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51单片机三路红外寻迹程序

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楼主
ID:195129 发表于 2017-5-9 20:33 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

  1. #include<reg52.h>

  3. #define uchar unsigned char
  4. #define uint unsigned int
  5. sbit IN1=P0^1;  
  6. sbit ENA=P0^5;
  7. sbit IN2=P0^2;                     
  8. sbit IN4=P0^4;
  9. sbit ENB=P0^0;;
  10. sbit IN3=P0^3;


  13. sbit hw1=P1^0;         
  14. sbit hw2=P1^1;
  15. sbit hw3=P1^2;
  16. //sbit hw4=P1^3;

  18. uchar PWM1=0 ;            //**右边电机的占空比**//
  19. uchar PWM2=0 ;           //**左边电机的占空比**//
  20. uchar num=0;            //**定时器中断计数器**//
  21. uchar flag;
  22. void init()
  23. {
  24.     TMOD=0x01;
  25.         TH0=(65536-50)/256;
  26.         TL0=(65536-50)%256;
  27.         EA=1;
  28.         ET0=1;
  29.         TR0=1;

  31.         IN1=0;
  32.         IN2=0;
  33.         IN3=0;
  34.         IN4=0;
  35. }


  38. void main()
  39. {
  40.      init();

  42.          while(1)
  43.          {
  44.                  if(hw1||hw2||hw3/*||hw4*/)//如果检测到信号
  45.                     {
  46.                              if(hw1&&hw2&&hw3/*&&hw4*/)
  47.                                  {
  48.                                      ENA=0;
  49.                                          ENB=0;
  50.                                  }
  51.                                  if(hw1&&!hw2&&!hw3/*&&!hw4*/)
  52.                                          {
  53.                                                  IN1=1;
  54.                                                  IN2=0;
  55.                                                  IN3=1;
  56.                                                  IN4=0;
  57.                                                  PWM1=0;
  58.                                                  PWM2=15;
  59.                                                  flag=1;
  60.                                          }
  61.                                  if(!hw1&&hw2&&!hw3/*&&!hw4*/)
  62.                                          {
  63.                                                  IN1=1;
  64.                                                  IN2=0;
  65.                                                  IN3=1;
  66.                                                  IN4=0;
  67.                                                  PWM1=0;
  68.                                                  PWM2=13;
  69.                                                  flag=2;
  70.                                          }
  71.                                  if(!hw1&&!hw2&&hw3/*&&!hw4*/)
  72.                                          {
  73.                                             IN1=1;
  74.                                             IN2=0;
  75.                                             IN3=1;
  76.                                                 IN4=0;
  77.                                                 PWM1=13;
  78.                                                 PWM2=0;
  79.                                                 flag=3;
  80.                                          }
  81.                                  if(!hw1&&!hw2&&!hw3/*&&hw4*/)
  82.                                          {
  83.                                              IN1=1;
  84.                                                  IN2=0;
  85.                                                  IN3=1;
  86.                                                  IN4=0;
  87.                                                  PWM1=15;
  88.                                                  PWM2=0;
  89.                                                  flag=4;
  90.                                          }
  91.                         }
  92.                  else  //如果检测不到信号
  93.                    {
  94.                        switch(flag)
  95.                            {
  96.                               case 1:                        
  97.                                         {
  98. //                                                            IN1=1;
  99. //                                                         IN2=0;
  100. //                                                         IN3=1;
  101. //                                                         IN4=0;
  102. //                                                         PWM1=10;
  103. //                                                         PWM2=5;
  104.                                                  IN1=0;
  105.                                                  IN2=1;
  106.                                                  IN3=1;
  107.                                                  IN4=0;
  108.                                                  PWM1=12;
  109.                                                  PWM2=12;
  110.                                                          //flag=0;
  111.                                                 }        break;


  114.                               case 2:
  115.                                         {
  116.                                                          IN1=1;
  117.                                                          IN2=0;
  118.                                                          IN3=1;
  119.                                                          IN4=0;
  120.                                                          PWM1=8;
  121.                                                          PWM2=8;
  122.                                                          flag=0;
  123.                                                 }         break;

  125.                               case 3:
  126.                                         {
  127.                                                             IN1=1;
  128.                                                          IN2=0;
  129.                                                          IN3=1;
  130.                                                          IN4=0;
  131.                                                          PWM1=8;
  132.                                                          PWM2=8;
  133.                                                          flag=0;
  134.                                                 }        break;


  137.                               case 4:
  138.                                         {
  139.                                                  IN1=1;
  140.                                                  IN2=0;
  141.                                                  IN3=0;
  142.                                                  IN4=1;
  143.                                                  PWM1=12;
  144.                                                  PWM2=12;
  145.                                                         // flag=0;
  146.                                                 }          break;


  149.                               default:
  150.                                         {
  151.                                                             IN1=1;
  152.                                                          IN2=0;
  153.                                                          IN3=1;
  154.                                                          IN4=0;
  155.                                                          PWM1=12;
  156.                                                          PWM2=12;
  157.                                                 }
  158.                            }
  159.                    }

  161.          }         
  162. }

  164. void timer0() interrupt 1
  165. {
  166.      TH0=(65536-50)/256;
  167.          TL0=(65536-50)%256;
  168.          num++;
  169.          if(num>=40)num=0;
  170.          if(num<PWM1)ENA=1;
  171.          else ENA=0;
  172.          if(num<PWM2)ENB=1;
  173.          else ENB=0;

  175. }


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沙发
ID:413530 发表于 2018-11-18 23:20 | 只看该作者
这是硬件pwm？
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