用arduino nano做的蜘蛛机器人 手机APP蓝牙遥控+超声波避障

（新手）用arduino nano做的简易蜘蛛机器人，可通过手机APP蓝牙串口控制，也可用超声波避障行走。实物图看起来有点粗糙，毕竟是寒门子弟在家操手做的，但效果还是可以的。


1、蓝牙使用的是HC-05，串口软件用的是SPP（附件里有）

2、电机是常见的130小电机，带减速箱。驱动也是常见的L298N.
3、电池用的是两节串联的18650锂电池（电压7.4v）
4、结构部分是从某宝上20块买来的益智拼装玩具蜘蛛机器人，由于单个电机驱动不能实现拐弯，
  自己改成了两个电机驱动
5、超声波使用的是常见的4引脚SR04，舵机用的是9g小舵机。


为方便小伙伴们的交流，源代码已贴出，新手水平有限，望笑纳。

1. #include <Servo.h>
   
2. int ENA=3,ENB=9;
   
3. int IN1=4;
   
4. int IN2=5;
   
5. int IN3=7;
   
6. int IN4=8;
   
7. 
   
8. int trig=A0,echo=A1;//发射、接收
   
9. unsigned int juli;//距离
   
10. Servo dj;//舵机
    
11. void setup()
    
12. {
    
13.   pinMode(ENA,OUTPUT);
    
14.   pinMode(ENB,OUTPUT);
    
15.   pinMode(IN1,OUTPUT);
    
16.   pinMode(IN2,OUTPUT);
    
17.   pinMode(IN3,OUTPUT);
    
18.   pinMode(IN4,OUTPUT);
    
19.   Serial.begin(9600);
    
20.   
    
21. 
    
22.   pinMode(trig,OUTPUT);
    
23.   pinMode(echo,INPUT);
    
24.   dj.attach(11);//舵机引脚
    
25.   dj.write(90);//角度
    
26. }
    
27. void ceju()
    
28. {
    
29.   digitalWrite(trig,LOW); //测距
    
30. delayMicroseconds(2); //延时2微秒
    
31. digitalWrite(trig,1);
    
32. delayMicroseconds(20);
    
33. digitalWrite(trig,0);
    
34. int distance = pulseIn(echo,1); //读取高电平时间.pulseIn函数用于读取引脚脉冲的时间长度，脉冲可以是HIGH或LOW。如果是HIGH，函数将先等引脚变为高电平，然后开始计时，一直到变为低电平为止。返回脉冲持续的时间长短, 单位为ms。如果超时还没有读到的话, 将返回0。
    
35. distance = distance/58; //按照公式计算
    
36. juli = distance; //把值赋给S
    
37. Serial.println(juli); //向串口发送S的值，可以在显示器上显示距离
    
38. if (juli<30)
    
39. {
    
40. delay(50); //延时
    
41. }
    
42.   }
    
43.   void chaoshengbo()
    
44.   {
    
45.     dj.write(90);
    
46.     ceju();
    
47.     if(juli<10)
    
48.     {
    
49.       houtui();
    
50.       delay(300);
    
51.       }
    
52.       if(juli>10&&juli<=40)
    
53.      { turn();
    
54.     }
    
55.     if(juli>40)
    
56.     {
    
57.       qianjin();
    
58.       }
    
59.   }
    
60.   
    
61.   void turn()
    
62.   { //判断转向函数
    
63. ting(); //停止所用电机
    
64. dj.write(170); //舵机转到170度既左边（角度与安装方式有关）
    
65. delay(500); //留时间给舵机转向
    
66. ceju(); //运行测距函数
    
67. dj.write(90); //测距完成，舵机回到中位
    
68. delay(600); //留时间给舵机转向
    
69. if (juli>30) {qianzuo();} //判断左边障碍物距离，如果距离充足,运行左转
    
70. else {
    
71. dj.write(10); //否则，舵机转动到10度，测右边距离
    
72. delay(600);
    
73. ceju(); //测距
    
74. dj.write(90); //中位
    
75. delay(600);
    
76. if(juli>30){qianyou();
    
77. } //右转
    
78. else{ houtui(); //判断右边距离，距离充足右转否则后退
    
79. int x=random(1); //产生一个0到1的随机数
    
80. if (x=0){qianyou();}
    
81. else{qianzuo();} //判断随机数
    
82. } //否则后退，并随机转向
    
83. }
    
84. }
    
85. void qianjin()
    
86. {
    
87.   analogWrite(ENA,250);
    
88.   analogWrite(ENB,250);
    
89.    digitalWrite(IN1,1);
    
90.     digitalWrite(IN2,0);
    
91.      digitalWrite(IN3,1);
    
92.       digitalWrite(IN4,0);
    
93.   }
    
94.   void houtui()
    
95. {
    
96.   analogWrite(ENA,250);
    
97.   analogWrite(ENB,250);
    
98.    digitalWrite(IN1,0);
    
99.     digitalWrite(IN2,1);
    
100.      digitalWrite(IN3,0);
     
101.       digitalWrite(IN4,1);
     
102.   }
     
103.   void qianzuo()
     
104. {
     
105.   analogWrite(ENA,0);
     
106.   analogWrite(ENB,200);
     
107.    digitalWrite(IN1,0);
     
108.     digitalWrite(IN2,0);
     
109.      digitalWrite(IN3,1);
     
110.       digitalWrite(IN4,0);
     
111.   }
     
112.   void qianyou()
     
113. {
     
114.   analogWrite(ENA,200);
     
115.   analogWrite(ENB,0);
     
116.    digitalWrite(IN1,1);
     
117.     digitalWrite(IN2,0);
     
118.      digitalWrite(IN3,0);
     
119.       digitalWrite(IN4,0);
     
120.   }
     
121.   void houzuo()
     
122. {
     
123.   analogWrite(ENA,0);
     
124.   analogWrite(ENB,200);
     
125.    digitalWrite(IN1,0);
     
126.     digitalWrite(IN2,0);
     
127.      digitalWrite(IN3,0);
     
128.       digitalWrite(IN4,1);
     
129.   }
     
130.   void houyou()
     
131. {
     
132.   analogWrite(ENA,200);
     
133.   analogWrite(ENB,0);
     
134.    digitalWrite(IN1,0);
     
135.     digitalWrite(IN2,1);
     
136.      digitalWrite(IN3,0);
     
137.       digitalWrite(IN4,0);
     
138.   }
     
139.   void shunshi()
     
140. {
     
141.   analogWrite(ENA,250);
     
142.   analogWrite(ENB,250);
     
143.    digitalWrite(IN1,1);
     
144.     digitalWrite(IN2,0);
     
145.      digitalWrite(IN3,0);
     
146.       digitalWrite(IN4,1);
     
147.   }
     
148.   void nishi()
     
149. {
     
150.   analogWrite(ENA,250);
     
151.   analogWrite(ENB,250);
     
152.    digitalWrite(IN1,0);
     
153.     digitalWrite(IN2,1);
     
154.      digitalWrite(IN3,1);
     
155.       digitalWrite(IN4,0);
     
156.   }
     
157.   void ting()
     
158. {
     
159.    digitalWrite(IN1,0);
     
160.     digitalWrite(IN2,0);
     
161.      digitalWrite(IN3,0);
     
162.       digitalWrite(IN4,0);
     
163.   }
     
164.   
     
165. void loop() {
     
166.   
     
167.   if(Serial.available())
     
168.   {
     
169.     char i=Serial.read();
     
170.     switch(i)
     
171.     {
     
172.       case'b':qianzuo();break;
     
173.       case'c':qianjin();break;
     
174.       case'd':qianyou();break;
     
175.       case'e':nishi();break;
     
176.       case'f':ting();break;
     
177.       case'g':shunshi();break;
     
178.       case'h':houzuo();break;
     
179.       case'i':houtui();break;
     
180.       case'j':houyou();break;
     
181.       case'a':chaoshengbo();break;
     
182.       //case'k':gunf();break;
     
183.       //case'l':gunt();break;
     
184.       }
     
185.     }
     
186. }

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2020-2-14 16:56 上传

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请问需要降压模块吗，电压7.4有点大是不是