循迹小车源程序

ID:202296 · 发表于 2017-6-4 18:28

#include <reg52.h>

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

sbit ENA=P0^5; //右侧电机使能端
sbit ENB=P0^0; //左侧电机使能端

sbit IN2=P0^4; //右侧电机正端
sbit IN1=P0^3; //右侧电机负端
sbit IN4=P0^2; //左侧电机正端
sbit IN3=P0^1; //左侧电机负端

sbit you1=P1^3;    //循迹模块定义
sbit you2=P1^2;
sbit zuo2=P1^1;
sbit zuo1=P1^0;

uchar speed;
uchar t;
unsigned int k=50;
unsigned int i;
void T0_init()
{
   TMOD|=0x01;    //设置16位定时器方式
   TH0=0xD8;    // 65535-55535=10000 0XD8EF=55535
   TL0=0xEF;
   ET0=1;
   EA=1;
   TR0=1;
}

void qianjin()  //前进程序
{
   IN1=1;
   IN2=0;
   IN3=1;
   IN4=0;
   {
   t++;
   if(t>=10)
      {
      t=0;
      }
   if(t<k)
      {
      ENA=ENB=1;
      }
   else if(t>=k)
      {
      ENA=ENB=0;
      }
}
}
void houtui()  //后退程序
{
   IN1=0;
   IN2=1;
   IN3=0;
   IN4=1;
}
void tingzhi() //停止程序
{
   IN1=0;
   IN2=0;
   IN3=0;
   IN4=0;
}
void zuozhuan() //da左转程序
{
   IN1=0;
   IN2=1;
   IN3=1;
   IN4=0;
   {
   t++;
   if(t>=10)
      {
      t=0;
      }
   if(t<k)
      {
      ENA=ENB=1;
      }
   else if(t>=k)
      {
      ENA=ENB=0;
      }
}
}
  void xiaozuozhuan() //xiao左转程序
{
   IN1=0;
   IN2=0;
   IN3=1;
   IN4=0;
}
void youzhuan() //da右转程序
{
   IN1=1;
   IN2=0;
   IN3=0;
   IN4=1;
   {
   t++;
   if(t>=10)
      {
      t=0;
      }
   if(t<k)
      {
      ENA=ENB=1;
      }
   else if(t>=k)
      {
      ENA=ENB=0;
      }
}
}

void xiaoyouzhuan() //xiao右转程序
{
   IN1=1;
   IN2=0;
   IN3=0;
   IN4=0;

}

void delay_nus(unsigned int i)  //延时:i>=12 ,i的最小延时单12 us
{
   i=i/14;
   while(--i);
}
void delay_nms(unsigned int n)  //延时n ms
{
   n=n+1;
   while(--n)
   delay_nus(10);       //延时 1ms,同时进行补偿
}

void ControlCar(unsigned char ConType) //定义电机控制子程序
{
   tingzhi();
   switch(ConType)    //判断用户设定电机形式
      {
            case 1:  //判断用户是否选择形式1
               {
                  qianjin();    //前进
                  break;
               }
            case 2: //判断用户是否选择形式2
               {
                  houtui();  //后退
                  break;
               }
            case 3: //判断用户是否选择形式3
               {
      zuozhuan(); //da左转
                  break;
               }
   case 4:
   {
      xiaozuozhuan(); //xiao左转
                  break;
               }

            case 5: //判断用户是否选择形式4
               {
                  youzhuan(); //da右转
                  break;
               }
   case 6: //判断用户是否选择形式4
               {
                  xiaoyouzhuan(); //xiao右转
                  break;
               }

            case 8: //判断用户是否选择形式8
               {
                  tingzhi(); //停止
                  break; //退出当前选择
               }
      }
}

void main()    //主程序入口
{
   bit RunFlag=1; //定义小车运行标志位
      //Ru nShow=0;  //初始化显示状态

   ControlCar(8); //初始化小车运行状态
   T0_init();
   // speed=8;
   while(1)                               //程序主循环
      {
         Start:
         if(zuo1==0&&zuo2==0&&you1==0&&you2==0) //四个循迹都没有检测到
            {
                  ControlCar(1);
                  delay_nms (5);
                  goto NextRun;
            }

   if(zuo1==1&&zuo2==1&&you1==1&&you2==1) //四个循迹都检测到
            {
                  ControlCar(1);
                  delay_nms (5);
                  goto NextRun;
            }
   if(zuo1==1&&zuo2==1&&you2==1&&you1==0) //da zuo
   {
   ControlCar(3);
   delay_nms (5);
            goto NextRun;
   }
   if(you1==1&&you2==1&&zuo2==1&&zuo1==0) //da you
   {
   ControlCar(5);
   delay_nms (5);
            goto NextRun;
   }
   if(you1==1&&you2==1&&zuo2==0&&zuo1==1)
   {
   ControlCar(8);
   delay_nms (5);
            goto NextRun;
   }
   if(you1==1&&you2==0&&zuo2==1&&zuo1==1)
   {
   ControlCar(8);
   delay_nms (5);
            goto NextRun;
   }
   if(you1==1&&zuo1==1&&you2==0&&zuo2==0)//liang bian jian ce
   {
   ControlCar(8);
   delay_nms (5);
            goto NextRun;
   }

      if(zuo2==1&&you2==1&&you1==0&&zuo1==0) //中间两个循迹都检测到
            {
                  ControlCar(4); //xiao zuo
                  delay_nms (5);
                  goto NextRun;
            }

if(you1==1&&you2==1&&zuo2==0&&zuo1==1) //you bian liang ge jian ce
{
ControlCar(5);
delay_nms (5);
goto NextRun;
}
if(zuo1==1&&zuo2==1&&you1==0&&you2==0) //zuo bian liang ge jian ce
{
ControlCar(3);
delay_nms (5);
            goto NextRun;
}
if(zuo1==1&&zuo2==0&&you1==0&&you2==0) //zuo 1  jian ce
{
ControlCar(4);
delay_nms (5);
            goto NextRun;
}
     if(zuo1==0&&zuo2==0&&you1==1&&you2==0) //you1 jian ce
{
ControlCar(6);
delay_nms (5);
            goto NextRun;
}

         goto Start;
         NextRun:

         ControlCar(1);
      }
}

void Timer0() interrupt 1
{
   t++;
   if(t>=10)
      {
      t=0;
      }
   if(t<speed)
      {
      ENA=ENB=1;
      }
   else if(t>=speed)
      {
      ENA=ENB=0;
      }
}

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