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一个mpu6050的STM32串口通信代码

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ID:218306 发表于 2017-7-9 17:21 | 显示全部楼层 |阅读模式
一个mpu6050的串口通信代码

实验器材:
    MiniSTM32F103开发板V3版本
   
实验目的:
    学习MPU6050 六轴传感器(三轴加速度+三轴陀螺仪)的使用.
   
硬件资源:
    1,DS0
    2,串口1(波特率:500000,PA9/PA10连接在板载USB转串口芯片CH340上面)
    3,ALIENTEK 2.8/3.5/4.3/7寸TFTLCD模块
    4,KEY0按键
    5,ALIENTEK MPU6050模块一个(连接在PC12(SCL),PC11(SDA),INT和AD0未用到).
   
实验现象:
    本实验开机后，先初始化MPU6050，然后利用DMP库，初始化MPU6050及使能DMP，最后，在死循环里面不停
    读取：温度传感器、加速度传感器、陀螺仪、DMP姿态解算后的欧拉角等数据，通过串口上报给上位机（温
    度不上报），利用上位机软件（ANO_Tech匿名四轴上位机_V2.6.exe），可以实时显示MPU6050的传感器状
    态曲线，并显示3D姿态，可以通过KEY0按键开启/关闭数据上传功能。同时，在LCD模块上面显示温度和欧拉
    角等信息。DS0来指示程序正在运行。另外,本例程也可以通过USMART调用MPU_Read_Byte/MPU_Write_Byte
    等函数,来实现对MPU6050寄存器的读写操作(仅在UPLOAD OFF状态下).
     
注意事项:
    1,4.3寸和7寸屏需要比较大电流,USB供电可能不足,请用外部电源供电.
    2,本例程在LCD_Init函数里面(在ILI93xx.c),用到了printf,如果不初始化串口1,将导致液晶无法显示!!
    3,需自备ALIENTEK MPU6050模块一个，并通过杜邦线连接开发板.
    4,不要用跳线帽短接PA0和1820！！
    5,ANO_Tech匿名四轴上位机_V2.6.exe软件所在路径：模块资料-->3，配套软件-->匿名四轴上位机
    6,ANO_Tech匿名四轴上位机使用方法，请看软件文件夹下的README.txt。

    PS:ANO_Tech匿名四轴上位机 功能十分强大，学习使用需要花费一点时间（半天左右），请大家耐心看匿名提供
    的视频/文档教程学习，不要浮躁。

0.png

单片机源程序如下:
  1. #include "sys.h"
  2. #include "usart.h"               
  3. #include "delay.h"       
  4. #include "led.h"   
  5. #include "lcd.h"  
  6. #include "key.h"   
  7. #include "mpu6050.h"
  8. //#include "usmart.h"   
  9. #include "inv_mpu.h"
  10. #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
  11. #include  "stdio.h"

  13. //ALIENTEK Mini STM32开发板扩展实验16
  14. //MPU6050六轴传感器 实验 -库函数版本


  17. //串口1发送1个字符
  18. //c:要发送的字符

  20. void usart1_send_char(u8 c)
  21. {
  22.         while((USART1->SR&0X40)==0);//等待上一次发送完毕   
  23.         USART1->DR=c;          
  24. }
  25. //传送数据给匿名四轴上位机软件(V2.6版本)
  26. //fun:功能字. 0XA0~0XAF
  27. //data:数据缓存区,最多28字节!!
  28. //len:data区有效数据个数
  29. void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
  30. {
  31.         u8 send_buf[32];
  32.         u8 i;
  33.         if(len>28)return;        //最多28字节数据
  34.         send_buf[len+3]=0;        //校验数置零
  35.         send_buf[0]=0X88;        //帧头
  36.         send_buf[1]=fun;        //功能字
  37.         send_buf[2]=len;        //数据长度
  38.         for(i=0;i<len;i++)send_buf[3+i]=data[i];                        //复制数据
  39.         for(i=0;i<len+3;i++)send_buf[len+3]+=send_buf[i];        //计算校验和       
  40.         for(i=0;i<len+4;i++)usart1_send_char(send_buf[i]);        //发送数据到串口1
  41. }
  42. //发送加速度传感器数据和陀螺仪数据
  43. //aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
  44. //gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
  45. void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
  46. {
  47.         u8 tbuf[12];
  48.         tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
  49.         tbuf[1]=aacx&0XFF;
  50.         tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
  51.         tbuf[3]=aacy&0XFF;
  52.         tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
  53.         tbuf[5]=aacz&0XFF;
  54.         tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
  55.         tbuf[7]=gyrox&0XFF;
  56.         tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
  57.         tbuf[9]=gyroy&0XFF;
  58.         tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
  59.         tbuf[11]=gyroz&0XFF;
  60.         usart1_niming_report(0XA1,tbuf,12);//自定义帧,0XA1
  61. }       
  62. //通过串口1上报结算后的姿态数据给电脑
  63. //aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
  64. //gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
  65. //roll:横滚角.单位0.01度。 -18000 -> 18000 对应 -180.00  ->  180.00度
  66. //pitch:俯仰角.单位 0.01度。-9000 - 9000 对应 -90.00 -> 90.00 度
  67. //yaw:航向角.单位为0.1度 0 -> 3600  对应 0 -> 360.0度
  68. //void usart1_report_imu(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw)
  69. //{
  70. //        u8 tbuf[28];
  71. //        u8 i;
  72. //        for(i=0;i<28;i++)tbuf[i]=0;//清0
  73. //        tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
  74. //        tbuf[1]=aacx&0XFF;
  75. //        tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
  76. //        tbuf[3]=aacy&0XFF;
  77. //        tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
  78. //        tbuf[5]=aacz&0XFF;
  79. //        tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
  80. //        tbuf[7]=gyrox&0XFF;
  81. //        tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
  82. //        tbuf[9]=gyroy&0XFF;
  83. //        tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
  84. //        tbuf[11]=gyroz&0XFF;       
  85. //        tbuf[18]=(roll>>8)&0XFF;
  86. //        tbuf[19]=roll&0XFF;
  87. //        tbuf[20]=(pitch>>8)&0XFF;
  88. //        tbuf[21]=pitch&0XFF;
  89. //        tbuf[22]=(yaw>>8)&0XFF;
  90. //        tbuf[23]=yaw&0XFF;
  91. //        usart1_niming_report(0XAF,tbuf,28);//飞控显示帧,0XAF
  92. //}   


  95. int main(void)
  96. {
  97.         u8 t=0,report=1;                        //默认开启上报
  98. //    char c='a';
  99.         float pitch,roll,yaw;                 //欧拉角
  100. //        short aacx,aacy,aacz;                //加速度传感器原始数据
  101. //        short gyrox,gyroy,gyroz;        //陀螺仪原始数据
  102. //        short temp;                                        //温度            
  103.          
  104.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
  105.         delay_init();                     //延时函数初始化          
  106.         USART1_Init_Config(9600);                 //串口初始化为9600
  107. //    usmart_dev.init(72);                //初始化USMART

  109.         MPU_Init();                                        //初始化MPU6050

  111.         mpu_dmp_init();
  112.          
  113.   while(1)
  114.         {
  115.           if((t%10)==0)
  116.         {
  117.                 if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
  118.                 {
  119. //                        temp=MPU_Get_Temperature();        //得到温度值
  120. //                        MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);        //得到加速度传感器数据
  121. //                        MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);        //得到陀螺仪数据
  122.                        
  123.                         printf("the pitch is %lf    \n",pitch);
  124.                         printf("the roll is %lf    \n",roll);
  125.                         printf("the yaw is %lf    \n",yaw);
  126.                         printf("\n");
  127.                         delay_ms(100);
  128.                
  129.            }
  130.                 else if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==2)
  131.                 {
  132.                         delay_ms(100);
  133.                         printf("gg");
  134.                 }
  135. ……………………

  137. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
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ID:425568 发表于 2018-11-13 19:25 来自手机 | 显示全部楼层
你的主函数中只有欧拉角，并没有输出加速度和角速度的原始数据，而且没有使用在主函数之前定义的发送数据函数mpu6050_send_data,只使用了printf,有全一点的吗

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ID:229080 发表于 2017-10-30 15:31 | 显示全部楼层
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ID:242969 发表于 2018-8-13 14:02 | 显示全部楼层

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ID:578629 发表于 2019-11-2 09:54 | 显示全部楼层
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