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L298直流电机的PWM速度控制单片机程序

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楼主
ID:226116 发表于 2017-8-9 14:38 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
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单片机源程序如下:
  1. /*-----------------------------------------------
  2.   名称：        直流电机控制
  3.   工作室：        翼嵌电子工作室
  4.   编写：        Bin.Lee
  5.   日期：        2018.6.10
  6.   版本：        0.1
  7.   内容：        直流电机的PWM速度控制程序
  8.   端口：        IN_1 = P2^0;
  9.                         IN_2 = P2^1;
  10.                         IN_3 = P2^2;
  11.                         IN_4 = P2^3;
  12.                         EN_A = P2^4;
  13.                         EN_B = P2^5;
  14. ------------------------------------------------*/
  15. /* 电机控制函数 index-电机号(1,2); speed-电机速度(-100—100) direction-正反转(1,0)*/


  18. #include "Motor.h"

  20. sbit IN_1 = P2^0; /* L298的IN_1 */
  21. sbit IN_2 = P2^1; /* L298的IN_2 */
  22. sbit IN_3 = P2^2; /* L298的IN_3 */
  23. sbit IN_4 = P2^3; /* L298的IN_4 */
  24. sbit EN_A = P2^4; /* L298的EN_A */
  25. sbit EN_B = P2^5; /* L298的EN_B */

  27. /**********电机驱动****************/   
  28. uchar count        = 0; /* 中断计数器 */
  29. uchar Speed_1 = 0, Speed_2 = 0; /* 电机1/2速度值 */
  30. uchar Speed_Now_1 = 0, Speed_Now_2 = 0; /* 电机1/2当前速度值 */

  32. void Motor_Delay_ms(unsigned int time)
  33. {
  34. uchar i,j;
  35. for(i=time;i>0;i++)
  36.    for(j=112;j>0;j--)
  37.    {;}
  38. }
  39. void Motor(uchar index, char speed,uchar direction)
  40. {
  41.         if(index == 1) /* 电机1的处理 */
  42.         {
  43.                 if(direction == 1)
  44.                 {
  45.                          Speed_1 = speed;
  46.                         IN_1 = 1;
  47.                         IN_2 = 0;
  48.                 }
  49.                 else
  50.                 {
  51.                     Speed_1 = speed;  
  52.                         IN_1 = 0;
  53.                         IN_2 = 1;
  54.                 }
  55.         }
  56.         if(index == 2) /* 电机2的处理 */
  57.         {
  58.                 if(direction == 1)
  59.                 {
  60.                           Speed_2 = speed;
  61.                         IN_3 = 1;
  62.                         IN_4 = 0;
  63.                 }
  64.                 else
  65.                 {
  66.                         Speed_2 = speed; /* 电机2的速度控制 */
  67.                         IN_3 = 0;
  68.                         IN_4 = 1;
  69.                 }
  70.         }
  71. }
  72. void Motor_Control_1(char speed, uchar direction)/* 电机1的控制 */
  73. {
  74.         Motor(1, speed, direction);
  75. }
  76. void Motor_Control_2(char speed, uchar direction)/* 电机2的控制 */
  77. {
  78.         Motor(2, speed, direction);
  79. }
  80. void Motor_Init(void)
  81. {               
  82.         IN_1 = 1;
  83.         IN_2 = 1;
  84.         IN_3 = 1;
  85.         IN_4 = 1;
  86.         TMOD = 0x02; /* 设定T0的工作模式为2 */
  87.         TH0 = 0xa3; /* 装入定时器的初值 */
  88.         TL0 = 0xa3; //0.1ms
  89.         EA = 1; /* 开中断 */
  90.         ET0 = 1; /* 定时器0允许中断 */
  91.         TR0 = 1; /* 启动定时器0 */
  92. }
  93. /*********************行驶状态**************************/
  94. void Motor_Run(void)
  95. {
  96.          TR0 = 1; /* 启动定时器0 */
  97.          Motor_Delay_ms(2);
  98.          Motor_Control_1(13, 1);
  99.          Motor_Control_2(13, 0);
  100. }

  102. void Motor_Back(void)
  103. {
  104.            TR0 = 1; /* 启动定时器0 */
  105.            Motor_Delay_ms(2);
  106.            Motor_Control_1(30, 0);
  107.            Motor_Control_2(30, 1);
  108. }

  110. void Motor_Stop(void)
  111. {
  112.          Motor_Delay_ms(2);
  113.           TR0 = 0; /* 关闭定时器0 */
  114.           EN_A = 0;
  115.           EN_B = 0;
  116.           IN_1 = 0;
  117.         IN_2 = 0;
  118.         IN_3 = 0;
  119.         IN_4 = 0;
  120. }
  121. void Motor_TurnRight(void)         //右转
  122. {
  123.          TR0 = 1;
  124.          Motor_Delay_ms(2);
  125.          Motor_Control_1(15, 1);                    
  126.          Motor_Control_2(10, 1);         
  127. }
  128. void Motor_TurnLeft(void)          //左转
  129. {
  130.           TR0 = 1;
  131.          Motor_Delay_ms(2);
  132.          Motor_Control_1(10, 0);
  133.          Motor_Control_2(15, 0);
  134. }

  136. void Motor_Around(void)                  //打转
  137. {
  138.          TR0 = 1; /* 启动定时器0 */
  139.            Motor_Delay_ms(2);
  140.            Motor_Control_1(10, 1);
  141.            Motor_Control_1(10, 1);
  142. }

  144. void TIME_0(void) interrupt 1 /* T0中断服务程序 */
  145. {
  146.         if(count == 0) /* 1个PWM周期完成后才会接受新数值 */
  147.         {        
  148.                 Speed_Now_1 = Speed_1;
  149.                 Speed_Now_2 = Speed_1;
  150.         }
  151.         /* 产生电机1的PWM信号 */
  152.         if(count < Speed_1) EN_A = 1;
  153.         else EN_A = 0;  
  154.         /* 产生电机2的PWM信号 */
  155.         if(count < Speed_2) EN_B = 1;
  156.         else EN_B = 0;
  157.         count++;
  158.         if(count >= 100) count = 0; /* 1个PWM信号由100次中断产 */
  159. }

复制代码

所有资料51hei提供下载:
L298电机驱动程序.rar (36.61 KB, 下载次数: 63)


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