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»论坛 › 电子技术分类讨论区 › 智能小车/机器人 › 无线蓝牙小车—手势遥控 全套制作资料
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无线蓝牙小车—手势遥控 全套制作资料

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楼主
ID:210249 发表于 2017-6-11 21:50 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
本制作以STC89C52RC单片机和ADXL345加速度模块。加速度模块固定在手上时，当手向左倾斜，小车左转；手向右倾斜，小车右转；手向前倾斜，小车前进；手向后倾斜，小车倒退；手水平不动，小车停止任何动作。有效控制范围 10米（开阔地）。



资料在附件中。。。。。

加速度模块不同倾角时，向计算机发送不同数据
1 左偏时，发送0a
2 右偏时，发送a0
3 前偏时，发送aa
3 后偏是，发送55

发送数据时，数据类型具备优先级，当左右方向现有数据时，优先发送左右控制字符

优化了部分程序，删除了多余的测试程序
优化了数组，相比于版本3，删除了多余的数组

单片机源程序如下:
  1. #include  <REG52.H>        
  2. #include  <basic.h>
  3. #include  <math.h>    //Keil library  
  4. #include  <stdio.h>   //Keil library        
  5. #include  <INTRINS.H>
  6. sbit          SCL=P1^0;      //IIC时钟引脚定义
  7. sbit           SDA=P1^1;      //IIC数据引脚定义
  8. #define        SlaveAddress   0xA6          //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT  ADDRESS地址引脚不同修改
  9.                               //ALT  ADDRESS引脚接地时地址为0xA6，接电源时地
  10. #define JudgeP_M  0x8000   //正负数判断
  11. #define Left_cmp  0x006e   //方向数据比较值，数值越小，越灵敏
  12. #define Right_cmp 0x006e
  13. #define Go_cmp    0x006e
  14. #define Back_cmp  0x006e
  15. #define Go    0xaa                   //小车实际动作控制字符，以实物为准
  16. #define Back  0x55
  17. #define Left  0xa0
  18. #define Right 0x0a
  19. #define Stop  0x00                   //停止控制字符
  20. Byte BUF[8];                         //接收数据缓存区
  21. Byte Sbuf[8];
  22. Word Wbuf[2];            
  23. int  dis_data;                       //变量
  24. void delay(unsigned int k);
  25. void Init_ADXL345(void);             //初始化ADXL345
  26. void WriteDataLCM(Byte dataW);
  27. void WriteCommandLCM(Byte CMD,Byte Attribc);
  28. void DisplayOneChar(Byte X,Byte Y,Byte DData);
  29. void conversion(Word temp_data);
  30. void  Single_Write_ADXL345(Byte REG_Address,Byte REG_data);   //单个写入数据
  31. Byte Single_Read_ADXL345(Byte REG_Address);                   //单个读取内部寄存器数据
  32. void  Multiple_Read_ADXL345();                                  //连续的读取内部寄存器数据
  33. //------------------------------------
  34. void Delay5us();
  35. void Delay5ms();
  36. void Delay20ms();
  37. void ADXL345_Start();
  38. void ADXL345_Stop();
  39. void ADXL345_SendACK(bit ack);
  40. bit  ADXL345_RecvACK();
  41. void ADXL345_SendByte(Byte dat);
  42. Byte ADXL345_RecvByte();
  43. void ADXL345_ReadPage();
  44. void ADXL345_WritePage();
  45. void send();
  46. void uart();
  47. void Data_Convert();
  48. void Data_Process();
  49. void direction_judge();


  52. //******主程序********
  53. void main()
  54. {
  55.         void Delay20ms();                                   //上电延时                                   
  56.         uart();        
  57.         Init_ADXL345();                         //初始化ADXL345
  58.         while(1)                                 //循环
  59.         {
  60.                 Multiple_Read_ADXL345();               //连续读出数据，存储在BUF中
  61.                 Data_Convert();
  62.         Data_Process();
  63.                 direction_judge();
  64.                 Delay20ms();                           //延时      
  65.         }
  66. }

  68. /*******************************/
  69. void Delay20ms()                //@11.0592MHz
  70. {
  71.         unsigned char i, j, k;

  73.         _nop_();
  74.         _nop_();
  75.         i = 1;
  76.         j = 216;
  77.         k = 35;
  78.         do
  79.         {
  80.                 do
  81.                 {
  82.                         while (--k);
  83.                 } while (--j);
  84.         } while (--i);
  85. }
  86.                                                                                 
  87. /*******************************/                                       
  88. /**************************************
  89. 延时5微秒(STC90C52RC@12M)
  90. 不同的工作环境,需要调整此函数，注意时钟过快时需要修改
  91. 当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
  92. **************************************/
  93. void Delay5us()
  94. {
  95.     _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  96.     _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  97.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  98. }

  100. /**************************************
  101. 延时5毫秒(STC90C52RC@12M)
  102. 不同的工作环境,需要调整此函数
  103. 当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
  104. **************************************/
  105. void Delay5ms()
  106. {
  107.     Word n = 560;

  109.     while (n--);
  110. }
  111. /**************************************
  112. 起始信号
  113. **************************************/
  114. void ADXL345_Start()
  115. {
  116.     SDA = 1;                    //拉高数据线
  117.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  118.     Delay5us();                 //延时
  119.     SDA = 0;                    //产生下降沿
  120.     Delay5us();                 //延时
  121.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
  122. }
  123. /**************************************
  124. 停止信号
  125. **************************************/
  126. void ADXL345_Stop()
  127. {
  128.     SDA = 0;                    //拉低数据线
  129.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  130.     Delay5us();                 //延时
  131.     SDA = 1;                    //产生上升沿
  132.     Delay5us();                 //延时
  133. }
  134. /**************************************
  135. 发送应答信号
  136. 入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
  137. **************************************/
  138. void ADXL345_SendACK(bit ack)
  139. {
  140.     SDA = ack;                  //写应答信号
  141.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  142.     Delay5us();                 //延时
  143.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
  144.     Delay5us();                 //延时
  145. }
  146. /**************************************
  147. 接收应答信号
  148. **************************************/
  149. bit ADXL345_RecvACK()
  150. {
  151.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  152.     Delay5us();                 //延时
  153.     CY = SDA;                   //读应答信号
  154.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
  155.     Delay5us();                 //延时

  157.     return CY;
  158. }
  159. /**************************************
  160. 向IIC总线发送一个字节数据
  161. **************************************/
  162. void ADXL345_SendByte(Byte dat)
  163. {
  164.     Byte i;

  166.     for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
  167.     {
  168.         dat <<= 1;              //移出数据的最高位
  169.         SDA = CY;               //送数据口
  170.         SCL = 1;                //拉高时钟线
  171.         Delay5us();             //延时
  172.         SCL = 0;                //拉低时钟线
  173.         Delay5us();             //延时
  174.     }
  175.     ADXL345_RecvACK();
  176. }
  177. //从IIC总线接收一个字节数据
  178. Byte ADXL345_RecvByte()
  179. {
  180.     Byte i;
  181.     Byte dat = 0;
  182.     SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,
  183.     for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
  184.     {
  185.         dat <<= 1;
  186.         SCL = 1;                //拉高时钟线
  187.         Delay5us();             //延时
  188.         dat |= SDA;             //读数据               
  189.         SCL = 0;                //拉低时钟线
  190.         Delay5us();             //延时
  191.     }
  192.     return dat;
  193. }
  194. //******单字节写入*******************************************
  195. void Single_Write_ADXL345(Byte REG_Address,Byte REG_data)
  196. {
  197.     ADXL345_Start();                  //起始信号
  198.     ADXL345_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号
  199.     ADXL345_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址，请参考中文pdf22页
  200.     ADXL345_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据，请参考中文pdf22页
  201.     ADXL345_Stop();                   //发送停止信号
  202. }
  203. //********单字节读取*****************************************
  204. Byte Single_Read_ADXL345(Byte REG_Address)
  205. {  Byte REG_data;
  206.     ADXL345_Start();                          //起始信号
  207.     ADXL345_SendByte(SlaveAddress);           //发送设备地址+写信号
  208.     ADXL345_SendByte(REG_Address);            //发送存储单元地址，从0开始        
  209.     ADXL345_Start();                          //起始信号
  210.     ADXL345_SendByte(SlaveAddress+1);         //发送设备地址+读信号
  211.     REG_data=ADXL345_RecvByte();              //读出寄存器数据
  212.         ADXL345_SendACK(1);   
  213.         ADXL345_Stop();                           //停止信号
  214.     return REG_data;
  215. }
  216. //连续读出ADXL345内部加速度数据，地址范围0x32~0x37
  217. void Multiple_read_ADXL345(void)
  218. {   Byte i;
  219.     ADXL345_Start();                          //起始信号
  220.     ADXL345_SendByte(SlaveAddress);           //发送设备地址+写信号
  221.     ADXL345_SendByte(0x32);                   //发送存储单元地址，从0x32开始        
  222.     ADXL345_Start();                          //起始信号
  223.     ADXL345_SendByte(SlaveAddress+1);         //发送设备地址+读信号
  224.          for (i=0; i<6; i++)                      //连续读取6个地址数据，存储中BUF
  225.     {
  226.         BUF[i] = ADXL345_RecvByte();          //BUF[0]存储0x32地址中的数据
  227.         if (i == 5)
  228.         {
  229.            ADXL345_SendACK(1);                //最后一个数据需要回NOACK
  230.         }
  231.         else
  232.         {
  233.           ADXL345_SendACK(0);                //回应ACK
  234.        }
  235.    }
  236.     ADXL345_Stop();                          //停止信号
  237.     Delay5ms();
  238. }
  239. //初始化ADXL345，根据需要请参考pdf进行修改************************
  240. void Init_ADXL345()
  241. {
  242.    Single_Write_ADXL345(0x31,0x0B);   //测量范围,正负16g，13位模式
  243.    Single_Write_ADXL345(0x2C,0x08);   //速率设定为12.5 参考pdf13页
  244.    Single_Write_ADXL345(0x2D,0x08);   //选择电源模式   参考pdf24页
  245.    Single_Write_ADXL345(0x2E,0x80);   //使能 DATA_READY 中断
  246.    Single_Write_ADXL345(0x1E,0x00);   //X 偏移量 根据测试传感器的状态写入pdf29页
  247.    Single_Write_ADXL345(0x1F,0x00);   //Y 偏移量 根据测试传感器的状态写入pdf29页
  248.    Single_Write_ADXL345(0x20,0x05);   //Z 偏移量 根据测试传感器的状态写入pdf29页
  249. }
  250. void uart()
  251. {
  252. SCON=0x50;
  253. TMOD=0x20;
  254. PCON=0x00;
  255. TH1=0xfd;
  256. TL1=0xfd;
  257. IE=0x90;
  258. TR1=1;
  259. }

  261. void send(unsigned char ch)
  262. {
  263. ES=0;
  264. SBUF=ch;
  265. while (TI==0);
  266. TI=0 ;
  267. ES=1;
  268. }
  269. void Data_Convert()                                                //将两个八位数据合成为一个16位数据
  270. {
  271.   Wbuf[0]=BUF[1]<<8|BUF[0];
  272.   Wbuf[1]=BUF[3]<<8|BUF[2];
  273.   Wbuf[2]=BUF[5]<<8|BUF[4];
  274. }
  275. void Data_Process()
  276. {
  277.    Word i=0;
  278.     i=Wbuf[0]&JudgeP_M;           //X轴数据处理
  279.   if(i==0x8000)                   //当结果为负数时
  280.   {
  281.    Wbuf[0]=~Wbuf[0]+1;
  282.    Wbuf[0]=Wbuf[0]&0x7fff;
  283.    if(Wbuf[0]>Left_cmp)
  284.    {
  285.    Sbuf[0]=Left;
  286.    }
  287.    else
  288.    {
  289.    Sbuf[0]=Stop;
  290.    }
  291.   }
  292.   else                                           //当结果为正数时
  293.   {
  294.    if(Wbuf[0]>Right_cmp)
  295.    {
  296.       Sbuf[0]=Right;
  297.    }
  298.    else
  299.    {
  300.            Sbuf[0]=Stop;
  301.    }
  302.   }
  303.   i=Wbuf[1]&JudgeP_M;                   //Y轴数据处理
  304.   if(i==0x8000)                   //当结果为负数时
  305.   {
  306. ……………………

  308. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
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沙发
ID:209421 发表于 2017-6-20 06:43 | 只看该作者
虽然看不懂，还是先收藏了
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板凳
ID:164602 发表于 2017-6-22 09:14 | 只看该作者
2016年，我在单片机微信上看到了这个，当时由于不理解蓝牙，所以没能做出来，虽然十分有兴趣。现在用手机做出来一个遥控小车，理解了蓝牙的使用，但这个加速度仪还是不会用，能读出加速度仪的数据，但还不理解它的数据含义，所以没有做出来。可惜。看到这全套的资料，也是无奈啊！
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地板
ID:455377 发表于 2018-12-26 14:58 来自手机 | 只看该作者
太厉害了
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5#
ID:457150 发表于 2018-12-28 11:38 | 只看该作者
好东西呀，正在学习这方面知识，顶起来！
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6#
ID:483023 发表于 2019-4-3 18:53 | 只看该作者
把发射程序和接收程序一起烧入单片机吗？
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7#
ID:250717 发表于 2019-4-4 14:30 | 只看该作者
楼主，能把用到的材料的淘宝链接发一下吗？我也想做一个。
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8#
ID:483023 发表于 2019-4-12 09:52 来自手机 | 只看该作者
照着步骤做我都没成功，有成功的吗？
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9#
ID:371529 发表于 2019-4-19 20:47 | 只看该作者
黑魔力 发表于 2019-4-12 09:52
照着步骤做我都没成功，有成功的吗？

我也没有，很是无奈，可能是蓝牙没有配对
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