机械手快换机构模块设计solidworks工程与单片机源码

solidworks工程文件分享：


单片机源程序如下:

1. //////////////////////////////智成工作室出品////////////////////////////////
   
2. 
   
3. #include <STC12C5A60S2.H>
   
4. #include "intrins.h"
   
5. #define uchar unsigned char
   
6. #define uint unsigned int
   
7. #define XIAO 65186                  //这里定义定时器的
   
8. #define DA XIAO-2000          //两个极限值的
   
9. uint jd=1000;        //转到的角度可以从100到2000，100以下电机就转不到位置了，有烧电机的风险。
   
10. uchar jishu=0;                  //计数
    
11. 
    
12. sbit duoji = P1^2;          //接舵机的
    
13. 
    
14. void Timer0Init(void)               
    
15. {
    
16.         uchar j=0;
    
17.         AUXR &= 0x7F;                //定时器时钟12T模式
    
18.         TMOD &= 0xF0;                //设置定时器模式
    
19.         TMOD |= 0x01;                //设置定时器模式
    
20.         j=XIAO-jd;
    
21.         TL0 = j;                //设置定时初值
    
22.         TH0 = j>>8;                //设置定时初值
    
23.         TF0 = 0;                //清除TF0标志
    
24.         TR0 = 1;                //定时器0开始计时
    
25.         ET0 = 1;
    
26. }
    
27. 
    
28. 
    
29. 
    
30. void Timer0Interrupt(void) interrupt 1
    
31. {
    
32.     uint j=0;
    
33.         j=XIAO-jd;//高电平的时间
    
34. 
    
35.         if(duoji==0)                //低电平的时候就把他设成高，且把定时器初值设成高电平的时间
    
36.         {       
    
37.                 TL0 = j;                //设置定时初值
    
38.                 TH0 = j>>8;                //设置定时初值
    
39.                 duoji=1;       
    
40.         }else
    
41.         {                                        //高电平的时候就把他设成低，且把定时器初值设成低电平的时间
    
42.                 j=65536-j;                //低电平的时间
    
43.                 TL0 = j;                //设置定时初值
    
44.                 TH0 = j>>8;                //设置定时初值
    
45.                 duoji=0;
    
46.         }          
    
47. 
    
48. }
    
49. void Delay100ms()                //@11.0592MHz
    
50. {
    
51.         unsigned char i, j, k;
    
52. 
    
53.         i = 5;
    
54.         j = 52;
    
55.         k = 195;
    
56.         do
    
57.         {
    
58.                 do
    
59.                 {
    
60.                         while (--k);
    
61.                 } while (--j);
    
62.         } while (--i);
    
63. }
    
64. void  Delay500ms()
    
65. {
    
66.         uchar i=0;
    
67.         for(i=0;i<5;i++)
    
68.         {
    
69.                 Delay100ms();
    
70.         }
    
71. }
    
72. void  Delay2s()
    
73. {
    
74.         uchar i=0;
    
75.         for(i=0;i<20;i++)
    
76.         {
    
77.                 Delay100ms();
    
78.         }
    
79. }
    
80. void main(void)
    
81. {
    
82. 
    
83.         while(1)
    
84.         {
    
85.                 jd=100;                   //在主程序中只要改变这个变量就可以控制舵机转到指定位置
    
86.                 Delay2s();           //程序中尽量不要用延时，我这是为了演示
    
87.             jd=1900;
    
88.                 Delay2s();           //程序中尽量不要用延时，我这是为了演示
    
89.         }               
    
90.        
    
91. 
    
92. }
    
93. 
    

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