#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar code table1[]="The distance is :";
uchar code table2[]="0123456789 ";
uchar code table3[]=" CM";
double distance;
sbit lcden=P1^0;sbit lcdrw= P1^1;sbit lcdrs=P1^2; //lcd引脚
sbit Trig=P3^2;
sbit Echo=P3^3;
bit succeed_flag=0;
sbit P06=P0^6;
sbit P07=P0^7;
sbit P00=P3^4;//电机
sbit P01=P3^5;
sbit P02=P3^6;
sbit P03=P3^7;
void run() //前进函数
{
P00=1;P01=0; //左电机前进
P02=1;P03=0; //右电机前进
}
void left()
{
P00=1;P01=0; //左电机前进
P02=0;P03=0; //右电机前进
}
void tui()
{
P00=0;P01=1; //左电机前进
P02=0;P03=1; //右电机前进
}
void delay(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}
void delay_20us()
{
unsigned char a;
_nop_();
a = 52;
while (--a);
}
//***************************************************************
//显示数据转换程序
void write_com(uchar com)
{
lcdrs=0;
lcdrw=0;
P2=com;
delay(5);
lcden=1;
delay(5);
lcden=0;
}
void write_date(uchar date)
{
lcdrs=1;
lcdrw=0;
P2=date;
delay(5);
lcden=1;
delay(5);
lcden=0;
}
void LCD_init()
{
uchar num;
lcden=0;lcdrw=0;
write_com(0x38);
write_com(0x0c);
write_com(0x06);
write_com(0x01);
write_com(0x80);
for(num=0;num<17;num++){
write_date(table1[num]);
delay(2);
}
write_com(0x80+0x43);
for(num=0;num<3;num++)
{
write_date(table3[num]);
delay(2);
}
}
void LCD_show( int m)
{
write_com(0x80+0x40);
{
uchar num2;
num2=m%1000/100; //距离的百位
write_date(table2[num2]);
delay(2);
num2=m%1000%100/10; //距离的十位
write_date(table2[num2]);
delay(2);
num2=m%1000%10%10; //距离的个位
write_date(table2[num2]);
delay(2);
}
}
//***************************************************************
//主程序
void main()
{ delay(40);
LCD_init();
EA=1;
Trig=0; //首先拉低脉冲输入引脚
TMOD=0x10; //定时器1，16位工作方式
while(1)
{
EA=0; //关总中断
IT1=1;
Trig=1;//超声波输入端
delay_20us(); //延时大于20us
Trig=0; //产生一个20us的脉冲
while(Echo==0) //等待Echo回波引脚变高电平
succeed_flag=0; //清测量成功标志
EA=1;
EX1=1;
TR1=1; //启动定时器1
delay(20); //等待测量的结果
if(succeed_flag==1)
{
LCD_show(distance);
if(distance<10)
{
tui();
}
if((distance<=30)&&(distance>10))
{
left();
}
if(distance>30)
{
run();
}
}
if(succeed_flag==0)
{
distance=0; //没有回波则清零
LCD_show(distance);
run();
}
}
}
//***************************************************************
//外部中断0，用做判断回波电平
void exter() interrupt 2 // 外部中断1是2号
{
TR1=0;
EX1=0;
distance=(TH1*256+TL1)*0.0172; //厘米
delay(80);
succeed_flag=1;//至成功测量的标志
TH1=0; //定时器1清零
TL1=0; //关闭外部中断1
}
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