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超声波智能小车单片机c程序

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ID:208664 发表于 2017-6-7 09:02 | 显示全部楼层 |阅读模式
超声波智能小车c程序

单片机源程序如下:
  1. #include<AT89x51.H>
  2. #include <intrins.h>
  3. #define Sevro_moto_pwm P2_7 //接舵机信号端输入PWM信号调节速度
  4. #define ECHO P2_4 //超声波接口定义
  5. #define TRIG P2_5 //超声波接口定义
  6. #define Left_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //左边两个电机向前走
  7. #define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;} //左边两个电机向后转
  8. #define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;} //左边两个电机停转
  9. #define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;} //右边两个电机向前走
  10. #define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //右边两个电机向前走
  11. #define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //右边两个电机停转
  12. unsigned char const discode[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff/*-*/};
  13. unsigned char const positon[3]={ 0xfe,0xfd,0xfb};
  14. unsigned char disbuff[4] ={ 0,0,0,0,};
  15. unsigned char posit=0;
  16. unsigned char pwm_val_left = 0;//变量定义
  17. unsigned char push_val_left =14;//舵机归中，产生约，1.5MS 信号
  18. unsigned long S=0;
  19. unsigned long S1=0;
  20. unsigned long S2=0;
  21. unsigned long S3=0;
  22. unsigned long S4=0;
  23. unsigned int time=0; //时间变量
  24. unsigned int timer=0; //延时基准变量
  25. unsigned char timer1=0; //扫描时间变量
  26. /************************************************************************/
  27. void delay(unsigned int k) //延时函数
  28. {
  29. unsigned int x,y;
  30. for(x=0;x<k;x++)
  31. for(y=0;y<2000;y++);
  32. }
  33. /************************************************************************/
  34. void Display(void) //扫描数码管
  35. {
  36. if(posit==0)
  37. {P0=(discode[disbuff[posit]])&0x7f;}//产生点
  38. else
  39. {P0=discode[disbuff[posit]];} if(posit==0)
  40. { P2_1=0;P2_2=1;P2_3=1;}
  41. if(posit==1)
  42. {P2_1=1;P2_2=0;P2_3=1;}
  43. if(posit==2)
  44. {P2_1=1;P2_2=1;P2_3=0;}
  45. if(++posit>=3)
  46. posit=0;
  47. }
  48. /************************************************************************/
  49. void StartModule() //启动测距信号
  50. {
  51. TRIG=1;
  52. _nop_();
  53. _nop_();
  54. _nop_();
  55. _nop_();
  56. _nop_();
  57. _nop_();
  58. _nop_();
  59. _nop_();
  60. _nop_();
  61. _nop_();
  62. _nop_();
  63. _nop_();
  64. _nop_();
  65. _nop_();
  66. _nop_();
  67. _nop_();
  68. _nop_();
  69. _nop_();
  70. _nop_();
  71. _nop_();
  72. _nop_();
  73. TRIG=0;
  74. }
  75. /***************************************************/
  76. void Conut(void) //计算距离
  77. {
  78. while(!ECHO); //当RX为零时等待
  79. TR0=1; //开启计数
  80. while(ECHO); //当RX为1计数并等待
  81. TR0=0; //关闭计数
  82. time=TH0*256+TL0; //读取脉宽长度
  83. TH0=0;
  84. TL0=0;
  85. S=(time*1.7)/100; //算出来是CM
  86. disbuff[0]=S%1000/100; //更新显示
  87. disbuff[1]=S%1000%100/10;
  88. disbuff[2]=S%1000%10 %10;
  89. }
  90. /************************************************************************/
  91. //前速前进
  92. void run(void)
  93. {
  94. Left_moto_go ; //左电机往前走
  95. Right_moto_go ; //右电机往前走
  96. }
  97. /************************************************************************/
  98. //前速后退
  99. void backrun(void)
  100. {
  101. Left_moto_back ; //左电机往前走
  102. Right_moto_back ; //右电机往前走
  103. }
  104. /************************************************************************/
  105. //左转
  106. void leftrun(void)
  107. {
  108. Left_moto_back ; //左电机往前走
  109. Right_moto_go ; //右电机往前走
  110. }
  111. /************************************************************************/
  112. //右转
  113. void rightrun(void)
  114. {
  115. Left_moto_go ; //左电机往前走
  116. Right_moto_back ; //右电机往前走
  117. }
  118. /************************************************************************/
  119. //STOP
  120. void stoprun(void)
  121. {
  122. Left_moto_Stop ; //左电机停走
  123. Right_moto_Stop ; //右电机停走
  124. }
  125. /************************************************************************/
  126. void COMM( void )
  127. {


  130. push_val_left=5; //舵机向左转90度
  131. timer=0;
  132. while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
  133. StartModule(); //启动超声波测距
  134. Conut(); //计算距离
  135. S2=S;

  137. push_val_left=23; //舵机向右转90度
  138. timer=0;
  139. while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
  140. StartModule(); //启动超声波测距
  141. Conut(); //计算距离
  142. S4=S;
  143. push_val_left=14; //舵机归中
  144. timer=0;
  145. while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置 StartModule(); //启动超声波测距
  146. Conut(); //计算距离
  147. S1=S; if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距离小于20CM小车后退
  148. {
  149. backrun(); //后退
  150. timer=0;
  151. while(timer<=4000);
  152. }

  154. if(S2>S4)
  155. {
  156. rightrun(); //车的左边比车的右边距离小 右转
  157. timer=0;
  158. while(timer<=4000);
  159. }
  160. else
  161. {
  162. leftrun(); //车的左边比车的右边距离大 左转
  163. timer=0;
  164. while(timer<=4000);
  165. }
  166. } /************************************************************************/
  167. /* PWM调制电机转速 */
  168. /************************************************************************/
  169. /* 左电机调速 */
  170. /*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 */
  171. void pwm_Servomoto(void)
  172. {

  174. if(pwm_val_left<=push_val_left)
  175. Sevro_moto_pwm=1;
  176. else
  177. Sevro_moto_pwm=0;
  178. if(pwm_val_left>=200)
  179. pwm_val_left=0;

  181. }
  182. /***************************************************/
  183. ///*TIMER1中断服务子函数产生PWM信号*/
  184. void time1()interrupt 3 using 2
  185. {
  186. TH1=(65536-100)/256; //100US定时
  187. TL1=(65536-100)%256;
  188. timer++; //定时器100US为准。在这个基础上延时
  189. pwm_val_left++;
  190. pwm_Servomoto(); timer1++; //2MS扫一次数码管
  191. if(timer1>=20)
  192. {
  193. timer1=0;
  194. Display();
  195. }
  196. }
  197. /***************************************************/
  198. ///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
  199. void timer0()interrupt 1 using 0
  200. {

  202. } /***************************************************/
  203. void main(void)
  204. { TMOD=0X11;
  205. TH1=(65536-100)/256; //100US定时
  206. TL1=(65536-100)%256;
  207. ……………………

  209. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
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超声波, c程序, 智能

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ID:209421 发表于 2017-6-14 05:50 | 显示全部楼层
不错，学习学习
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ID:211163 发表于 2017-6-14 16:00 | 显示全部楼层
下载下来 学习一下
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ID:209421 发表于 2017-6-16 05:19 | 显示全部楼层
高手，学学习学习
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ID:93833 发表于 2017-6-21 14:48 | 显示全部楼层
厉害 学习了
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ID:65956 发表于 2018-3-6 16:55 | 显示全部楼层
值得学习，谢谢分享
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ID:189772 发表于 2018-3-6 18:42 | 显示全部楼层
楼主，宏定义函数比普通函数在运用时，有什么优点？
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ID:653084 发表于 2019-11-30 16:46 | 显示全部楼层
很好，学习学习
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