搬运车+GY-31传感器TCS23颜色参考单片机源码

之前做比赛的时候通关网络搜集了一些 然后根据自己的车 做了部分修改 算是一个整合吧 基于51单片机

单片机源程序如下:

1. #include<iom128v.h>
   
2. #include<macros.h>
   
3. #include<BIT.h>
   
4. #include"LCD12864.c"
   
5. #define uint unsigned int
   
6. #define uchar unsigned char
   
7. #pragma interrupt_handler timer0:iv_TIMER0_OVF
   
8. #pragma interrupt_handler int0:iv_INT0
   
9. #define PSB _PA3
   
10. #define REST _PA4
    
11. #define LED_B _PG1
    
12. #define S2 _PE0
    
13. #define S3 _PE1
    
14. #define buzzer _PG0
    
15. uchar table0[]="颜色识别";
    
16. uchar table1[]="红色: ";
    
17. uchar table2[]="绿色: ";
    
18. uchar table3[]="蓝色: ";
    
19. uint  red,gree,blue,time_count,int_count;
    
20. uchar red_value,gree_value;
    
21. void delay(uint tt)
    
22. {
    
23.     uchar j;
    
24.         for(;tt>0;tt--)
    
25.             for(j=100;j>0;j--);
    
26. }
    
27. void timer_Init()
    
28. {
    
29.     TCCR0=0x07;
    
30.     TCNT0=0x64;
    
31.   //  TIMSK|=BIT(0);
    
32. }
    
33. void interrupt0_Init()
    
34. {
    
35.    // EIMSK|=BIT(0);
    
36.     EICRA=0x02;
    
37.     DDR_PD0=0;
    
38.   //  _PD0=1;
    
39. }
    
40. void PORT_INIT()
    
41. {
    
42.     DDR_PA0=1;
    
43.         DDR_PA1=1;
    
44.         DDR_PA2=1;
    
45.         DDR_PA3=1;
    
46.         DDR_PA4=1;
    
47.         
    
48.         DDRC=0xff;
    
49.         
    
50.         DDR_PE0=1;
    
51.         DDR_PE1=1;
    
52.         
    
53.         DDR_PG0=1;
    
54.         DDR_PG1=1;
    
55.         
    
56.         PSB=0;
    
57.         REST=1;
    
58.         LED_B=1;
    
59. }
    
60. void color_Recognition()
    
61. {
    
62.     S2=1;
    
63.         S3=1;
    
64.         EIMSK|=BIT(0);
    
65.         TIMSK|=BIT(0);
    
66. }
    
67. void main()
    
68. {
    
69.         PORT_INIT();
    
70.     timer_Init();
    
71.         interrupt0_Init();
    
72.         LCD_12864_Init();
    
73.         SREG|=BIT(7);
    
74. //        PutStr(0,2,table0);
    
75.         PutStr(1,1,table1);
    
76.         PutStr(2,1,table2);
    
77.         PutStr(3,1,table3);
    
78.         delay(5000);
    
79.         buzzer=1;
    
80.         delay(200);
    
81.         buzzer=0;
    
82.         color_Recognition();
    
83.         while(1);
    
84. }
    
85. void timer0()
    
86. {
    
87.     uchar ge,shi,bai,qian;
    
88.         float temp;
    
89.     TIMSK&=~BIT(0);
    
90.         time_count++;
    
91.         TCNT0=0x64;
    
92.         if(time_count==1)
    
93.            {
    
94.           bai=int_count/100;
    
95.               shi=int_count%100/10;
    
96.               ge=int_count%10;
    
97.               Write_command_12864(0x95);
    
98.               Write_data_12864(0x30+bai);
    
99.               Write_data_12864(0x30+shi);
    
100.               Write_data_12864(0x30+ge);
     
101.               red=int_count;
     
102.                   S2=1;
     
103.                   S3=1;
     
104.            }
     
105.          if(time_count==2)
     
106.            {
     
107.               bai=int_count/100;
     
108.               shi=int_count%100/10;
     
109.               ge=int_count%10;
     
110.                   Write_command_12864(0x8d);
     
111.               Write_data_12864(0x30+bai);
     
112.               Write_data_12864(0x30+shi);
     
113.               Write_data_12864(0x30+ge);
     
114.                   gree=int_count;
     
115.                   S2=0;
     
116.                   S3=1;   
     
117.            }
     
118.          if(time_count==3)
     
119.            {
     
120.               bai=int_count/100;
     
121.               shi=int_count%100/10;
     
122.               ge=int_count%10;         
     
123.                   Write_command_12864(0x9d);
     
124.               Write_data_12864(0x30+bai);
     
125.               Write_data_12864(0x30+shi);
     
126.               Write_data_12864(0x30+ge);
     
127.                   blue=int_count;
     
128.                   S2=0;
     
129.                   S3=0;      
     
130.            }
     
131.          if(time_count==40)
     
132.            {
     
133.               time_count=0;        
     
134.                   temp=(float)red/blue;
     
135.                   red_value=temp*1000;
     
136.                   temp=(float)gree/blue;
     
137.                   gree_value=temp*1000;
     
138.                   
     
139.                   qian=red_value/1000;
     
140.                   bai=red_value%1000/100;
     
141.                   shi=red_value%100/10;
     
142.                   ge=red_value%10;
     
143.                   Write_command_12864(0x81);  
     
144.                   Write_data_12864(0x30+qian);
     
145.                   Write_data_12864(0x30+bai);
     
146.                   Write_data_12864(0x30+shi);
     
147.                   Write_data_12864(0x30+ge);
     
148.                   
     
149.                   qian=gree_value/1000;
     
150.                   bai=gree_value%1000/100;
     
151.                   shi=gree_value%100/10;
     
152.                   ge=gree_value%10;
     
153.                   Write_command_12864(0x85);  
     
154.                   Write_data_12864(0x30+qian);
     
155.                   Write_data_12864(0x30+bai);
     
156.                   Write_data_12864(0x30+shi);
     
157.                   Write_data_12864(0x30+ge);
     
158.            }
     
159.          int_count=0;
     
160.          TIMSK|=BIT(0);
     
161. }
     
162. void int0()
     
163. {
     
164.      int_count++;
     
165. }
     

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