42步进电机蓝牙控制模块化编程

  感谢51黑论坛给予我的帮助，我自己总结了前辈们的代码，写了一个42步进电机蓝牙控制的代码，能实现前后左右控制；寻迹，避障lcd1602显示功能还不齐全。



单片机源程序如下:

1. #include "42moto.h"
   
2. #include "lcd1602.h"
   
3. /**********************************************
   
4. *              IO设置
   
5. *
   
6. *
   
7. *************************************************/
   
8. /**************红外引脚定义*******************/
   
9. 
   
10. sbit HY_R = P1^4;   //右边红外传感器定义
    
11. sbit HY_Z = P1^5;   //中间红外传感器定义
    
12. sbit HY_L = P1^6;   //左边红外传感器定义
    
13. /*************寻迹引脚定义*******************/
    
14. sbit XJ_R = P1^0;   //右边寻迹传感器定义
    
15. sbit XJ_Z = P1^1;   //中间寻迹传感器定义
    
16. sbit XJ_L = P1^2;   //左边寻迹传感器定义
    
17. /************电机控制引脚定义*****************/
    
18. //sbit ENA_R   = P1^2;   // 右电机使能
    
19. sbit PUL_L   = P2^0;     // 左电机脉冲
    
20. sbit DIR_L   = P2^2;     // 左电机方向
    
21. sbit PUL_R   = P2^3;     // 右电机脉冲
    
22. sbit DIR_R   = P2^4;     // 右电机方向
    
23. //sbit ENA_L = P2^2;     // 左电机使能
    
24. #define MotorTabNum 5
    
25. unsigned char T0_NUM;
    
26. signed char g_MotorNum = 0;
    
27. unsigned char MotorTab[6] = {6, 5, 4, 3, 2, 1};
    
28. void T0_Init();//中断定义
    
29. void delay(xms);
    
30. void hongwai(void);
    
31. void xunji(void);
    
32. 
    
33. /********************************延时函数***********************************************************/
    
34. void delay(xms)
    
35. {
    
36.          unsigned int x,y;
    
37.          for(x=xms;x>0;x--)
    
38.                  for(y=110;y>0;y--);
    
39. }
    
40. /*************定时器初始化***********************************************************/
    
41. void T0_Init()
    
42. {
    
43.         TMOD = 0x01;
    
44.         TH0 = (65535-100)/256;  // 1ms
    
45.         TL0 = (65535-100)%256;
    
46.         EA = 1;
    
47.         ET0 = 1;
    
48. 
    
49. }
    
50. ////延时n毫秒
    
51. //void delay_ms(unsigned int n)
    
52. //{
    
53. //    unsigned int i=0,j=0;
    
54. //    for(i=0;i<n;i++)
    
55. //        for(j=0;j<123;j++);
    
56. //}
    
57. 
    
58. /*************定时器中断************************/
    
59. void T0_time() interrupt 1
    
60. {
    
61. //       TR0 = 0;
    
62.         TH0 = (65535-100)/256;   
    
63.         TL0 = (65535-100)%256;
    
64.                 T0_NUM++;
    
65.         if(T0_NUM >= MotorTab[g_MotorNum])        // 增加按键g_MotorNum++   减小按键g_MotorNum--
    
66.         {
    
67.                 T0_NUM = 0;
    
68. //          PUL_R =PUL_R^0x01;          //   输出脉冲
    
69. //      PUL_L =PUL_L^0x01;          //   输出脉冲
    
70.         }
    
71. 
    
72.         
    
73. }   
    
74. /******42步进电机运动函数*******************************
    
75. DIR_R  ^= 1;   //=1后退
    
76. DIR_R  ^= 1;   
    
77. DIR_L  ^= 0;   //=0前进
    
78. DIR_L  ^= 0;
    
79. 因为两边电机的安装是一样的，所以DIR的方向有所不同
    
80. 可以根据该电机接线的方式改变电机的方向
    
81. ***********************************************/
    
82. void RUN(void)   //前进
    
83. {
    
84. 
    
85.         DIR_R ^= 0;     //右前进
    
86.     DIR_L ^= 0;     //左后退就是前进
    
87.     PUL_R =PUL_R^0x01;          //   输出脉冲
    
88.     PUL_L =PUL_L^0x01;          //   输出脉冲
    
89.        
    
90. }
    
91. void RIGHT(void)//右转
    
92. {
    
93.   
    
94.     DIR_L ^= 1;    //右转，就让左边的电机前进，右边后退
    
95.     DIR_R ^= 0;     //右前进       
    
96.     PUL_R =PUL_R^0x01;          //   输出脉冲
    
97.     PUL_L =PUL_L^0x01;          //   输出脉冲
    
98.   
    
99. }
    
100. void LEFT(void)  //左转
     
101. {
     
102.   DIR_L ^= 0;     //左后退就是前进  
     
103.    DIR_R ^= 1;  //左转，就让右边前进，左边后退
     
104.    PUL_R =PUL_R^0x01;          //   输出脉冲
     
105.    PUL_L =PUL_L^0x01;          //   输出脉冲
     
106. }
     
107. 
     
108. void BACK(void) //后退
     
109. {
     
110.        
     
111.         DIR_R ^= 1;    //这里就和前进相反就可以了
     
112.     DIR_L ^= 1;
     
113.     PUL_R =PUL_R^0x01;          //   输出脉冲
     
114.     PUL_L =PUL_L^0x01;          //   输出脉冲
     
115. }
     
116. void STOP(void) //停止
     
117. {
     
118.   EA=0;  //让所有中断都关闭，
     
119.   PUL_R =PUL_R^0x00;          //   输出脉冲
     
120.   PUL_L =PUL_L^0x00;          //   输出脉冲       
     
121. }
     
122. /********************按键控制*********************/
     
123. //void anjian()
     
124. //{
     
125. //       
     
126. //}
     
127. 
     
128. /********************寻迹传感控制*********************/
     
129. 
     
130. void hongwai(void)
     
131. {       
     
132.          //有信号为0  没有信号为1
     
133.         //if(HY_R==1&&HY_Z==1&&HY_L==1)//都没有信号就前进
     
134.                 if(HY_R==1&&HY_Z==1&&HY_L==1)//都没有信号就前进
     
135.            {
     
136.                 EA=1;
     
137.                 //lcd_init1(); //显示RUN运行
     
138.      DIR_R ^= 0;     //右前进
     
139.     DIR_L ^= 0;     //左后退就是前进
     
140.     PUL_R =PUL_R^0x01;          //   输出脉冲
     
141.     PUL_L =PUL_L^0x01;          //   输出脉冲       
     
142.                 TR0 = 1;
     
143.         }
     
144.        
     
145.         else
     
146.                   {
     
147. //有信号为0  没有信号为1
     
148.         if(HY_R==0&&HY_Z==1&&HY_L==1)//右边有信号说明右障碍物，所以电机停止1S,然后后退1S,左电机后退，右电机转动
     
149.      {         
     
150.          // lcd_init2();
     
151.           DIR_L ^= 1;    //右转，就让左边的电机前进，右边后退
     
152.     DIR_R ^= 0;     //右前进       
     
153.     PUL_R =PUL_R^0x01;          //   输出脉冲
     
154.     PUL_L =PUL_L^0x01;          //   输出脉冲         
     
155.      }
     
156. //有信号为0  没有信号为1
     
157.         if(HY_R==1&&HY_Z==1&&HY_L==0)//左边有信号说明左障碍物，所以电机停止1S,然后后退1S,右电机后退，左电机转动
     
158.      {
     
159.                  
     
160.                 // lcd_init3();                        
     
161.         DIR_L ^= 0;    //右转，就让左边的电机前进，右边后退
     
162.        DIR_R ^= 1;     //右前进       
     
163.        PUL_R =PUL_R^0x01;          //   输出脉冲
     
164.        PUL_L =PUL_L^0x01;          //   输出脉冲
     
165.                  
     
166.      }
     
167.           //有信号为0  没有信号为1
     
168.         if(HY_R==1&&HY_Z==0&&HY_L==1)//中间有信号就后退
     
169.      {         
     
170.                 // lcd_init4();       
     
171.                DIR_R ^= 1;    //这里就和前进相反就可以了
     
172.     DIR_L ^= 1;
     
173.     PUL_R =PUL_R^0x01;          //   输出脉冲
     
174.     PUL_L =PUL_L^0x01;          //   输出脉冲
     
175.        
     
176.      }
     
177. //有信号为0  没有信号为1
     
178.         if(HY_R==0&&HY_Z==0&&HY_L==0)//当然全部有信号就停止
     
179.      {
     
180.                  //lcd_init5();          
     
181.                  EA=0;                         
     
182.      }
     
183.    }  
     
184. }
     
185. 
     
186. /*************************寻迹传感控制**********************/
     
187. 
     
188. void xunji(void)
     
189. {       
     
190.          //有信号为0  没有信号为1
     
191.         //if(HY_R==1&&HY_Z==1&&HY_L==1)//都没有信号就前进
     
192.                 if(XJ_R==1&&XJ_Z==1&&XJ_L==1)//都没有信号就前进
     
193.            {
     
194.                 EA=1;
     
195.                 lcd_init1(); //显示RUN运行
     
196.         delay(10);   // 软件延时消抖
     
197.                 RUN();       
     
198.                 TR0 = 1;
     
199.         }
     
200.        
     
201.         else
     
202.          {
     
203. //有信号为0  没有信号为1
     
204.         if(XJ_R==0&&XJ_Z==1&&XJ_L==1)//右边有信号说明右障碍物，所以电机停止1S,然后后退1S,左电机后退，右电机转动
     
205.      {   
     
206.           lcd_init2();
     
207.         delay(10);   // 软件延时消抖                 
     
208.                  RIGHT();
     
209.                  
     
210.      }
     
211. ……………………
     
212. 
     
213. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
     

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好用，学习蓝牙的好方法。