单片机巡线小车程序到正方形哪里就会停,走不到终点,为什么?

哪位大神可以告诉我，后边该怎么写。现在写的只可以巡线，到正方形哪里就会停，走不到终点，应该怎样改程序啊？
这个是程序。

1. #include<reg52.h>//单片机头文件
   
2. #define PWM1 7//小车前进速度，1-9可调（若转弯容易冲出，调慢即可）
   
3. #define PWM2 9//小车转向速度，1-9可调
   
4. 
   
5. sbit zuo1=P0^3;//左电机控制端1
   
6. sbit zuo2=P0^2;//左电机控制端2
   
7. sbit you1=P0^1;//右电机控制端1
   
8. sbit you2=P0^0;//右电机控制端2
   
9. 
   
10. sbit z=P1^2;//左边 光电管的信号端
    
11. sbit q=P1^1;//前边 光电管的信号端
    
12. sbit y=P1^0;//右边 光电管的信号端
    
13. 
    
14. void delay(int z)//pwm中使用的延时函数
    
15. {
    
16.         int i,j;
    
17.         for(i=2;i>0;i--)
    
18.         for(j=z;j>0;j--);      
    
19. }
    
20. void qian()//前进
    
21. {
    
22.         you1=0;
    
23.         you2=1;
    
24.         zuo1=0;
    
25.         zuo2=1;
    
26.         delay(PWM1);//pwm调速，若PWM1=7表示速度为全速的70%
    
27.         you1=1;
    
28.         you2=1;
    
29.         zuo1=1;
    
30.         zuo2=1;
    
31.         delay(10-PWM1);        
    
32. }
    
33. void you()//右转
    
34. {
    
35.         you1=1;
    
36.         you2=1;
    
37.         zuo1=0;
    
38.         zuo2=1;
    
39.         delay(PWM2);//pwm调速，若PWM1=9表示速度为全速的90%
    
40.         you1=1;
    
41.         you2=1;
    
42.         zuo1=1;
    
43.         zuo2=1;
    
44.         delay(10-PWM2);
    
45. }
    
46. void zuo()//左转
    
47. {
    
48.         you1=0;
    
49.         you2=1;
    
50.         zuo1=1;
    
51.         zuo2=1;
    
52.         delay(PWM2);//pwm调速，若PWM1=9表示速度为全速的90%
    
53.         you1=1;
    
54.         you2=1;
    
55.         zuo1=1;
    
56.         zuo2=1;
    
57.         delay(10-PWM2);
    
58. }
    
59. void ting()//停止
    
60. {
    
61.         you1=1;
    
62.         you2=1;
    
63.         zuo1=1;
    
64.         zuo2=1;
    
65. }
    
66. 
    
67. void main()//主函数
    
68. {
    
69.         while(1)//单片机不间断监测 （是个死循环）
    
70.         {                                                           
    
71.                 if(z==1&&y==1) qian();//前进
    
72.                 else if(z==0&&y==1)        zuo();//左边遇到黑线时，左转      
    
73.                 else if(z==1&&y==0) you();//右边遇到黑线时，右转                       
    
74.                 else if(z==0&&y==0)//左右同时遇到黑线时
    
75.                 {                                               
    
76.                         int i=0;                                       
    
77.                         for(i=0;i<300;i++) qian();//再向前走一段
    
78.                         //到终点不能稳定停止，将上面300调大。                                       
    
79.                         while(q==1&&z==1&&y==1)ting();//若全是1，就停止
    
80.                 }
    
81.                 else ting();                       
    
82.         }                              
    
83. }

复制代码

这和你传感器的布置距离有关系，三个点分别在哪里呢

可能是全测到黑色的线了，你可以试试全感应为黑色时，人为给小车左转或者右转

应该是你的正方形入口和终点冲突了，你应该处理一下，如果不处理这两个地方冲突很显然