TB6612FNG引脚图及电机驱动资料

　　TB6612FNG是东芝半导体公司生产的一款直流电机驱动器件，它具有大电流MOSFET-H桥结构，双通道电路输出，可同时驱动2个电机。

　　TB6612FNG每通道输出最高1.2 A的连续驱动电流，启动峰值电流达2A/3.2 A(连续脉冲/单脉冲);4种电机控制模式：正转/反转/制动/停止;PWM支持频率高达100 kHz;待机状态;片内低压检测电路与热停机保护电路;工作温度：-20～85℃;SSOP24小型贴片封装。

　　控制系统通过传感器获取机器人运行位置信息，利用单片机对其进行读取和计算，由数字PID方式得到控制信号并输出至驱动器件，实时调整电机转速。PID控制基本流程如图6所示，其中比例项P为读取位置与给定位置的偏差;积分项I为P值的累加;微分项D为相邻P值之差;Kp、Ki、Kd为PID参数。C为PID计算得到的调节控制量，B为设定的驱动电机基本转速，speedL和speedR分别为左右驱动电机的转速信号。系统启动后，循环执行流程，当运行位置发生偏离时，速度调节的计算结果由单片机输出，经AIN1/AIN2和BIN1/BIN2输入至TB6612FNG，对电机转速进行快速调整，实现机器人位姿的校正和位置偏差的纠正，直到终点标志或接收停止指令。

　　试验表明，在系统高速运行时，TB6612FNG对驱动电机的调速能够保持较好的连续性和平稳性。PID参数的设定对系统运行有很大影响，应根据运行控制要求，通过反复试验调整确定PID参数，选取Kp、Ki、Kd的最优组合以取得良好的控制效果。系统取消积分环节，采用PD控制时，也能够得到较好的运行结果。