简易同位升降系统的单片机源码(用超声波测距实现)

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1. /*******************************************************************/
   
2. /*******************超声波测距仪************************************/
   
3. /*******************(液晶屏显示)************************************/
   
4. /*******************晶振 11.0592MHz********************************/
   
5. #include <reg52.h>
   
6. #include "12864.h"
   
7. #include <l298.h>
   
8. typedef unsigned char  U8;       /* defined for unsigned 8-bits integer variable           无符号8位整型变量  */
   
9. typedef signed   char  S8;       /* defined for signed 8-bits integer variable                  有符号8位整型变量  */
   
10. typedef unsigned int   U16;      /* defined for unsigned 16-bits integer variable           无符号16位整型变量 */
    
11. typedef signed   int   S16;      /* defined for signed 16-bits integer variable           有符号16位整型变量 */
    
12. typedef unsigned long  U32;      /* defined for unsigned 32-bits integer variable           无符号32位整型变量 */
    
13. //typedef signed   long  S32;      /* defined for signed 32-bits integer variable           有符号32位整型变量 */
    
14. //typedef float          F32;      /* single precision floating point variable (32bits) 单精度浮点数（32位长度） */
    
15. //typedef double         F64;      /* double precision floating point variable (64bits) 双精度浮点数（64位长度） */
    
16. //定时器0的定时值为1mS，即11059/12=922个时钟脉冲，其补为65536-922=64614
    
17. #define SYSTEMCLK      921600       //11059200/12
    
18. #define T0CLK          921600       //11059200/12
    
19. #define T1CLK          921600       //11059200/12
    
20. #define T1PERIOD       1000000/921600   //T1周期时间，以微秒为单位，约为1.085uS
    
21. #define TIMER0H        0xFC   //64614/256=252
    
22. #define TIMER0L        0x66   //54447%256=102
    
23. 
    
24. //管脚定义
    
25. sbit Trig = P1^3;
    
26. sbit Echo = P3^2;                      //回波必须接在外部中断引脚上
    
27. sbit Beep = P2^6;                 //报警蜂鸣器
    
28. sbit k1=P3^0;
    
29. sbit k2=P3^1;
    
30. sbit k3=P3^3;
    
31. sbit k4=P3^4;
    
32. sbit k5=P3^5;
    
33. sbit k6=P2^5;
    
34. sbit k7=P2^7;
    
35. sbit hy=P1^1;
    
36. unsigned char code tab[]="0123456789 :.%";
    
37. uint h=0,v=0;
    
38. uint V1=0,s=0;
    
39. uchar time1,puk1=100,k=1,w=0,m=0,puk=0;
    
40. 
    
41. //定义标志
    
42. volatile bit FlagSucceed = 0;     //测量成功标志
    
43. volatile bit FlagDisplay = 0;     //显示标志
    
44. 
    
45. //定义全局变量
    
46. U16 DisplayCount=0;
    
47. U32 time=0;
    
48. U32 distance=0;
    
49. 
    
50. 
    
51. //函数声明
    
52. void delay_20us();
    
53. void Start_Module();
    
54. void INT0_Init(void);
    
55. void Data_Init();
    
56. void Timer0_Init();
    
57. void Timer1_Init();
    
58. 
    
59. //20us延时程序，不一定很准
    
60. void delay_20us()
    
61. {  
    
62.     U16 bt ;
    
63.     for(bt=0;bt<190;bt++);           //8M晶振是100
    
64. }
    
65. void delayms(uchar t)
    
66. {
    
67.         uchar a,b;
    
68.         for(a=t;a>0;a--)
    
69.          for(b=110;b>0;b--);
    
70. }
    
71. void speak()
    
72. {
    
73.         Beep=0;
    
74.         delayms(200);
    
75.         Beep=1;
    
76. }
    
77. //数据初始化
    
78. void Data_Init()
    
79. {
    
80.         Trig = 0;
    
81.         distance = 0;
    
82.         DisplayCount = 0;
    
83. 
    
84. }
    
85. 
    
86. //外部中断初始化函数
    
87. void INT0_Init(void)
    
88. {
    
89.    IT0 = 0;          //负边沿触发中断
    
90.    EX0=0;            //关闭外部中断
    
91. }
    
92. 
    
93. //外部中断处理用做判断回波电平
    
94. void INT0_ISR (void) interrupt 0
    
95. {      
    
96.      time =TH1*256+TL1;    //取出定时器的值
    
97.      FlagSucceed = 1;      //置成功测量的标志
    
98.          if(s==1)
    
99.          V1=3*puk1;
    
100.          else
     
101.          V1=0;
     
102.          co_display (3,5,V1/100,V1%100/10,tab);
     
103.          
     
104.            EX0=0;   //关闭外部中断
     
105. }
     
106. /////////////初始化定时器///////////////////
     
107. void InitTimer0(void)
     
108. {
     
109.     TMOD = 0x11;
     
110.     TH0=0xff;
     
111.         TL0=0xfe;
     
112.     EA = 1;
     
113.     ET0 = 1;
     
114.     TR0 = 1;
     
115. }
     
116. //////////////////PWM产生函数//////////////////////////////
     
117. void Timer0Interrupt(void) interrupt 1
     
118. {
     
119.     TH0=0xff;
     
120.         TL0=0xfe;                 //从新赋值
     
121.     time1++;                                                  
     
122.         if(time1<puk1)pwm1=1;         //time小于给的那个值时就是高电平
     
123.         else
     
124.                 if((time1>=puk1)&&(time1<=100))pwm1=0;                  // 如果puk1到100的就是低电平
     
125.                 else
     
126.                         if(time1>=100)time1=0;                                        //time大于100就清0                                 
     
127. }                              
     
128. 
     
129. 
     
130. 
     
131. //定时器1初始化，16位计数模式，时钟为11059200/12=921600Hz
     
132. //60ms计数为55296，即0xD800
     
133. void Timer1_Init()
     
134. {
     
135.         TMOD = 0x11;    //定时器0和1工作在16位方式
     
136.         TH1 =0;
     
137.         TL1= 0;
     
138.         ET1 = 1;
     
139. }
     
140. 
     
141. 
     
142. 
     
143. //启动模块，Trig管脚20us正脉冲
     
144. void  Start_Module()                          //启动模块
     
145. {
     
146.    Trig=1;                                             //启动一次模块
     
147.    delay_20us();
     
148.    Trig=0;
     
149. }
     
150. 
     
151. 
     
152. /********************************************************************
     
153. * 名称 : Main()
     
154. * 功能 : 主函数
     
155. ***********************************************************************/
     
156. void key()
     
157. {
     
158.   if(k1==0||hy==0)
     
159.   {
     
160.           pwm(w);
     
161. //        puk1=puk;
     
162.         cn_display(1,6,0,"启");
     
163.         s=1;
     
164.   }
     
165.   if(k2==0)
     
166.   {
     
167.     delay_20us();
     
168.         delay_20us();
     
169.         pwm(2);
     
170.         s=0;
     
171.         {
     
172.           if(k==1)
     
173.           cn_display(1,4,0,"伸"),w=1,k=0;
     
174.           else if(k==0)
     
175.           cn_display(1,4,0,"缩"),w=0,k=1;
     
176.          // else
     
177.          // cn_display(1,4,0,"停"),pwm(w),k=1;      
     
178.         }
     
179.   }      
     
180.   if(k3==0)
     
181.   {
     
182.         h++;
     
183.         if(h>=30)
     
184.         h=30;
     
185.   }
     
186.    if(k4==0)
     
187.   {
     
188.         h--;
     
189.         if(h==0)
     
190.         h=30;
     
191.   }
     
192.   if(k5==0)
     
193.   {
     
194.         v++;
     
195.         if(v>=30)
     
196.         v=30;
     
197.   }
     
198.    if(k6==0)
     
199.   {
     
200.         v--;
     
201.         if(v==0)
     
202.         v=30;
     
203.   }      
     
204.   if(k7==0)
     
205.   {
     
206.     m++;
     
207.     if(m>6)
     
208.         m=0;
     
209.   }
     
210. }
     
211. void chaosheng()
     
212. {
     
213.         EA= 0;        
     
214.             //以下为一次检测过程：先发出Trig电平，打开外部中断，清零T1，
     
215.                 //最后在外部中断下降沿触发时取出T1当前值，计算出Trig脉冲宽度。
     
216.         while (Echo == 1) ;
     
217.                 Start_Module();
     
218.         while(Echo==0) ;//等待Echo回波引脚变高电平
     
219.                 FlagSucceed = 0;
     
220.                 EX0=1;
     
221.                 TH1= 0;
     
222.                 TL1= 0;
     
223.                 TF1= 0;
     
224.         TR1=1;          //启动定时器1开始计数
     
225.                 EA = 1;
     
226.                 while (TH1<83) ; //盲区
     
227.                 TR1 = 0 ;       //关闭定时器1
     
228.                 EX0 = 0;        //关闭外部中断
     
229.         if(FlagSucceed==1)  //一次测试成功，则计算距离，单位为厘米
     
230.             {        
     
231.            distance = time * 1.085 ;       //计算得到脉冲时间（以微秒为单位）
     
232.                    //将微秒时间转变成厘米距离的算法：        Y米=（X秒*344）/2
     
233.                    // X秒=（ 2*Y米）/344 ==》X秒=0.0058*Y米 ==》厘米=微秒/58
     
234.            distance /=58;
     
235.                    //如果距离小于20cm，则声光报警
     
236.                    distance*=10;
     
237.                    distance-=35;
     
238.                    distance-=520;
     
239.                    co_display (2,6,distance%1000/100,distance%100/10,tab);         
     
240.                 }
     
241. }
     
242. void init()
     
243. {
     
244.     U16 i;
     
245.         init_lcd ();
     
246.     InitTimer0();
     
247.         for(i=0;i<8;i++)
     
248.         cn_display(1,i,i,"  陕西首届高校  ");
     
249.         for(i=0;i<8;i++)
     
250.         cn_display(2,i,i,"教师电子设计竞赛");
     
251.         delayms(2000);
     
252.         clrram ();
     
253.     EA = 0;
     
254.     INT0_Init();
     
255.         Timer1_Init();  //定时器1初始化
     
256.     Data_Init();
     
257.         EA = 1;
     
258.         for(i=0;i<8;i++)
     
259.         cn_display(0,i,i,"同位伸缩控制系统");
     
260.         for(i=0;i<8;i++)
     
261.         cn_display(1,i,i," A状态：        ");
     
262.         pwm(2);
     
263.         for(i=0;i<2;i++)
     
264.         cn_display(2,i,i,"SET:");
     
265.         cn_display(2,3,0,"cm");
     
266.         cn_display(2,4,0,"RU");
     
267.         cn_display(2,5,0,"N:");
     
268.         cn_display(2,7,0,"cm");
     
269.         cn_display(3,0,0,"V:");
     
270.         cn_display(3,2,0,"mm");
     
271.         cn_display(3,3,0,"/s");
     
272.         cn_display(3,4,0,"V:");
     
273.         cn_display(3,6,0,"mm");
     
274.         cn_display(3,7,0,"/s");      
     
275. }
     
276. void main()
     
277. {
     
278.    uint l=1,pt=1;
     
279.     init();
     
280.         while(1)
     
281.         {
     
282.         chaosheng();
     
283.         co_display (1,3,11,m%10,tab);
     
284.         co_display (2,2,h/10,h%10,tab);
     
285.         co_display (3,1,v/10,v%10,tab);
     
286.       
     
287.         if(m==0)
     
288.         {
     
289.         if((distance/10==h))      
     
290.         {
     
291.         pwm(2),w=2;
     
292.         speak();
     
293.         }                                                                          
     
294.         }
     
295.         if(m==1)
     
296.         {
     
297.           if((v*10)>V1)
     
298.           {
     
299.            puk1+=1;
     
300.            if(puk1>=100)
     
301.            puk1=100;
     
302.           }
     
303.           else
     
304.           if((v*10)<V1)
     
305.           {
     
306.            puk1-=1;
     
307.            if(puk1==40)
     
308.            puk1=40;
     
309.           }
     
310.       else
     
311.           {
     
312.            speak();
     
313.           }         
     
314.         }
     
315.         if(m==2)
     
316.         {
     
317.            if(distance/10==20)
     
318.              pwm(0),pt=0;
     
319.                  else if((distance/10<=1) &&pt==0)
     
320.                  pwm(2),speak(),pt=1;
     
321.         }
     
322.         key();
     
323.         }      
     
324. }

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