发布一些做循迹小车的程序，用单片机做的

ID:221828 · 发表于 2017-7-28 13:43

/***********************************************************************/
void UartInit()  //9600bps@11.0592MHz
{
SCON=0x50; //设置为工作方式1
TMOD=0x11; //设置计数器工作方式2
PCON=0x00; //SMOD=1，波特率不加倍
TH1=0; //计数器设置初值
TL1=0;
TH0=0xfe;
TL0=0x33; //11.0592MZ晶振，0.5ms
/*IE=0x9A; */
ES=1;
ET1=1;
ET0=1;
EA=1;
TR0=1;                //定时器开始
}
/************************************************************************************/
void UartInit2()  //9600bps@11.0592MHz
{
SCON=0x50; //设置为工作方式1
TMOD=0x20; //设置计数器工作方式2
PCON=0x00; //SMOD=1，波特率不加倍
TH1=0xfd; //计数器设置初值
TL1=0xfd;
ES=1;
EA=1;
TR1=1;
}
/***********************************************************************/
void Time0_Int() interrupt 1 //T0中断程序
{
  TH0=0xfe;          //重新赋值
  TL0=0x33;
  if(count< jd)             //判断0.5ms次数是否小于角度标识
   pwm=1;                //确实小于，PWM输出高电平
else
   pwm=0;                //大于则输出低电平
count=(count+1);       //0.5ms次数加1
count=count%40;    //次数始终保持为40 即保持周期为20ms
}
/*********************************************************************/
void timer0() interrupt 3 //T1中断
{
}
/***********************************************************************/
void Count1() //计算左侧超声波距离的函数
{
while(!RX1); //当RX1为零时等待
TR1=1; //开启计数
while(RX1); //当RX1为1计数并等待
TR1=0; //关闭计数
time=TH1*256+TL1;
TH1=0;
TL1=0;
s1=(time*1.7)/100; //算出来是CM
}
/***********************************************************************/
void delay(int i)//延时
{
  int j,k;
  for(j=i;j>0;j--)
for(k=125;k>0;k--);
}
/***********************************************************************/
/*void keyscan()             //按键扫描
{
if(jia==0)             //角度增加按键是否按下
  {
delay(10);             //按下延时，消抖
if(jia==0)             //确实按下
   {
   jd=jd+2;                //角度标识加1
   count=0;             //按键按下则20ms周期从新开始
   if(jd==7)
      jd=5;             //已经是180度，则保持
   while(jia==0);       //等待按键放开
   }
  }
  if(jian==0)             //角度减小按键是否按下
  {
delay(10);
if(jian==0)
   {
   jd=jd-2;                //角度标识减1
   count=0;
   if(jd==-1)
      jd=1;             //已经是0度，则保持
   while(jian==0);
   }
  }
} */
/************************************************************************/
void cej()
{
   TX1=1; /*开启超声波1探测*/
      delay(1);
      TX1=0;
   Count1(); //测距
}
void main()
{
jd=3;
count=0;
delay(10);
while(1)
{
  if(P27==0)
  {
delay(10);
if(P27==0)
{
UartInit();
      delay(10000);
   while(1)
{
   cej();
   if(s1<=16)
      {
   tingz();
      delay(10);
   jd=5;
   delay(10000);

   cej();
   s2=s1;
   jd=1;
   delay(10000);

   cej();
   s3=s1;
   if(s2>=s3)
   {
   zuoz();
   }
   if(s2<s3) youz();
   delay(50000);
   jd=3;
      delay(10000);
      }
      if(s1>10)
   {
      qianj();//前进
      }
   if(P26==0)
   {
   delay(10);
            if(P26==0) break;
   }
   }
}
  }


  if(P26==0)
  {
delay(10);
if(P26==0)
{
UartInit2();
delay(1000);
while(1)
{
   if(a==zhuanhuan)
      {
      if(P33==0&&P34==1) zuoz();
   else if(P33==1&&P34==0) youz();
   else if(P33==0||P34==0) qianj();
   }


   if(a==Go) qianj();//前进
      if(a==Back) hout();//后退
         if(a==Left) zuoz();//左转
      if(a==Right) youz();//右转
            if(a==Stop) tingz();//停止
   if(P27==0)
   {
      delay(10);
   if(P27==0) break;
   }
      jd=3;


}
}
  }
}
}

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