|
|
从网上买了一个能够循迹，避障，红外的小车，自己加入了能够调速的程序，本来能按下按键功能能循环的，加入调速的程序后就不循环了。（新人第一次做小车，程序是拿别人的拼出来的，但感觉逻辑上没什么大问题），程序如下，希望大神们能帮忙指出问题（第三个红外的相关程序因不需要已经删除）#include <REGX52.H> //包含51单片机相关的头文件
#include <intrins.h>
sbit LeftLed=P2^0; //定义前方左侧指示灯端口
sbit RightLed=P0^7; //定义前方右侧指示灯端口
sbit FontLled=P1^7;
sbit LeftIR=P3^5; //定义前方左侧红外探头端口
sbit RightIR=P3^6; //定义前方右侧红外探头端口
sbit FontIR=P3^7; //定义前方正前方红外探头端口
sbit M1A=P0^0; //定义左侧电机驱动A端
sbit M1B=P0^1; //定义左侧电机驱动B端
sbit M2A=P0^2; //定义右侧电机驱动A端
sbit M2B=P0^3; //定义右侧电机驱动B端
sbit B1=P0^4; //定义语音识识别传感器端口
sbit SB1=P0^6; //定义蜂鸣器端口
sbit IRIN=P3^3; //定义红外接收端口
unsigned char code LedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99, //定义数码管显示数据
0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9
unsigned char code RecvData[]={0x19,0x46,0x15,0x43,0x44,0x40,0x0D,0x0E,0x00,0x0F};
unsigned char IRCOM[7];
static unsigned int LedFlash; //定义闪动频率计数变量
bit EnableLight=0; //定义指示灯使能位
#define ShowPort P2 //定义数码管显示端口
unsigned char temp = 1;
unsigned char timer1;
void tingzhi()
{
M1A=0; //将M1电机A端初始化为0
M1B=0; //将M1电机B端初始化为0
M2A=0; //将M2电机A端初始化为0
M2B=0;
}
void qianjin()
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=1;
M2B=0;
}
void houtui()
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=0;
M2B=1;
}
void zuozhuan()
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=1;
M2B=0;
}
void youzhuan()
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=0;
M2B=1;
}
void Delay1ms(unsigned int i)
{
unsigned char j,k;
do{
j = 10;
do{
k = 50;
do{
_nop_();
}while(--k);
}while(--j);
}while(--i);
}
void delay_nus(unsigned int i) //延时:i>=12 ,i的最小延时单12 us
{
i=i/10;
while(--i);
}
void delay_nms(unsigned int n) //延时n ms
{
n=n+1;
while(--n)
delay_nus(900); //延时 1ms,同时进行补偿
}
void delayms(unsigned char x) //0.14mS延时程序
{
unsigned char i; //定义临时变量
while(x--) //延时时间循环
{
for (i = 0; i<13; i++) {} //14mS延时
}
}
void Delay() //定义延时子程序
{
unsigned int DelayTime=30000; //定义延时时间变量
while(DelayTime--); //开始进行延时循环
return; //子程序返回
}
void ControlCar(unsigned char ConType) //定义电机控制子程序
{
tingzhi();
switch(ConType) //判断用户设定电机形式
{
case 1: //前进 //判断用户是否选择形式1
{
//tingzhi(); //进入前进之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位
//Delay1ms(50);
LeftLed = 0 ;
qianjin();
break;
}
case 2: //后退 //判断用户是否选择形式2
{
// tingzhi(); //进入后退之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位
// Delay1ms(50);
LeftLed = 1 ;
houtui(); //M2电机反转
break;
}
case 3: //左转 //判断用户是否选择形式3
{
//tingzhi(); //进入左转之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位
// Delay1ms(50);
zuozhuan(); //M2电机正转
break;
}
case 4: //右转 //判断用户是否选择形式4
{
// tingzhi(); //进入右转之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位
// Delay1ms(50);
youzhuan(); //M1电机正转
//M2电机反转
break;
}
case 8: //停止 //判断用户是否选择形式8
{
tingzhi();
break; //退出当前选择
}
}
}
void ControlCar_yaokong(unsigned char ConType) //定义电机控制子程序 (红外遥控单独设置一个 switch case 语句 )
{
tingzhi();
switch(ConType) //判断用户设定电机形式
{
case 1: //前进 //判断用户是否选择形式1
{
tingzhi(); //进入前进之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位
Delay1ms(150);
LeftLed = 0 ;
qianjin();
break;
}
case 2: //后退 //判断用户是否选择形式2
{
tingzhi(); //进入后退之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位
Delay1ms(150);
LeftLed = 1 ;
houtui(); //M2电机反转
break;
}
case 3: //左转 //判断用户是否选择形式3
{
tingzhi(); //进入左转之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位
Delay1ms(150);
zuozhuan(); //M2电机正转
break;
}
case 4: //右转 //判断用户是否选择形式4
{
tingzhi(); //进入右转之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位
Delay1ms(150);
youzhuan(); //M1电机正转 //M2电机反转
break;
}
case 8: //停止 //判断用户是否选择形式8
{
tingzhi();
break; //退出当前选择
}
}
}
void Robot_Avoidance() //机器人避障子程序
{
LeftLed=LeftIR; //前方左侧指示灯指示出前方左侧红外探头状态
RightLed=RightIR; //前方右侧指示灯指示出前方右侧红外探头状态
FontLled= FontIR;
SB1=FontIR;
if(FontIR == 0) //如果前面避障传感器检测到障碍物
{
ControlCar(8); //停止
delay_nms (300); //停止300MS 防止电机反相电压冲击 导致系统复位
ControlCar(2); //后退
delay_nms (1000); //后退1500MS
ControlCar(3); //
delay_nms (1800);
}
else
{
ControlCar(1); //右侧没有信号时,开始向左转一定的角度
delay_nms (10);
}
ControlCar(1);
}
//机器人循迹子程序
void Robot_Traction() //机器人循迹子程序
{
LeftLed=LeftIR; //前方左侧指示灯指示出前方左侧红外探头状态
RightLed=RightIR; //前方右侧指示灯指示出前方右侧红外探头状态
FontLled= FontIR;
SB1=LeftIR;
if(LeftIR == 0 && RightIR == 0) //三个红外检测到黑线，就前进
{
ControlCar(1); //左侧没有信号时，开始向右转一定的角度
delay_nms (10);
}
else if(LeftIR == 0 && RightIR == 1)
{
ControlCar(3); //右侧没有信号时,开始向左转一定的角度
delay_nms (10);
}
else if(LeftIR == 1 && RightIR == 0)
{
ControlCar(4); //右侧没有信号时,开始向左转一定的角度
delay_nms (10);
}
ControlCar(8);
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 : Time1
* 函数功能 : 定时器1的中断函数
* 输 入 : 无
* 输 出 : 无
*******************************************************************************/
void Time1Config();
void RobotV1() //机器人循迹子程序
{
Time1Config();
while (temp==4)
{
if(timer1>100) //PWM周期为100*0.5ms
{
timer1=0;
}
if(timer1 <50) //改变30这个值可以改变直流电机的速度
{
M1A=1;
M2A=1;
}
else
{
M1A=0;
M2A=0;
}
}
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 : Time1Config
* 函数功能 : 设置定时器
* 输 入 : 无
* 输 出 : 无
*******************************************************************************/
void Time1Config()
{
TMOD|= 0x10; //设置定时计数器工作方式1为定时器
//--定时器赋初始值，12MHZ下定时0.5ms--//
TH1 = 0xFE;
TL1 = 0x0C;
ET1 = 1; //开启定时器1中断
EA = 1;
TR1 = 1; //开启定时器
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 : Time1
* 函数功能 : 定时器1的中断函数
* 输 入 : 无
* 输 出 : 无
*******************************************************************************/
void Time1(void) interrupt 3 //3 为定时器1的中断号 1 定时器0的中断号 0 外部中断1 2 外部中断2 4 串口中断
{
TH1 = 0xFE; //重新赋初值
TL1 = 0x0C;
timer1++;
}
void main() //主程序入口
{
bit RunFlag=0; //定义小车运行标志位
LedFlash=3000; //对闪灯数据进行初始化
ControlCar(8);
while(1) //程序主循环
{
if(P3_2 == 0)
{
delay_nms(10);
if(P3_2 == 0)
{
temp++;
while(!P3_2);
}
}
if(temp > 4)
{
temp = 1;
}
switch(temp)
{
case 1: ShowPort = LedShowData[1];Robot_Traction();break;
case 2: ShowPort = LedShowData[2];Robot_Avoidance();break;
case 3: ShowPort = LedShowData[3];break;
case 4: ShowPort = LedShowData[4];RobotV1();break;
}
}
}
|
|
QQ好友和群
QQ空间
腾讯微博
腾讯朋友
收藏
淘帖
顶
踩
