今天调试的智能小车走Z字路径成功，分享一下！

ID:202991 · 发表于 2017-5-30 23:28

程序如下：
//主程序文件1  main.c://

      #include<REG52.H>                //包含51单片机头文件，内部有各种寄存器定义
      #include<PWM.H>                //包含HL-1蓝牙智能小车驱动IO口定义等函数
      #include<intrins.H>                //包含HL-1蓝牙智能小车驱动IO口定义等函数

unsigned int i;

void Delay1ms()             //@11.0592MHz
{
      unsigned char i, j;

      _nop_();
      i = 2;
      j = 199;
      do
      {
            while (--j);
      } while (--i);
}

void Delay100ms()             //@11.0592MHz
{
      unsigned char i, j;

      i = 180;
      j = 73;
      do
      {
            while (--j);
      } while (--i);
}

void Delay500ms()             //@11.0592MHz
{
      unsigned char i, j, k;

      _nop_();
      i = 4;
      j = 129;
      k = 119;
      do
      {
            do
            {
                     while (--k);
            } while (--j);
      } while (--i);
}

      void main(void)
{

P1=0X00; //关电机

      TMOD &= 0xF0;             //设置定时器模式
      TMOD |= 0x01;             //设置定时器模式
      TL0 = 0x66;             //设置定时初值
      TH0 = 0xFC;             //设置定时初值
               TR0= 1;
            ET0= 1;
            EA = 1;
                                                //开总中断
B:             for(i=0;i<10;i++) //判断K3是否按下
            {
               Delay1ms();       //1ms内判断50次，如果其中有一次被判断到K3没按下，便重新检测
               if(anniu!=0 )//当K3按下时，启动小车
               goto B; //跳转到标号B，重新检测
            }
      //蜂鸣器响一声
      BUZZ=0;       //50次检测K3确认是按下之后，蜂鸣器发出“滴”声响，然后启动小车。
      Delay500ms();
      BUZZ=1;//响50ms后关闭蜂鸣器

      while(1)       //无限循环
      {

                     //有信号为0  没有信号为1

            if(Left_1_led==0&&Right_1_led==0&&Left_2_led==1&&Right_2_led==1)

                        run(); //调用前进函数

                        else
                     {
                                             if(Left_1_led==1&&Right_1_led==0)          //左边检测到黑线
                              {
                                       backrun();
                                       Delay100ms();
                                       Delay100ms();
                                    rightrun();                //调用小车右转       函数
                                       Delay100ms();

//                                        leftrun();                //调用小车左转  函数

                           }

                                             if(Left_2_led==1&&Right_2_led==0)          //左边检测到黑线
                              {
                                       backrun();
                                       Delay100ms();
                                       Delay100ms();
                                       leftrun();                //调用小车左转  函数
                                       Delay100ms();
                                       Delay100ms();
                                       Delay100ms();
                                       Delay100ms();
//                                        leftrun();                //调用小车左转  函数
//                                     rightrun();                //调用小车右转       函数
                           }

                                                         if(Right_1_led==1&&Left_1_led==0)             //右边检测到黑线
                              {
//                                     rightrun();                //调用小车右转       函数
                                       backrun();
                                       Delay100ms();
                                       Delay100ms();
                                       leftrun();                //调用小车左转  函数
                                       Delay100ms();
                              }

                                                         if(Right_2_led==1&&Left_2_led==0)             //右边检测到黑线
                              {
                                       backrun();
                                       Delay100ms();
                                       Delay100ms();
                                    rightrun();                //调用小车右转       函数
                                       Delay100ms();
                                       Delay100ms();
                                       Delay100ms();
                                       Delay100ms();
//                                        leftrun();                //调用小车左转  函数
//                                     rightrun();                //调用小车右转       函数
                              }




                                                if(Right_1_led==1&&Left_1_led==1)             //悬空状态  避悬崖
                              {
                                    stop();                //调用小车停止

                              }

                     }
      }
}

//调速文件2  pwm.h//

#ifndef __PWM_H_
#define __PWM_H_

//定义小车驱动模块输入IO口
sbit L293D_IN1=P1^2;
sbit L293D_IN2=P1^3;
sbit L293D_IN3=P1^4;
sbit L293D_IN4=P1^5;


      /***蜂鸣器接线定义*****/
sbit BUZZ=P2^3;
      sbit anniu=P3^2;

sbit Left_1_led=P3^7;       //左传感器

sbit Right_1_led=P3^6;       //右传感器

sbit Left_2_led=P3^4;       //左传感器

sbit Right_2_led=P3^5;       //右传感器


      sbit Left_moto_pwm=P1^6;       //PWM信号端

      sbit Right_moto_pwm=P1^7;       //PWM信号端

      #define Left_moto_Stop {P1_2=0,P1_3=0;}       //左边电机停转
      #define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0;}             //右边电机停转

      unsigned char pwm_val_left  =0;//变量定义
      unsigned char push_val_left =0;// 左电机占空比N/20
      unsigned char pwm_val_right =0;
      unsigned char push_val_right=0;// 右电机占空比N/20
      bit Right_moto_stop=1;
      bit Left_moto_stop =1;

/************************************************************************/
//前速前进
   void  run(void)
{
   push_val_left=5;       //速度调节变量 0-20。。。0最小，20最大
      push_val_right=5;

L293D_IN1=1;
L293D_IN2=0;
L293D_IN3=1;
L293D_IN4=0;
}

//后退函数
   void  backrun(void)
{
   push_val_left=10;       //速度调节变量 0-20。。。0最小，20最大
      push_val_right=10;

L293D_IN1=0;
L293D_IN2=1;
L293D_IN3=0;
L293D_IN4=1;
}

//左转
   void  leftrun(void)
{
   push_val_left=7;
      push_val_right=20;

L293D_IN1=0;
L293D_IN2=1;
L293D_IN3=1;
L293D_IN4=0;
}

//右转
   void  rightrun(void)
{
      push_val_left=20;
      push_val_right=7;

L293D_IN1=1;
L293D_IN2=0;
L293D_IN3=0;
L293D_IN4=1;
}

//停止
   void  stop(void)
{

L293D_IN1=0;
L293D_IN2=0;
L293D_IN3=0;
L293D_IN4=0;
}

/************************************************************************/
/*                   PWM调制电机转速                                  */
/************************************************************************/
/*                   左电机调速                                     */
/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比          */
            void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_moto_stop)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
            {
                  Left_moto_pwm=1;
               }
      else
            {
               Left_moto_pwm=0;
               }
      if(pwm_val_left>=20)
            pwm_val_left=0;
}
else
      {
         Left_moto_pwm=0;
               }
}
/******************************************************************/
/*                   右电机调速                               */
void pwm_out_right_moto(void)
{
  if(Right_moto_stop)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
            {
            Right_moto_pwm=1;
               }
      else
            {
               Right_moto_pwm=0;
               }
      if(pwm_val_right>=20)
            pwm_val_right=0;
}
else
      {
         Right_moto_pwm=0;
            }
}

/***************************************************/
///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
      void Timer0Init() interrupt 1
{
      TMOD &= 0xF0;             //设置定时器模式
      TMOD |= 0x01;             //设置定时器模式
      TL0 = 0x66;             //设置定时初值
      TH0 = 0xFC;             //设置定时初值
      pwm_val_left++;
      pwm_val_right++;
      pwm_out_left_moto();
      pwm_out_right_moto();
}

/*********************************************************************/
//void Timer0Init(void)             //1毫秒@11.0592MHz
//{
//       AUXR &= 0x7F;             //定时器时钟12T模式
//       TMOD &= 0xF0;             //设置定时器模式
//       TMOD |= 0x01;             //设置定时器模式
//       TL0 = 0x66;             //设置定时初值
//       TH0 = 0xFC;             //设置定时初值
//       TF0 = 0;             //清除TF0标志
//       TR0 = 1;             //定时器0开始计时
//}

#endif

资料下载地址：

2.传感器底板.pdf (67.53 KB, 下载次数: 11)

1.主板原理图.pdf (105.15 KB, 下载次数: 6)