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我的智能小车左侧避障传感器，一上电就有规律的闪烁（发光二极管），请问是什么原因？

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ID:202991 发表于 2017-5-20 22:17 | 显示全部楼层 |阅读模式
我的智能小车左侧避障传感器，一上电就有规律的闪烁（发光二极管），请问是什么原因？
发光二极管, 传感器, 上电, 智能
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ID:202991 发表于 2017-5-20 22:19 | 显示全部楼层
这个是小车的原理图

1.主板原理图.pdf

105.15 KB, 下载次数: 7

2.传感器底板.pdf

67.53 KB, 下载次数: 7
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ID:202991 发表于 2017-5-20 22:24 | 显示全部楼层
  1. /**********************ZYWIFI0939C-WIFI机器人实验板例程************************
  2. *  平台：ZYWIFI0939C-WIFI机器人 + Keil U4 + STC89C52
  3. *  名称：ZY-1智能小车参考程序
  4. *  公司：湖南智宇科教设备有限公司   
  5. *  编写：智宇公司研发一部
  6. *  日期：2015-1-15
  7. *  交流:智能车QQ:261339276
  8. *  晶振:11.0592MHZ
  9. *  说明：免费开源，不提供源代码分析
  10. *  硬件设置：要有自己动手能力，才能完成实验
  11. *  使用说明：根据下面IO口自己用杜邦线连接各种模块，可以自己修改各种模块IO口
  12. *  视频教程：本小车配套学习C语言详细视频教程，资料统一网盘下载
  13.    重点提示：本程序只做参考，不提供技术支持，请自己研究吸收。
  14.    
  15. ******************************************************************/  
  16.     #include<AT89x51.H>
  17.     #include <intrins.h>
  18.         #include<HJ-4WD_PWM.H>                  //包含HL-1蓝牙智能小车驱动IO口定义等函数
  19.     #define Left_1_led        P3_7         //左循迹传感器   
  20.         
  21.     #define Right_1_led       P3_6         //右循迹传感器
  22.         
  23.     #define LeftIRBZ          P3_5         //左避障传感器         
  24.         
  25.         #define RightIRBZ         P3_4         //右避障传感器            

  27. sbit SB1=P2^3;                            //定义蜂鸣器端口
  28. sbit IRIN=P3^3;                                       //定义红外接收端口

  30. unsigned char code  LedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99,  //定义数码管显示数据
  31.                                    0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9
  32. unsigned char code  RecvData[]={0x19,0x46,0x15,0x43,0x44,0x40,0x0D,0x0E,0x00,0x0F};
  33. unsigned char IRCOM[7];

  35. #define ShowPort P0                                   //定义数码管显示端口
  36. unsigned char temp = 1;

  38. void Delay1ms(unsigned int i)
  39. {
  40. unsigned char j,k;
  41. do{
  42.   j = 10;
  43.   do{
  44.    k = 50;
  45.    do{
  46.     _nop_();
  47.    }while(--k);     
  48.   }while(--j);
  49. }while(--i);

  51. }

  53. void delay_nus(unsigned int i)  //延时:i>=12 ,i的最小延时单12 us
  54. {
  55.   i=i/10;
  56.   while(--i);
  57. }   
  58. void delay_nms(unsigned int n)  //延时n ms
  59. {
  60.   n=n+1;
  61.   while(--n)  
  62.   delay_nus(900);         //延时 1ms,同时进行补偿
  63.   
  64. }  

  66. void delayms(unsigned char x)                         //0.14mS延时程序
  67. {
  68.   unsigned char i;                                    //定义临时变量
  69.   while(x--)                                          //延时时间循环
  70.   {
  71.     for (i = 0; i<13; i++) {}                         //14mS延时
  72.   }
  73. }

  75. void Delay()                                          //定义延时子程序
  76. {
  77.   unsigned int DelayTime=30000;                       //定义延时时间变量
  78.   while(DelayTime--);                                 //开始进行延时循环
  79.   return;                                             //子程序返回
  80. }

  82. void ControlCar_yaokong(unsigned char ConType)    //定义电机控制子程序        (红外遥控单独设置一个 switch  case  语句  )
  83. {

  85.   stop();
  86. switch(ConType)                          //判断用户设定电机形式
  87. {
  88.   case 1:  //前进                         //判断用户是否选择形式1
  89.   {
  90.     stop();                                                      //进入前进之前 先停止一段时间  防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位
  91.         Delay1ms(150);
  92. //        LeftLed = 0 ;
  93.         run();
  94.     break;
  95.   }
  96.   case 2: //后退                          //判断用户是否选择形式2
  97.   {
  98.     stop();                                                                      //进入后退之前 先停止一段时间  防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位
  99.     Delay1ms(150);
  100.   //  LeftLed = 1 ;         
  101.         back();                                 //M2电机反转
  102.     break;
  103.   }
  104.   case 3: //右转                          //判断用户是否选择形式3
  105.   {
  106.      stop();                                                                  //进入左转之前 先停止一段时间  防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位
  107.          Delay1ms(150);
  108.          rightrun();                                //M2电机正转
  109.          break;
  110.   }
  111.   case 4: //左转                          //判断用户是否选择形式4
  112.   {
  113.      stop();                                                                  //进入右转之前 先停止一段时间  防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位
  114.          Delay1ms(150);
  115.      leftrun();                                  //M1电机正转  //M2电机反转
  116.           break;
  117.   }
  118.   case 8: //停止                          //判断用户是否选择形式8
  119.   {
  120.     stop();
  121.         break;                                //退出当前选择
  122.   }
  123. }
  124. }
  125. void Robot_Avoidance()                   //机器人避障子程序
  126. {
  127.             
  128.               if(LeftIRBZ==1&&RightIRBZ ==1)          //LeftIRBZ RightIRBZ

  130.                     {         
  131.                       run();
  132.               delay_nms (10);
  133.                            SB1=1;
  134.                           }
  135.                           else
  136.                          {                          
  137.                                       if(LeftIRBZ==1&&RightIRBZ ==0)            //右边检测到红外信号
  138.                                   {
  139.                                           rightrun();                            //右转
  140.                      delay_nms (1000);                                           //停止300MS   防止电机反相电压冲击  导致系统复位

  142.                              }
  143.                            
  144.                                            if(RightIRBZ ==1&&LeftIRBZ==0)                //左边检测到红外信号
  145.                                   {         
  146.                                       
  147.                                           leftrun();                        //左转
  148.                      delay_nms (1000);                                           //停止300MS   防止电机反相电压冲击  导致系统复位

  150.                                   }
  151.                                   if(RightIRBZ==0&&LeftIRBZ==0)                //两边传感器同时检测到红外
  152.                                   {         
  153.                                      SB1=0;
  154.                                          stop();                     //停止
  155.                      delay_nms (1000);                        //停止300MS   防止电机反相电压冲击  导致系统复位
  156.                                          back();                         //调用电机后退函数
  157.                                          delay_nms (1000);                //后退50毫秒
  158.                                          rightrun();                     //调用电机右转函数
  159.                                         delay_nms (1000);
  160.                                   }
  161.                         }
  162.         
  163.                         run();
  164.                   
  165. }
  166. //机器人循迹子程序
  167. void Robot_Traction()                     //机器人循迹子程序
  168. {
  169.   
  170.    //SB1=1;
  171.    if(Left_1_led  == 0 && Right_1_led == 0)    //三个红外检测到黑线，就前进         Left_1_led           Right_1_led
  172.    {
  173.       run();                     //左侧没有信号时，开始向右转一定的角度
  174.       delay_nms (10);
  175.           SB1=0;
  176.    }
  177.    
  178.    else if(Left_1_led  == 0 && Right_1_led == 1)
  179.    {
  180.       rightrun();                       //右侧检测到黑线,开始向右转一定的角度
  181.       delay_nms (10);
  182.    }

  184.    else if(Left_1_led  == 1 &&  Right_1_led == 0)
  185.    {
  186.       leftrun();                         //左侧检测到黑线,开始向左转一定的角度
  187.          
  188.       delay_nms (10);
  189.    }
  190.    else if(Left_1_led  == 1 &&  Right_1_led == 1)
  191.    {
  192.       SB1=1;
  193.           stop();                         //左侧检测到黑线,开始向左转一定的角度
  194.          
  195.       delay_nms (10);
  196.    }
  197.      
  198. }

  200. //----------红外遥控-------------------------------------------------------------
  201. void IR_IN() interrupt 2 using 0                      //定义INT2外部中断函数
  202. {
  203.   unsigned char j,k,N=0;                              //定义临时接收变量
  204.   
  205.   EX1 = 0;                                            //关闭外部中断,防止再有信号到达   
  206.   delayms(15);                                        //延时时间，进行红外消抖
  207.   if (IRIN==1)                                        //判断红外信号是否消失
  208.   {  
  209.      EX1 =1;                                          //外部中断开
  210.          return;                                          //返回
  211.   }
  212.                            
  213.   while (!IRIN)                                       //等IR变为高电平，跳过9ms的前导低电平信号。
  214.   {
  215.       delayms(1);                                     //延时等待
  216.   }

  218.   for (j=0;j<4;j++)                                   //采集红外遥控器数据
  219.   {
  220.     for (k=0;k<8;k++)                                 //分次采集8位数据
  221.     {
  222.        while (IRIN)                                   //等 IR 变为低电平，跳过4.5ms的前导高电平信号。
  223.        {
  224.          delayms(1);                                  //延时等待
  225.        }
  226.       
  227.        while (!IRIN)                                  //等 IR 变为高电平
  228.        {
  229.          delayms(1);                                  //延时等待
  230.        }
  231.    
  232.        while (IRIN)                                   //计算IR高电平时长
  233.        {
  234.          delayms(1);                                  //延时等待
  235.          N++;                                         //计数器加加
  236.          if (N>=30)                                   //判断计数器累加值
  237.              {
  238.            EX1=1;                                     //打开外部中断功能
  239.                return;                                    //返回
  240.          }                  
  241.        }
  242.                                        
  243.       IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1;                         //进行数据位移操作并自动补零
  244.      
  245.       if (N>=8)                                       //判断数据长度
  246.       {
  247.          IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80;                  //数据最高位补1
  248.       }
  249.       N=0;                                            //清零位数计录器
  250.     }
  251.   }
  252.    
  253.   if (IRCOM[2]!=~IRCOM[3])                            //判断地址码是否相同
  254.   {
  255.      EX1=1;                                           //打开外部中断
  256.      return;                                          //返回
  257.   }

  259.   for(j=0;j<10;j++)                                   //循环进行键码解析
  260.    {
  261.       if(IRCOM[2]==RecvData[j])                       //进行键位对应
  262.       {
  263.        // ControlCar(j);
  264.                 ControlCar_yaokong(j);                               //数码管显示相应数码
  265.       }
  266.    }
  267.    EX1 = 1;                                           //外部中断开
  268. }
  269. //-------------------------------------------------------------------------------------------------------
  270. void main()                               //主程序入口
  271. {
  272.   TMOD=0X01;
  273.         TL0 = 0x66;                //设置定时初值
  274.         TH0 = 0xFC;                //设置定时初值
  275.   TR0= 1;
  276.   ET0= 1;
  277.   EA = 1;                           //开总中断
  278.   //EX1=1;                                               //同意开启外部中断1
  279.   IT1=1;                                               //设定外部中断1为低边缘触发类型

  281. //void Timer0Init(void)                //1毫秒@11.0592MHz
  282. //{
  283. //        AUXR &= 0x7F;                //定时器时钟12T模式
  284. //        TMOD &= 0xF0;                //设置定时器模式
  285. //        TMOD |= 0x01;                //设置定时器模式
  286. //        TL0 = 0x66;                //设置定时初值
  287. //        TH0 = 0xFC;                //设置定时初值
  288. //        TF0 = 0;                //清除TF0标志
  289. //        TR0 = 1;                //定时器0开始计时
  290. //}


  293.   while(1)                                //程序主循环
  294.   {
  295.           if(P3_2 == 0)
  296.           {
  297.            delay_nms(10);
  298.            if(P3_2 == 0)
  299.            {
  300.                   temp++;
  301.                   while(!P3_2);
  302.            }
  303.           }
  304.           if(temp > 3)
  305.           {
  306.           temp = 1;
  307.           }

  309.           switch(temp)
  310.           {
  311.                    case 1:        ShowPort = LedShowData[1];Robot_Traction();EX1 = 0;break;
  312.                 case 2: ShowPort = LedShowData[2];Robot_Avoidance();EX1 = 0;break;
  313.                 case 3: ShowPort = LedShowData[3];SB1 = 1; EX1 = 1;break;
  314.           }

  316.          
  317.   }
  318. }
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ID:202991 发表于 2017-5-20 22:24 | 显示全部楼层

#ifndef _LED_H_
#define _LED_H_


    //定义小车驱动模块输入IO口
        sbit IN1=P1^2;
        sbit IN2=P1^3;
        sbit IN3=P1^4;
        sbit IN4=P1^5;
        sbit EN1=P1^6;
        sbit EN2=P1^7;
       

        /***蜂鸣器接线定义*****/
    sbit BUZZ=P2^3;

    //#define Left_1_led        P3_3         // 左传感器      
        //#define Right_1_led       P3_2         //右传感器   
            
        #define Left_moto_pwm          P1_6         //PWM信号端
        #define Right_moto_pwm          P1_7          //PWM信号端


    #define Left_moto_go      {P1_2=1,P1_3=0;}  //左电机向前走
        #define Left_moto_back    {P1_2=0,P1_3=1;}         //左边电机向后转
        #define Left_moto_Stop    {P1_2=0,P1_3=0;}         //左边电机停转                     
        #define Right_moto_go     {P1_4=1,P1_5=0;}        //右边电机向前走
        #define Right_moto_back   {P1_4=0,P1_5=1;}        //右边电机向后走
        #define Right_moto_Stop   {P1_4=0,P1_5=0;}              //右边电机停转   

        unsigned char pwm_val_left  =0;//变量定义
        unsigned char push_val_left =0;// 左电机占空比N/20
        unsigned char pwm_val_right =0;
        unsigned char push_val_right=0;// 右电机占空比N/20
        bit Right_moto_stop=1;
        bit Left_moto_stop =1;
        unsigned  int  time3=0;
   
/************************************************************************/       
//延时函数       
   void delay(unsigned int k)
{   
     unsigned int x,y;
         for(x=0;x<k;x++)
           for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
//前速前进
     void  run(void)
{
     push_val_left=6;         //速度调节变量 0-20。。。0最小，20最大
         push_val_right=6;
         Left_moto_go ;   //左电机往前走
         Right_moto_go ;  //右电机往前走
}
//前速后退
     void  back(void)//后退
{
     push_val_left=13;         //速度调节变量 0-20。。。0最小，20最大
         push_val_right=13;
         Left_moto_back ;   //左电机往前走
         Right_moto_back ;  //右电机往前走
}


//左转
     void  leftrun(void)
{         
     push_val_left=6;
         push_val_right=14;
         Right_moto_go ;  //右电机往前走
     Left_moto_back   ;  //左电机后走
}

//右转
     void  rightrun(void)
{
         push_val_left=14;
         push_val_right=6;
     Left_moto_go  ;   //左电机往前走
         Right_moto_back    ;  //右电机往后走       
}
//停止
     void  stop(void)
{
         P1_2 = 0;
         P1_3 = 0;
         P1_4 = 0;
         P1_5 = 0;
                
}

/************************************************************************/
/*                    PWM调制电机转速                                   */
/************************************************************************/
/*                    左电机调速                                        */
/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比            */
                void pwm_out_left_moto(void)
{  
   if(Left_moto_stop)
   {
    if(pwm_val_left<=push_val_left)
               {
                     Left_moto_pwm=1;

                   }
        else
               {
                 Left_moto_pwm=0;

                   }
        if(pwm_val_left>=20)
               pwm_val_left=0;
   }
   else   
          {
           Left_moto_pwm=0;

                  }
}
/******************************************************************/
/*                    右电机调速                                  */  
   void pwm_out_right_moto(void)
{
  if(Right_moto_stop)
   {
    if(pwm_val_right<=push_val_right)
              {
               Right_moto_pwm=1;

                   }
        else
              {
                   Right_moto_pwm=0;

                  }
        if(pwm_val_right>=20)
               pwm_val_right=0;
   }
   else   
          {
           Right_moto_pwm=0;

              }
}
      
/***************************************************/
///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
        void timer0()interrupt 1   using 2
{
        TL0 = 0x66;                //设置定时初值
        TH0 = 0xFC;                //设置定时初值
         time3++;
         pwm_val_left++;
         pwm_val_right++;
         pwm_out_left_moto();
         pwm_out_right_moto();
}       

/*********************************************************************/       

#endif
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ID:202991 发表于 2017-5-20 22:27 | 显示全部楼层
有大神能帮助解决吗？？？？？
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ID:170693 发表于 2017-5-21 13:11 | 显示全部楼层
是图中的D3闪吗？。 调整W1电位器改变左避障灵敏度。也可试一试有障碍时，V3收到V1的反射光，LM393的1脚电位低D3亮，用易拉罐皮卷一个6MM的小管套在V3上，不让它接受到光线这时LM393的1脚电位高D3不亮。
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ID:202991 发表于 2017-5-21 21:32 | 显示全部楼层
zhangsm 发表于 2017-5-21 13:11
是图中的D3闪吗？。 调整W1电位器改变左避障灵敏度。也可试一试有障碍时，V3收到V1的反射光，LM393的1脚电 ...

谢谢回复，这里边有3个模式，模式1为寻迹，模式2为避障，模式3为遥控，我估计是程序之间有干扰，我只想用模式2，我把模式1和3都屏蔽掉了，只用模式2，D3闪烁频次减轻了很多，小车可以正常运行。

另外，我不想调低避障的灵敏度，这样小车老是撞墙后才传感器才反应。

谢谢
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