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C51单片机用三个QTI传感器循迹宝贝车源程序

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ID:230352 发表于 2017-9-1 15:33 | 显示全部楼层 |阅读模式
用三个传感器循迹，宝贝车
三个QTI信号线从右到左一次接P2_1,P2_2,P2_3  
0.png

单片机源程序如下:
  1. /************************************************
  2. 文件 : three QTI Folloe line.c
  3. 描述 ：QTI寻迹传感器测试程序
  4. 编写 : 任晓东
  5. 说明 ：程序利用三个QTI传感器实现了寻线的功能
  6. ************************************************/
  7. #include <AT89X52.h>
  8. #include <stdio.h>
  9. #include<BoeBot.h>

  11. #define uint unsigned int
  12. #define uchar unsigned char
  13. uchar QTIState ;
  14. void Time1_init(void)
  15. {
  16.                
  17.         EA = 1;
  18.         //硬件串口使用定时器1,供AT89S52与PC机通信使用
  19.         TMOD |= 0x20;       //定时器1方式2.8位自动重装模式
  20.         SCON = 0x50;        //模式1，8位数据
  21.         TH1 = 0xFD;         //波特率为9600
  22.         TL1 = 0xFD;
  23.         TR1 = 1;            //起动定时器
  24.         TI = 1;
  25. }

  27. void Forward(void)//向前行走子程序
  28. {
  29.         P1_1=1;
  30.         delay_nus(1700);
  31.         P1_1=0;
  32.         P1_0=1;
  33.         delay_nus(1300);
  34.         P1_0=0;
  35.         delay_nms(20);
  36. }

  38. void Pivot_Left(void)//左转子程序
  39. {
  40.           P1_1=1;
  41.           delay_nus(1500);
  42.           P1_1=0;
  43.           P1_0=1;
  44.           delay_nus(1350);
  45.         P1_0=0;
  46.           delay_nms(20);
  47. }

  49. void Pivot_Right(void)//右转子程序
  50. {
  51.           P1_1=1;
  52.           delay_nus(1650);
  53.           P1_1=0;
  54.           P1_0=1;
  55.           delay_nus(1500);
  56.           P1_0=0;
  57.           delay_nms(20);
  58. }

  60. void  Rotate_right(void)
  61. {
  62.         P1_1=1;
  63.           delay_nus(1650);
  64.           P1_1=0;
  65.           P1_0=1;
  66.           delay_nus(1650);
  67.           P1_0=0;
  68.           delay_nms(20);


  71. }

  73. void Rotate_Left(void)
  74. {
  75.         P1_1=1;
  76.           delay_nus(1350);
  77.           P1_1=0;
  78.           P1_0=1;
  79.     delay_nus(1350);
  80.           P1_0=0;
  81.           delay_nms(20);


  84. }
  85. void Get_QTI_State(void)
  86. {
  87.         QTIState = P2&0x0e ;
  88. }

  90. void Follow_Line(void)
  91. {
  92.         Get_QTI_State();
  93.         switch(QTIState)
  94.         {
  95.                 case 0x04 : Forward();
  96.                                         break;
  97.                 case 0x06 : Pivot_Right();
  98.                                         break;
  99.             case 0x02 : Rotate_right();
  100.                                     break;
  101.                 case 0x0c : Pivot_Left();
  102.                                         break;
  103.                 case 0x08 : Rotate_Left();
  104.                                         break;
  105.                 default :  break;
  106. ……………………

  108. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
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