arduino MPU6050

ID:235324 · 发表于 2017-9-24 17:50

#include "Wire.h"       //包含头文件
#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG    0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG  0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B //定义加速度x轴的高八位[15:8]
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C //定义加速度x轴的低八位[7:0]
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D //定义加速度y轴的高八位[15:8]
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E //定义加速度y轴的低八位[7:0]
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F //定义加速度z轴的高八位[15:8]
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40 //定义加速度z轴的低八位[7:0]
#define TEMP_OUT_H  0x41
#define TEMP_OUT_L  0x42
#define GYRO_XOUT_H  0x43 //定义加速度x轴的高八位[15:8]
#define GYRO_XOUT_L  0x44 //定义加速度x轴的低八位[7:0]
#define GYRO_YOUT_H  0x45 //定义加速度y轴的高八位[15:8]
#define GYRO_YOUT_L  0x46 //定义加速度y轴的低八位[7:0]
#define GYRO_ZOUT_H  0x47 //定义加速度z轴的高八位[15:8]
#define GYRO_ZOUT_L  0x48 //定义加速度z轴的低八位[7:0]
#define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define WHO_AM_I    0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define SlaveAddress 0xD0 //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
int ax0,ax1,axout;       //定义加速度传感器从寄存器地址获取的高八位低八位数据以及输出的模拟量
int ay0,ay1,ayout;
int az0,az1,azout;
int gx0,gx1,gxout;       //定义陀螺仪传感器从寄存器地址获取的高八位低八位数据以及输出的模拟量
int gy0,gy1,gyout;
int gz0,gz1,gzout;
double Xa,Ya,Za;
double Xg,Yg,Zg;
//float aax,aay;
//float pi=3.1415926;
int MPU6050address = 0x68;//MPU6050的地址
void setup()
{
Wire.begin();          //设置I2通信时的本机地址
Serial.begin(9600);
Wire.beginTransmission(MPU6050address);//启动I2通信,读取MPU6050地址
// Wire.write(GYRO_CONFIG);//从传感器写入数据
// Wire.write(ACCEL_CONFIG);
Wire.write(8);       //写入8位字节
Wire.endTransmission();//结束通信
}
void loop()
{
Wire.beginTransmission(MPU6050address);
Wire.write(ACCEL_XOUT_H);//写加速度计x轴数据
Wire.write(ACCEL_XOUT_L);
Wire.write(GYRO_XOUT_H);//写陀螺仪计x轴数据
Wire.write(GYRO_XOUT_L);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(MPU6050address,2);
if(Wire.available()<=2);//用于返回接受的字节数
{
ax0 = Wire.read();
ax1 = Wire.read();
ax1 = ax1<<8;
axout = ax0+ax1;

gx0 = Wire.read();
gx1 = Wire.read();
gx1 = gx1<<8;
gxout = gx0+gx1;
}

Wire.beginTransmission(MPU6050address);
Wire.write(ACCEL_YOUT_H);
Wire.write(ACCEL_YOUT_L);
Wire.write(GYRO_YOUT_H);
Wire.write(GYRO_YOUT_L);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(MPU6050address,2);
if(Wire.available()<=2);
{
ay0 = Wire.read();
ay1 = Wire.read();
ay1 = ay1<<8;
ayout = ay0+ay1;

gy0 = Wire.read();
gy1 = Wire.read();
gy1 = gy1<<8;
gyout = gy0+gy1;
}

Wire.beginTransmission(MPU6050address);
Wire.write(ACCEL_ZOUT_H);
Wire.write(ACCEL_ZOUT_L);
Wire.write(GYRO_ZOUT_H);
Wire.write(GYRO_ZOUT_L);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(MPU6050address,2);
if(Wire.available()<=2);
{
az0 = Wire.read();
az1 = Wire.read();
az1 = ax1<<8;
azout = az0+az1;

gz0 = Wire.read();
gz1 = Wire.read();
gz1 = gz1<<8;
gzout = gz0+gz1;
}
Xa=axout/256.00;    //把输出结果转换为重力加速度g,精确到小数点后2位
Ya=ayout/256.00;
Za=azout/256.00;
Xg=gxout/256.00;
Yg=gyout/256.00;
Zg=gzout/256.00;
// aax = atan(Xa/Za) * (-180) / pi; //想转化为角度的,可是感觉到有点不对,就没写进去
// aay = atan(Ya/Xa) * (-180) / pi;

Serial.println("Xa:");//输出6050不同轴采集到的数据
Serial.print(Xa,DEC);
Serial.println('\t');
Serial.println("Ya:");
Serial.print(Ya,DEC);
Serial.println('\t');
Serial.println("Za:");
Serial.print(Za,DEC);
Serial.println('\t');
delay(500);
Serial.println("Xg:");
Serial.print(Xg,DEC);
Serial.println('\t');
Serial.println("Yg:");
Serial.print(Yg,DEC);
Serial.println('\t');
Serial.println("Zg:");
Serial.print(Zg,DEC);
Serial.println('\t');
delay(500);
}

帐号		自动登录	找回密码
密码			立即注册