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51单片机白底黑线寻迹车决赛程序

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ID:248346 发表于 2017-11-11 14:20 | 显示全部楼层 |阅读模式
使用的12C5A60S2单片机，白底黑线寻迹，自己想出来的信号判断方法，让你扔掉靠多个if else判断路况的写法

单片机源程序如下:
  1. #ifndef _CONTROL_H
  2. #define _CONTROL_H

  4. extern uchar temp1;
  5. extern uchar temp2;//temp2左侧灯数据变量
  6. uchar i;

  8. int v=230;//直线跑时的速度   方案1：255  方案2：230

  10. //方案一
  11. /*
  12. int code table1[]={0,255,255,255};//1.普通弯道左轮速度 2.锐角弯道左轮速度 3.直角弯道左轮速度
  13. int code table2[]={0,80,140,130};//1.普通弯道左轮速度 2.锐角弯道左轮倒转 3.直角弯道左轮倒转
  14. int code table3[]={0,255,255,250};//1.普通弯道右轮速度 2.锐角弯道右轮速度 3.直角弯道右轮速度
  15. int code table4[]={0,80,140,130};//1.普通弯道右轮倒转 2.锐角弯道右轮倒转 3.直角弯道右轮倒转
  16. */

  18. //方案二

  20. int code table1[]={0,230,230,230};//1.普通弯道左轮速度 2.锐角弯道左轮速度 3.直角弯道左轮速度
  21. int code table2[]={0, 70,140,140}; //1.普通弯道左轮倒转 2.锐角弯道左轮倒转 3.直角弯道左轮倒转
  22. int code table3[]={0,230,230,230};//1.普通弯道右轮速度 2.锐角弯道右轮速度 3.直角弯道右轮速度
  23. int code table4[]={0, 70,140,140}; //1.普通弯道右轮倒转 2.锐角弯道右轮倒转 3.直角弯道右轮倒转


  26. void control()
  27. {
  28.         detect();
  29.         if(temp1>temp2)//左拐情形
  30.         {
  31.                 i=temp1-temp2;
  32.                 switch(i)
  33.                 {
  34.                         case 1 : PWM_SET(0,table2[i],0,table3[i]);break;                        //普通弯道
  35.                         case 2 : PWM_SET(1,table2[i],0,table3[i]);break;                        //锐角弯道
  36.                         case 3 : PWM_SET(1,table2[i],0,table3[i]);delayms(40);break;//直角弯道
  37.                         default : break;
  38.                 }
  39.                 while(led3);
  40.         }
  41.         else if(temp1<temp2)//右拐
  42.         {
  43.                 i=temp2-temp1;
  44.                 switch(i)
  45.                 {
  46.                         case 1 : PWM_SET(0,table1[i],0,table4[i]);break;
  47.                         case 2 : PWM_SET(0,table1[i],1,table4[i]);break;
  48.                         case 3 : PWM_SET(0,table1[i],1,table4[i]);delayms(40);break;
  49.                         default : break;
  50.                 }
  51.                 while(led3);       
  52.         }
  53.         else
  54.         {
  55.                 if(!temp1)//直走和停止
  56.                 {
  57.                         PWM_SET(0,v,0,v-2);
  58.                         delayms(66);
  59.                         detect();
  60.                         if(!temp1&&!temp2)
  61.                         {
  62.                                 PWM_SET(0,0,0,0);
  63.                                 while(1);
  64.                         }
  65.                         else
  66.                         {
  67.                                 PWM_SET(0,v,0,v-2);
  68.                         }
  69.                 }
  70.                 else
  71.                 {
  72.                         PWM_SET(0,v,0,v-2);
  73.                 }
  74.         }
  75. }

  77. /**********************************************
  78. 根据两侧灯读回的数据值来进行电机控制
  79. ……………………

  81. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
复制代码

源程序如下:

  2. #include<12c5a60s2.h>
  3. #include<stdio.h>
  4. #include<sbitdef.h>
  5. #include<yanshi.h>
  6. #include<pwm.h>
  7. #include<zhuanquan.h>
  8. #include<detect.h>
  9. #include<lanya.h>
  10. #include<xunji.h>

  12. uchar flag=0;

  14. void main()
  15. {
  16.         flag=0;
  17.         PWM_clock_init();
  18.         lanyainit();
  19.         while(1)
  20.         {
  21.                 if(!flag)
  22.                 {
  23.                         xunji1();
  24.                         lanya();
  25.                 }
  26.                 else
  27.                 {
  28.                         xunji2();
  29.                 }
  30.         }
  31. }


复制代码

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