单片机PID控制直流电机转动源程序

ID:228436 · 发表于 2017-8-19 22:06

51单片机利用pid技术控制直流马达的源程序如下:

#include<reg52.h>
#include<stdio.h>
#include<lcd.h>
/***定义变量***/
sbit PWM_EN=P1^0; //接ln298使能端
sbit speed_in=P3^2;
//int e ,e1 ,e2 ;//pid 偏差
//float uk ,uk1 ,duk ;//pid输出值
//float Kp=10,Ki=12,Kd=1.6;//pid控制系数 10,12,1.5
//float vv_min=0.0;vv_max=250.0;
float bianhuasudu; //当前速度（理论计算值）
float vi_Ref=60.0; //给定值
float vi_PreError,vi_PreDerror;
float v_kp=10,v_ki=12,v_kd=1.6; //比例，积分，微分常数
int out=0;
extern uint SpeedSet;
extern uint Inpluse,num;//脉冲计数
//static unsigned int time=0;//静态变量，退出程序值保留
uint cnt=0;
uint PWMTime=100;//脉冲宽度，128/256=0.5,占空比是50%（8位pwm）
/**函数声明**/
PIDControl();
void SystemInit();
void PWMOUT();
/**************主函数************/
void main()
{
SystemInit();
LcdInit(); //初始化
Lcd_busy_check();//忙检测
while(1)
{
Lcd_display(); //显示
SetSpeed(); //速度设定
PWMOUT(); //pwm输出
}
}
/*pid_control*/
float pid_control (float SpeedSet,float num) //pid偏差计算
{
register float error1,d_error,dd_error;
error1=SpeedSet-num; //偏差的计算
d_error=error1-vi_PreError; //误差的偏差
dd_error=d_error-vi_PreDerror; //误差变化率
vi_PreError=error1; //存储当前偏差
vi_PreDerror=d_error;
bianhuasudu=(v_kp*d_error+v_ki*vi_PreError+v_kd*dd_error);
return (bianhuasudu);
}
void PWMOUT()
{
if(cnt<PWMTime)
{
PWM_EN=1;
}
else
{
PWM_EN=0;
}
if(cnt>1000) cnt=0;
}
void SystemInit()
{
TMOD=0x15;//设置定时计数器工作于方式1；
TH1=(65536-1000)>>8;
TL1=(65536-1000);//定时1000us，即1ms
TR1=1;//启动定时计数器0
ET1=1;//使能定时计数器0中断
ET0=1;//启动定时器计数器1
TR0=1;//使能定时计数器1中断
EX0=1; //中断0用来测量转速
IT0=1; //外部中断0 低电平触发
EA=1;//中断总开关
}
void int0() interrupt 0
{
Inpluse++; //脉冲计数
}
void t1() interrupt 3
{
static unsigned int time=0;//静态变量，退出程序值保留
//TR1=0;
TH1=(65536-1000)/256;
TL1=(65536-1000)%256;//定时1000us，即1ms
time++; //转速测量周期
if(time>100)
{
time=0;
num=Inpluse*6.5; //计算速度
PWMTime=PWMTime+pid_control(SpeedSet,num);
Inpluse=0;
……………………
…………限于本文篇幅余下代码请从51黑下载附件…………

复制代码

所有资料51hei提供下载:

pid.rar (38.42 KB, 下载次数: 179)

帐号		自动登录	找回密码
密码			立即注册

单片机PID控制直流电机转动源程序

评分