单片机蓝牙控制小车求大牛求相助！

ID:224249 · 发表于 2017-10-19 20:41

硬件从做好的循迹小车中改过来的。是好的。存在问题：
手机发送16进制代码，小车没有反应

蓝牙型号为HC-05

附上程序代码，求大神解惑！
不胜感激！

ID:224249 · 发表于 2017-10-19 20:42

#include <reg52.h>
#include <math.h>

//宏定义
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define SPEED_L_MAX 60
#define SPEED_R_MAX 60

//端口声明
sbit L1 = P0^0;
sbit L2 = P0^1;
sbit R1 = P0^2;
sbit R2 = P0^3;


//变量定义
uchar t;    // 计数
uchar PWM_L1;    //    占
uchar PWM_L2;    //    空
uchar PWM_R1;    //    比
uchar PWM_R2;    //

uchar Temp; // 接收数据暂存变量

uchar Port_flag;    // 串口接收标志位

int mode;    // 控制模式
int SPEED_L_TARGET;    // 左轮速度
int SPEED_R_TARGET;    // 右轮速度

//子程序声明
void Speed_Calculate();
void motor();
void Port_init();

void Time0_init()
{
  TMOD|=0x01;
  TH0=(65536 - 100)/256;
  TL0=(65536 - 100)%256;
  EA=1;
  ET0=1;
  TR0=1;
}

void Port_init()
{
TMOD|=0x20;
TH1=0xfd;
TL1=0xfd;
TR1=1;
REN=1;
SM0=0;
SM1=1;
EA=1;
ES=1;
}

void main()
{
  Time0_init();
  Port_init();
  while(1)
  {
   if( Port_flag == 1 )
   {
      Port_flag = 0;
      switch (Temp)
{
   case 0x01 :
      mode = 1;    // 直走
   case 0x02 :
      mode = 2;    // 左拐
   case 0x03 :
      mode = 3;    // 右拐
   case 0x04 :
      mode = 4;    // 倒退
   case 0x05 :
      mode = 5;    // 停止
}

   }

   Speed_Calculate();
   motor();

  }

}

void motor()
{
if(SPEED_L_TARGET>=0)
{
PWM_L1=SPEED_L_TARGET;
PWM_L2=0;
}
else
{
PWM_L1=0;
PWM_L2=abs(SPEED_L_TARGET);
}

if(SPEED_R_TARGET>=0)
{
PWM_R1=SPEED_R_TARGET;
PWM_R2=0;
}
else
{
PWM_R1=0;
PWM_R2=abs(SPEED_R_TARGET);    //绝对值
}
}

void Speed_Calculate()
{
if    (mode == 1)
{
SPEED_L_TARGET = SPEED_L_MAX*0.45;    //直走
SPEED_R_TARGET = SPEED_R_MAX*0.45;
}
else if(mode == 2)
{    //稍微左拐
SPEED_L_TARGET = SPEED_L_MAX*0;
SPEED_R_TARGET = SPEED_R_MAX*0.55;
}
else if(mode == 3)
{
SPEED_L_TARGET = SPEED_L_MAX*0.55;       //稍微右拐
SPEED_R_TARGET = SPEED_R_MAX*0;
}
else if(mode == 4)
{
SPEED_L_TARGET = SPEED_L_MAX*(-0.45);       //后退
SPEED_R_TARGET = SPEED_R_MAX*(-0.45);
}

else if (mode == 5)
{
SPEED_L_TARGET = SPEED_L_MAX*0;       //停止
SPEED_R_TARGET = SPEED_R_MAX*0;
}
}

void Timer0 () interrupt 1
{

   TH0=(65536 - 100)/256;
   TL0=(65536 - 100)%256;
   t++;

if(t<PWM_L1) L1=1;else L1=0;

if(t<PWM_L2) L2=1;else L2=0;

if(t<PWM_R1) R1=1;else R1=0;

if(t<PWM_R2) R2=1;else R2=0;

if(t>100)
t=0;

}

void Port () interrupt 4
{
RI=0;
Temp=SBUF;
Port_flag=1;
}

ID:224249 · 发表于 2017-10-19 20:53

别沉了啊，自顶。纠结半天了

ID:164602 · 发表于 2017-10-20 08:32

s-Pual 发表于 2017-10-19 20:53
别沉了啊，自顶。纠结半天了

因为没有你说的相应硬件，也没办法试验你的程序。
你到本论坛的智能小车/机器人板块去找找答案吧。
你的小车没反应，不一定只是51单片机的程序问题，还和你的手机APK程序有关，两边要配套才行。我的蓝牙小车就是从那里学来的，多看几篇相关文章。
以我的经验，提醒你以下几点：
1、首先是单片机蓝牙接收和手机蓝牙发送的数据类型一定要相同，一定一定一定。
2、51单片机的晶振是多少？如果是12M，串口的波特率最大4800，一定要加倍，否则，接收数据误差太大，没法工作的。
3、手机APK程序是自己写的吗？如果是用别人的，那得好好研究一下别人的51单片机程序，才知道别人的手机是发的什么样的数据，网上很难找到手机APK的源程序，只能从单片机程序中去找相关的信息。

ID:240022 · 发表于 2017-10-20 10:28

s-Pual 发表于 2017-10-19 20:53
别沉了啊，自顶。纠结半天了

二、蓝牙sbuf分为接受和发送，接受完成后，一定要将RI关闭，并接受到的数据用发送缓冲器sbuf发送到单片机内部，具体实现：SBUF=/*变量*/;
while(!TI); //等待发送数据完成
TI=0; //清除发送完成标志位。

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