近期考试繁忙，先上视频热身热身！
做平衡需要具备的基本配件：
一.硬件方面：
1.电源：比如航模电池11V或者7V以上，具体看电机供电电压
2.Arduino推荐2560，因为后面可以加很多有趣的东西，比如语音，无线遥控，超声波，触摸屏，显示器等等，MEGA2560有足够的引脚
3.关键的东西>>MPU6050
4.电机和轮子+车架（可自制）。建议初学者买带有编码测速的车身，电机应带有两相测速，目的是可以测出电机正反转。
5.电机驱动：可用298或者TB6612.建议用TB6612，它体积小，功率够用。
6.降压模块。降压模块主要给Arduino供电，把11V的电压降到8V左右通过Vin供电端给Arduino供电，如果直接接11V，小心芯片Duang机。
小车可平衡之后就可以加点控制器件：比如HC-05/06蓝牙模块或者NRF2.4G无线模块。
二.软件方面：
1.最重要的当然是传说中的PID控制算法（其实不难，真不难，一个学期时不时的拿别人的程序出来看看，总会有理解的那天！）
2.理解测速和检测方向原理（不管最高最低转速如何，只要转动电机有数就好，不用担心数太小）
3.灵活运用串口监视器进行调试，可以打印数字观察角度，PWM等。
4.要知道MEGA2560和UNO的定时器库不一样，需注意！
#include //mega2560定时器库
#include //如果MsTi该库不变红色，需更新该库(UNO定时库)
5.拿到正确的MPU6050的角度和角速度。为什么说拿到呢？实话说6050不需要你太花费时间去理解它是怎么工作怎么叽叽歪歪的，你只需要找到它的出口值（角度和角速度）就行。就比如下面这段程序就可以得出标准的角度（f_angle ）和角速度（omega）
当然在主函数钱还有它的一些定义：如何在一大堆程序里找出哪些才和它相关呢（先整体复制进来-编译运行-正确-尝试屏蔽掉自认为与它无关的语句以及定义-若报错，则它有关，恢复回来-若正常编译，则可去掉该语句）
/********MP6050相关***************/
float timeChange=10;//滤波法采样时间间隔毫秒
float dt=timeChange*0.001;//注意：dt的取值为滤波器采样时间
MPU6050 Mpu6050;//命名 陀螺仪类：Mpu6050
int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz;//陀螺仪原始数据 3个加速度+3个角速度
float f_angle,angleA,omega,gyroGz,control_v;
float angle0 = 1.80,gy1 = 30; //因重心导致角度偏置；陀螺仪偏移量
/**************标准角度处理**************/
void jiao_du()
{
Mpu6050.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);//读取原始6个数据
float ax1 = map(ax,-15924,16629,-16384,16384); //除去每个轴的漂移量
float ay1 = map(ay,-16601,16121,-16384,16384);
float az1 = map(az,-17454,15750,-16384,16384);
angleA = atan2(ax1,az1) * 180 / PI+ angle0; //加速度计算角度。得到平衡位置的角度
omega = -(gy - gy1) / 131.00; //计算角速度
gyroGz =gz / 131.00;//陀螺仪角速度，注意正负号与放置有关
unsigned long now = millis(); // 当前时间(ms)
float dt = (now - preTime) / 1000.0; // 微分时间(ms)
preTime = now;
float K = 0.8; //一阶滤波
float A = K / (K + dt);
f_angle = A * (f_angle + omega * dt) + (1-A) * angleA; //得到正常的角度
}
6.（不需要）卡尔曼滤波。其实用了上面的角度处理程序，就不要卡尔曼了
因为要得到正常的角度和角速度有两种方式：
1.算法融合得到（简单）
2.卡尔曼滤波得到（复杂）
总接线图：
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