    电源接法----请注意核对，一定要100%正确，否则会烧坏HL-1实验板
  36.    J17
  37.    VCC--接到--实验板上的 TTL V 引脚
  38.    GND--接到--实验板上的 TTL G 引脚
  39. ******************************************************************/
  40. //说明：如果没有LCD1602液晶显示屏的同学，请用杜邦把P0.7引脚接到GND，效果一样。
  41. #include <at89x51.h>       
  42. #include <intrins.h>
  43. #include "LCD1602display.h"
  44. //#include "STC12C5A60S2_PWM.h"
  45. #define  TX  P2_1
  46. #define  RX  P2_0
  47. sbit DU = P2^6;
  48. sbit WE = P2^7;
  49. #define Forward_L_DATA  180//当前进不能走直线的时候，请调节这两个参数，理想的时候是100,100，最大256，最小0。0的时候最慢，256的时候最快
  50. #define Forward_R_DATA  180        //例如小车前进的时候有点向左拐，说明右边马达转速过快，那可以取一个值大一点，另外一个值小一点，例如 200  190
  51.                             //直流电机因为制造上的误差，同一个脉宽下也不一定速度一致的，需要自己手动调节

  53. //sbit P4_0=0xc0;        //P4口地址

  55. /*****按照原图接线定义******/
  56. sbit L293D_IN1=P1^2;
  57. sbit L293D_IN2=P1^3;
  58. sbit L293D_IN3=P1^6;
  59. sbit L293D_IN4=P1^7;
  60. sbit L293D_EN1=P1^4;
  61. sbit L293D_EN2=P1^5;

  63. sbit BUZZ=P2^3;

  65. void cmg88()//关数码管，点阵函数
  66. {
  67. DU=1;  
  68. P0=0X00;
  69. DU=0;
  70. }

  72. void Delay400Ms(void);//延时400毫秒函数

  74. unsigned char code Range[] ="==Range Finder==";//LCD1602显示格式
  75. unsigned char code ASCII[13] = "0123456789.-M";
  76. unsigned char code table[]="Distance:000.0cm";
  77. unsigned char code table1[]="!!! Out of range";

  79. unsigned char disbuff[4]={0,0,0,0};//用于分别存放距离的值0.1mm、mm、cm和m的值

  81. void Count(void);//距离计算函数
  82.                           
  83. unsigned int  time=0;//用于存放定时器时间值
  84. unsigned long S=0;//用于存放距离的值
  85. bit  flag =0; //量程溢出标志位
  86. bit  turn_right_flag;

  88. //=========================================================================================================================
  89. void Forward(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)//           前进
  90. {

  92.          L293D_IN1=0;
  93.          L293D_IN2=1;
  94.          L293D_IN3=1;
  95.          L293D_IN4=0;
  96. //     PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
  97. }
  98. void Stop(void)        //刹车
  99. {

  101.      L293D_IN1=0;
  102.          L293D_IN2=0;
  103.          L293D_IN3=0;
  104.          L293D_IN4=0;
  105. //         PWM_Set(0,0);
  106. }
  107. void Turn_Right(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)         //后
  108. {
  109.     L293D_IN1=1;
  110.         L293D_IN2=0;
  111.         L293D_IN3=0;
  112.         L293D_IN4=0;
  113. //        PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
  114. }
  115. //=========================================================================================================================
  116. /********距离计算程序***************/
  117.     void Conut(void)
  118.         {
  119.          time=TH1*256+TL1;
  120.          TH1=0;
  121.          TL1=0;
  122.        
  123.          //此时time的时间单位决定于晶振的速度，外接晶振为11.0592MHZ时，
  124.                     //time的值为0.54us*time，单位为微秒
  125.                                 //那么1us声波能走多远的距离呢？1s=1000ms=1000000us
  126.                                 // 340/1000000=0.00034米
  127.                                 //0.00034米/1000=0.34毫米  也就是1us能走0.34毫米
  128.                                 //但是，我们现在计算的是从超声波发射到反射接收的双路程，
  129.                                 //所以我们将计算的结果除以2才是实际的路程

  131.         S=time*2;//先算出一共的时间是多少微秒。
  132.            S=S*0.17;//此时计算到的结果为毫米，并且是精确到毫米的后两位了，有两个小数点
  133.          if(S<=300)         //
  134.          {       
  135.             if(turn_right_flag!=1)
  136.                 {
  137.                     Stop();
  138.                     Delay1ms(5);//发现小车自动复位的时候，可以稍微延长一点这个延时，减少电机反向电压对电路板的冲击。
  139.                 }
  140.                 turn_right_flag=1;
  141.                 P2_3=0;
  142.                 Delay1ms(50);
  143.                 P2_3=1;
  144.             Turn_Right(120,120);                                 //小于设定距离时电机后退转弯
  145.          }
  146.          else
  147.          {
  148.             turn_right_flag=0;
  149.             Forward(Forward_R_DATA,Forward_L_DATA);                          //前进（大于20-30CM前进）
  150.          }
  151.          //=======================================
  152.          if((S>=5000)||flag==1) //超出测量范围
  153.          {       
  154.           flag=0;
  155.       DisplayListChar(0, 1, table1);
  156.          }
  157.          else
  158.          {
  159.       disbuff[0]=S%10;
  160.           disbuff[1]=S/10%10;
  161.           disbuff[2]=S/100%10;
  162.           disbuff[3]=S/1000;
  163.           DisplayListChar(0, 1, table);
  164.           DisplayOneChar(9, 1, ASCII[disbuff[3]]);
  165.           DisplayOneChar(10, 1, ASCII[disbuff[2]]);       
  166.           DisplayOneChar(11, 1, ASCII[disbuff[1]]);
  167.       DisplayOneChar(12, 1, ASCII[10]);
  168.           DisplayOneChar(13, 1, ASCII[disbuff[0]]);
  169.          }
  170.         }

  172. /********************************************************/
  173.      void zd0() interrupt 3                  //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
  174.   {
  175.     flag=1;                         //中断溢出标志
  176.         RX=0;
  177.   }

  179. /********超声波高电平脉冲宽度计算程序***************/
  180. void Timer_Count(void)
  181. {
  182.                  TR1=1;                            //开启计数
  183.              while(RX);                        //当RX为1计数并等待
  184.              TR1=0;                                //关闭计数
  185.          Conut();                        //计算

  187. }
  188. /********************************************************/
  189.    void  StartModule()                          //启动模块
  190.   {
  191.           TX=1;                                             //启动一次模块
  192.       Delay10us(2);
  193.           TX=0;
  194.   }
  195. /********************************************************/

  197. /*************主程序********************/
  198. void main(void)
  199. {
  200.     unsigned char i;
  201.         unsigned int a;
  202.         cmg88();//关数码管
  203.         Delay1ms(400); //启动等待，等LCM讲入工作状态
  204.         LCMInit(); //LCM初始化
  205.         Delay1ms(5);//延时片刻

  207.         DisplayListChar(0, 0, Range);
  208.         DisplayListChar(0, 1, table);
  209.     TMOD=TMOD|0x10;//设T0为方式1，GATE=1；
  210.     EA=1;                                           //开启总中断
  211.     TH1=0;
  212.     TL1=0;         
  213.     ET1=1;             //允许T0中断

  215.         //===============================
  216.         //PWM_ini();
  217.         //===============================
  218.         turn_right_flag=0;
  219.         //=================================
  220. B:                for(i=0;i<50;i++) //判断K3是否按下
  221.                 {
  222.                    Delay1ms(1);        //1ms内判断50次，如果其中有一次被判断到K3没按下，便重新检测
  223.                    if(P3_6!=0 )//当K3按下时，启动小车
  224.                    goto B; //跳转到标号B，重新检测
  225.                 }
  226.         //蜂鸣器响一声
  227.         BUZZ=0;        //50次检测K3确认是按下之后，蜂鸣器发出“滴”声响，然后启动小车。
  228.         Delay1ms(50);
  229.         BUZZ=1;//响50ms后关闭蜂鸣器
  230.         //=======================================================================================================================                       
  231.        

  233. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………


  236.                
复制代码


下载：
智能车超声波避障碍程序（LCD1602显示）.rar (82.65 KB, 下载次数: 105)
超声波, 程序, 智能51单片机, 避障小车

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ID:269842 发表于 2018-1-20 14:55 | 显示全部楼层
能给一下1602与单片机的连接电路吗？
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ID:494908 发表于 2019-4-9 19:20 | 显示全部楼层
DisplayListChar(0, 1, table);
          DisplayOneChar(9, 1, ASCII[disbuff[3]]);
          DisplayOneChar(10, 1, ASCII[disbuff[2]]);        
          DisplayOneChar(11, 1, ASCII[disbuff[1]]);
      DisplayOneChar(12, 1, ASCII[10]);
          DisplayOneChar(13, 1, ASCII[disbuff[0]]);
这段是什么意思
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