基于STM32F103VET6的无刷直流电机控制程序和资料还有原理图

基于STM32F103VET6的无刷直流电机控制程序和资料还有原理图
压缩包内部文件：

压缩包+程序

PCB正面

PCB正面

PCB反面

PCB反面

无感无刷直流电机之电调设计全攻略

无感无刷直流电机之电调设计全攻略

内部文件：

压缩包

Cortex-M3架构


采用FOS



MAIN.C

1. /******************** (C) COPYRIGHT 2008 STMicroelectronics ********************
   
2. * File Name          : main.c
   
3. * Author             : MCD Application Team
   
4. * Version            : V2.0.1
   
5. * Date               : 06/13/2008
   
6. * Description        : Main program body
   
7. ********************************************************************************
   
8. * THE PRESENT FIRMWARE WHICH IS FOR GUIDANCE ONLY AIMS AT PROVIDING CUSTOMERS
   
9. * WITH CODING INFORMATION REGARDING THEIR PRODUCTS IN ORDER FOR THEM TO SAVE TIME.
   
10. * AS A RESULT, STMICROELECTRONICS SHALL NOT BE HELD LIABLE FOR ANY DIRECT,
    
11. * INDIRECT OR CONSEQUENTIAL DAMAGES WITH RESPECT TO ANY CLAIMS ARISING FROM THE
    
12. * CONTENT OF SUCH FIRMWARE AND/OR THE USE MADE BY CUSTOMERS OF THE CODING
    
13. * INFORMATION CONTAINED HEREIN IN CONNECTION WITH THEIR PRODUCTS.
    
14. *******************************************************************************/
    
15. 
    
16. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
    
17. #include "stm32f10x_lib.h"
    
18. #include "main.h"
    
19. #include "CAN\can.h"
    
20. 
    
21. #define ADC1_DR_Address    ((u32)0x4001244C)
    
22. /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
    
23. /* Private define ------------------------------------------------------------*/
    
24. /* Private macro -------------------------------------------------------------*/
    
25. /* Private variables ---------------------------------------------------------*/
    
26. static vu32 TimingDelay = 0;
    
27. 
    
28. volatile struct {
    
29.                 unsigned Key           :                1;
    
30.                 unsigned CalSpeed :         1;
    
31.                 unsigned Sec      :                1;
    
32.                 unsigned Fault           :                1;
    
33.                 }Flags;
    
34. 
    
35. unsigned int DesiredSpeed=500;
    
36. unsigned int ActualSpeed;
    
37. unsigned int pwm=500;
    
38. unsigned int T3Count;
    
39. unsigned int ActualSpeed5[3];
    
40. vu16 ADC_DMABUF;
    
41. unsigned int AveActualSpeed;
    
42. unsigned char AveNum;
    
43. unsigned char j;
    
44. 
    
45. 
    
46. float kp=0.50,ki=0.08,kd=0.0;
    
47. //float ABC[3]={0.8,0.08,0.0};
    
48. int ek=0,ek1=0,ek2=0;
    
49. float duk;
    
50. int du;
    
51. int ekSpeed=0;
    
52. unsigned char LED_Code[16]={0x5f,0x44,0x9d,0xd5,0xc6,0xd3,0xdb,0x45,0xdf,0xd7,0xcf,0xda,0x1b,0xdc,0x9b,0x8b};
    
53. int LED_Dis;
    
54. 
    
55. u16 motor_statue=0;
    
56. extern u16 My_PWM;
    
57. extern bool Direction;
    
58. extern CanRxMsg tmp_CanRxMessage;
    
59. extern CanTxMsg tmp_TxMessage;
    
60. int state,state1,state2,state3,counter1,counter2,counter3,speed_1,aim_speed,check_run,speed_code;
    
61. short ADC_ConvertedValue[5]={0,0,0,0,0};
    
62. 
    
63. u8 *Row0[10]={"Set Speed:"};
    
64. u8 *Row1[10]={"Now Speed:"};
    
65. u8 *Clear[16]={"                "};
    
66. 
    
67. TIM_BDTRInitTypeDef TIM_BDTRInitStructure;
    
68. TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    
69. TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
    
70. EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
    
71. ErrorStatus HSEStartUpStatus;  
    
72. 
    
73. /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
    
74. void RCC_Configuration(void);
    
75. void GPIO_Configuration(void);
    
76. void NVIC_Configuration(void);
    
77. void CalculateDC(int u,int y);
    
78. void TIM3_Configuration1(void);
    
79. void TIM2_Configuration1(void);
    
80. void TIM4_Configuration1(void);
    
81. void SysTick_Configuration(void);
    
82. void DMA_Configuration1(void);
    
83. void ADC_Configuration1(void);
    
84. int pid(int nonce,int aim);
    
85. /* Private functions ---------------------------------------------------------*/
    
86. /*******************************************************************************
    
87. * Function Name  : main
    
88. * Description    : Main program.
    
89. * Input          : None
    
90. * Output         : None
    
91. * Return         : None
    
92. *******************************************************************************/
    
93. int main(void)
    
94. {
    
95.         #ifdef DEBUG
    
96.         debug();
    
97.         #endif
    
98.           int i,j,k;
    
99.         /* System Clocks Configuration */
    
100.         RCC_Configuration();
     
101.      
     
102.         /* NVIC configuration */
     
103.         NVIC_Configuration();
     
104.         CAN_Config();
     
105.     DMA_Configuration1();
     
106.         ADC_Configuration1();
     
107.         
     
108.         TIM3_Configuration1();         
     
109.         TIM2_Configuration1();
     
110.         TIM4_Configuration1();
     
111. 
     
112.         
     
113.         
     
114.         GPIO_Configuration();  
     
115.         SysTick_Configuration();
     
116.         SysTick_CounterCmd(SysTick_Counter_Enable);
     
117.         /* Configure the systick */   
     
118.         //SysTick_Config();
     
119. 
     
120.         /* Configure the GPIO ports */
     
121.         
     
122. 
     
123.         
     
124.                
     
125.         GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_11);
     
126.            //DisplayNumber(5,0,325);         
     
127.         aim_speed=2000;
     
128.         //My_PWM=100;
     
129.                 //EXTI_GenerateSWInterrupt(EXTI_Line1);
     
130.                 //for(i=0;i<500;i++);
     
131.                 //EXTI_GenerateSWInterrupt(EXTI_Line1);        
     
132.                 //for(i=0;i<500;i++);
     
133.                 //EXTI_GenerateSWInterrupt(EXTI_Line1);
     
134.         while (1)
     
135.         {
     
136.                 //motor_statue=0;
     
137.                 //Direction=FALSE;
     
138.                 LED_Dis=speed_1;
     
139.                 if(speed_code!=((GPIO_ReadInputData(GPIOE)>>1)&0x07))
     
140.                 {
     
141.                         speed_code=(GPIO_ReadInputData(GPIOE)>>1)&0x07;
     
142.                          tmp_TxMessage.StdId = 0x0f;
     
143.                           tmp_TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;
     
144.                           tmp_TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;
     
145.                           tmp_TxMessage.DLC = 8;
     
146.                           tmp_TxMessage.Data[0] = speed_code;
     
147.                         CAN_Send_Message(&tmp_TxMessage);
     
148. 
     
149.                         //aim_speed=speed_code*1000;
     
150.                 }
     
151. 
     
152.                         if(state1>5)
     
153.         {        
     
154.                 if(check_run<3&&aim_speed>300)
     
155.                 {        GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_11);
     
156.                 for(i=0;i<5000;i++);
     
157.                 My_PWM=200;
     
158.                 GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_11);
     
159.                         EXTI_GenerateSWInterrupt(EXTI_Line0);
     
160.                         for(i=0;i<500;i++);
     
161.                         EXTI_GenerateSWInterrupt(EXTI_Line1);        
     
162.                         for(i=0;i<500;i++);
     
163.                         EXTI_GenerateSWInterrupt(EXTI_Line2);
     
164.                 }
     
165.                 state1=0;
     
166.                 check_run=0;
     
167.         }               
     
168. 
     
169.                 for(i=0;i<100000;i++);
     
170.                 My_PWM+=pid(speed_1,aim_speed)/((speed_1/My_PWM)+1);        
     
171.                 if(My_PWM<0)
     
172.                 My_PWM=0;
     
173.                 if(My_PWM>5000)                           
     
174.                 My_PWM=5000;
     
175.                 /*
     
176.                 if((speed_1-aim_speed)<3)
     
177.                 {
     
178.                         My_PWM+=10;        
     
179.                 }
     
180.                 if((aim_speed-speed_1)<3)
     
181.                 {
     
182.                         My_PWM-=10;        
     
183.                 }
     
184.                
     
185.                 for(j=10;j<90;j++)
     
186.                 {        
     
187.                         for(k=0;k<5;k++)
     
188.                         for(i=0;i<50000;i++);
     
189.                         My_PWM=j*10;
     
190.                 }                        
     
191.                 for(k=0;k<100;k++)
     
192.                 for(i=0;i<50000;i++);         
     
193.                 for(j=90;j>10;j--)
     
194.                 {
     
195.                         for(k=0;k<5;k++)
     
196.                         for(i=0;i<50000;i++);
     
197.                         My_PWM=j*10;
     
198.                 }               
     
199.                 Direction=TRUE;                        
     
200.                 for(k=0;k<50;k++)
     
201.                 for(i=0;i<50000;i++);
     
202.                 My_PWM=100;
     
203.                 EXTI_GenerateSWInterrupt(EXTI_Line1);
     
204.                 for(i=0;i<500;i++);
     
205.                 EXTI_GenerateSWInterrupt(EXTI_Line1);        
     
206.                 for(i=0;i<500;i++);
     
207.                 EXTI_GenerateSWInterrupt(EXTI_Line1);                                 
     
208.                
     
209.                 for(j=10;j<90;j++)
     
210.                 {        
     
211.                         for(k=0;k<5;k++)
     
212.                         for(i=0;i<50000;i++);
     
213.                         My_PWM=j*10;
     
214.                 }                        
     
215.                 for(k=0;k<100;k++)
     
216.                 for(i=0;i<50000;i++);         
     
217.                 for(j=90;j>10;j--)
     
218.                 {
     
219.                         for(k=0;k<5;k++)
     
220.                         for(i=0;i<50000;i++);
     
221.                         My_PWM=j*10;
     
222.                 } */
     
223.         }
     
224. }
     
225. 
     
226. int pid(int nonce,int aim)
     
227. {
     
228.         static int ek_2=0;
     
229.         static int ek_1=0;
     
230.         static int ek=0;
     
231. //        int ec;        
     
232.         int uk;
     
233.         
     
234.         ek=aim-nonce;
     
235. //        ec=ek/T;
     
236.         uk=kp*(ek-ek_1+ki*ek+kd*(ek-2*ek_1+ek_2));
     
237.         ek_2=ek_1;
     
238.         ek_1=ek;
     
239.         return (uk);
     
240. }
     
241. 
     
242. /*******************************************************************************
     
243. * Function Name  : RCC_Configuration
     
244. * Description    : Configures the different system clocks.
     
245. * Input          : None
     
246. * Output         : None
     
247. * Return         : None
     
248. *******************************************************************************/
     
249. void RCC_Configuration(void)
     
250. {
     
251.     ErrorStatus HSEStartUpStatus;
     
252. 
     
253.     // RCC system reset(for debug purpose)
     
254.     RCC_DeInit();
     
255. 
     
256.     // Enable HSE
     
257.     RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);
     
258. 
     
259.     // Wait till HSE is ready
     
260.     HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();
     
261. 
     
262.     if(HSEStartUpStatus == SUCCESS)
     
263.     {
     
264.         // Enable Prefetch Buffer
     
265.         FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);
     
266. 
     
267.         // Flash 2 wait state
     
268.         FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);
     
269. 
     
270.         // HCLK = SYSCLK
     
271.         RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);
     
272. 
     
273.         // PCLK2 = HCLK
     
274.         RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);
     
275. 
     
276.         // PCLK1 = HCLK/2
     
277.         RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);
     
278. 
     
279.         // PLLCLK = 8MHz * 9 = 72 MHz
     
280.         RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);
     
281. 
     
282.         // Enable PLL
     
283.         RCC_PLLCmd(ENABLE);
     
284. 
     
285.         // Wait till PLL is ready
     
286.         while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET)
     
287.         {
     
288.         }
     
289. 
     
290.         // Select PLL as system clock source
     
291.         RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);
     
292. 
     
293.         // Wait till PLL is used as system clock source
     
294.         while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08)
     
295.         {
     
296.         }
     
297.     }
     
298.     else
     
299.     {
     
300.         // If HSE fails to start-up, the application will have wrong clock configuration.
     
301.         // User can add here some code to deal with this error
     
302. 
     
303.         // Go to infinite loop
     
304.         while (1)
     
305.         {
     
306.         }
     
307.     }
     
308. 
     
309. #ifdef _GPIOA
     
310.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
     
311. #endif
     
312. 
     
313. #ifdef _GPIOB
     
314.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
     
315. #endif
     
316. 
     
317. #ifdef _GPIOC
     
318.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);
     
319. #endif
     
320. 
     
321. #ifdef _GPIOD
     
322.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE);
     
323. #endif
     
324. 
     
325. #ifdef _GPIOE
     
326.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE, ENABLE);
     
327. #endif
     
328. 
     
329. #ifdef _GPIOF
     
330.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOF, ENABLE);
     
331. #endif
     
332. 
     
333. #ifdef _GPIOG
     
334.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOG, ENABLE);
     
335. #endif
     
336. 
     
337. #ifdef _AFIO
     
338.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
     
339. #endif
     
340. 
     
341. #ifdef _CAN
     
342.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN, ENABLE);
     
343. #endif
     
344. 
     
345. #ifdef _USART1
     
346.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);
     
347. #endif
     
348. 
     
349. #ifdef _SPI1
     
350.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SPI1, ENABLE);
     
351. #endif
     
352. 
     
353. #ifdef _FSMC
     
354.     RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_FSMC, ENABLE);
     
355. #endif
     
356. 
     
357. #ifdef _USART2
     
358.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2, ENABLE);
     
359. #endif
     
360. 
     
361. #ifdef _PWR
     
362.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_PWR, ENABLE);
     
363. #endif
     
364. 
     
365. #ifdef _BKP
     
366.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_BKP, ENABLE);
     
367. #endif
     
368. 
     
369. #ifdef _TIM2
     
370.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
     
371. #endif
     
372. 
     
373. #ifdef _DMA1
     
374.     RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_DMA1, ENABLE);
     
375. #endif
     
376. 
     
377. #ifdef _ADC1
     
378.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1, ENABLE);
     
379. #endif
     
380. 
     
381. }
     
382. 
     
383. /*******************************************************************************
     
384. * Function Name  : GPIO_Configuration
     
385. * Description    : Configures the different GPIO ports.
     
386. * Input          : None
     
387. * Output         : None
     
388. * Return         : None
     
389. *******************************************************************************/
     
390. void GPIO_Configuration(void)
     
391. {
     
392.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  
     
393.         /*PE4￡¬PE5￡¬PE6ÎaLED*/
     
394.           GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6;
     
395.           GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     
396.           GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
     
397.           GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);
     
398.         
     
399.          /*PD8-PD15 ÎaêyÂë1ü¶ÎÑ¡*/
     
400.           GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8| GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11| GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14| GPIO_Pin_15;
     
401.           GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     
402.           GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
     
403.           GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
     
404.                                                                   
     
405.         /*PB12-PB15 ÎaêyÂë1üλѡ*/
     
406.           GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;
     
407.           GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     
408.           GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
     
409.           GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
     
410. 
     
411.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3;
     
412.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
     
413.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     
414.         GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);
     
415.         /*PE2,PE3ÎaêäèëéÏà- °′¼ü */
     
416.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3;
     
417.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
     
418.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     
419.         GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);
     
420.          
     
421.           /* ÅäÖÃHall½ó¿úIO */
     
422.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3;
     
423.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
     
424.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     
425.         GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
     
426.         
     
427.         /*»ô¶ûDÅoÅÏßÖD¶ÏÅäÖÃ*/
     
428.          GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOD,GPIO_PinSource0);
     
429.         GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOD,GPIO_PinSource1);
     
430.         GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOD,GPIO_PinSource2);
     
431. 
     
432.         EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0|EXTI_Line1|EXTI_Line2;
     
433.         EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
     
434.         EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising_Falling;
     
435.         EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
     
436.         EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);        
     
437. 
     
438.          /*PC4,PC5,PC6 ÎaéÏ°ëÇÅ±Û PC11ÎaÇy¶ˉê1Äü*/
     
439.           GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4| GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_11;
     
440.           GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     
441.           GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
     
442.           GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
     
443. 
     
444.           /*PC7,PC8,PC9 ÎaÏ°ëÇűÛ￡¬¸′óÃÎaPWMêä3ö*/
     
445.           GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 ;
     
446.           GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
     
447.           GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     
448.           GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
     
449. 
     
450.           GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3,ENABLE);
     
451.           //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE);
     
452. 
     
453. }
     
454. 
     
455. //±Õ»·¼ÆËã×ó3ìDò
     
456. void CalculateDC(int u,int y)
     
457. {
     
458.         ek=u-y;
     
459.         if(ek>1||ek<-1)
     
460.         {
     
461.                 duk=kp*(ek-ek1)+ki*ek+kd*(ek+ek2-ek1*2);
     
462.                 du=(int)duk;
     
463.                 if(duk>1)duk=1;
     
464.                 if(duk<-1)duk=-1;
     
465.                 if(du>10)du=10;
     
466.                 if(du<-5)du=-5;        
     
467.                 pwm+=du;   
     
468.                 if(pwm<60)
     
469.                 {
     
470.                         pwm=60;               
     
471.                 }
     
472.                 if(pwm>0x7FE)
     
473.                 {
     
474.                         //pwm=2398;
     
475.                         pwm=0x7FE;        
     
476.                 }
     
477.                 //TIM1->CCR1 = pwm;
     
478.                 //TIM1->CCR2 = pwm;
     
479.                 //TIM1->CCR3 = pwm;
     
480.                 ek2=ek1;
     
481.                 ek1=ek;
     
482.         }
     
483. }
     
484. 
     
485. /*******************************************************************************
     
486. * Function Name  : NVIC_Configuration
     
487. * Description    : Configure the nested vectored interrupt controller.
     
488. * Input          : None
     
489. * Output         : None
     
490. * Return         : None
     
491. *******************************************************************************/
     
492. void NVIC_Configuration(void)
     
493. {
     
494.         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
     
495.   
     
496.         #ifdef  VECT_TAB_RAM  
     
497.                 /* Set the Vector Table base location at 0x20000000 */
     
498.                 NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_RAM, 0x0);
     
499.         #else  /* VECT_TAB_FLASH  */
     
500.                 /* Set the Vector Table base location at 0x08000000 */
     
501.                 NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0x0);   
     
502.         #endif
     
503. 
     
504.         /* Configure one bit for preemption priority */
     
505.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);
     
506.   
     
507.         /* Enable the EXTI9_5 Interrupt */
     
508.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQChannel;
     
509.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
     
510.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
     
511.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
     
512.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
     
513.         
     
514.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQChannel;
     
515.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
     
516.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;
     
517.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
     
518.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
     
519.         
     
520.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI2_IRQChannel;
     
521.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
     
522.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;
     
523.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
     
524.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);         
     
525. 
     
526.         
     
527.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN_RX0_IRQChannel;
     
528.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
     
529.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 4;
     
530.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
     
531.     NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
     
532.          
     
533.         
     
534.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQChannel;
     
535.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
     
536.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;
     
537.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
     
538.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                  
     
539.                   
     
540.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQChannel;
     
541.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
     
542.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
     
543.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
     
544.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                          
     
545. 
     
546.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQChannel;
     
547.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
     
548.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;
     
549.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
     
550.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                  
     
551. 
     
552.         //NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI3_IRQChannel;
     
553.         //NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
     
554.         //NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
     
555.         //NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
     
556.         //NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
     
557.         
     
558.         /* Configure and enable ADC interrupt */
     
559.         //NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = ADC1_2_IRQChannel;
     
560.         //NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
     
561.         //NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 4;
     
562.         //NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
     
563.         //NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
     
564. 
     
565.         //Step3.ê1ÄüTIM1μÄêä3ö±è½ÏÆ￥ÅäÖD¶Ï
     
566.     //NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_CC_IRQChannel;
     
567.     //NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
     
568.     //NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
     
569.     //NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
     
570.     //NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
     
571. }
     
572. 
     
573. #ifdef  DEBUG
     
574. /*******************************************************************************
     
575. * Function Name  : assert_failed
     
576. * Description    : Reports the name of the source file and the source line number
     
577. *                  where the assert_param error has occurred.
     
578. * Input          : - file: pointer to the source file name
     
579. *                  - line: assert_param error line source number
     
580. * Output         : None
     
581. * Return         : None
     
582. *******************************************************************************/
     
583. void assert_failed(u8* file, u32 line)
     
584. {
     
585.   /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     
586.      ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
     
587. 
     
588.   /* Infinite loop */
     
589.   while (1)
     
590.   {
     
591.   }
     
592. }
     
593. #endif
     
594. 
     
595. /*******************************************************************************
     
596. * Function Name  : SysTick_Config
     
597. * Description    : Configure a SysTick Base time to 10 ms.
     
598. * Input          : None
     
599. * Output         : None
     
600. * Return         : None
     
601. *******************************************************************************/
     
602. void SysTick_Configuration(void)
     
603. {
     
604.     /* Select AHB clock(HCLK) as SysTick clock source */
     
605.     SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);
     
606.    
     
607.     /* Set SysTick Priority to 3 */
     
608.     NVIC_SystemHandlerPriorityConfig(SystemHandler_SysTick, 5, 0);
     
609.    
     
610.     /* SysTick interrupt each 1ms with HCLK equal to 72MHz */
     
611.     SysTick_SetReload(900000);
     
612.    
     
613.     /* Enable the SysTick Interrupt */
     
614.     SysTick_ITConfig(ENABLE);
     
615. }
     
616. 
     
617. /*******************************************************************************
     
618. * Function Name  : Delay
     
619. * Description    : Inserts a delay time.
     
620. * Input          : nCount: specifies the delay time length (time base 10 ms).
     
621. * Output         : None
     
622. * Return         : None
     
623. *******************************************************************************/
     
624. void Delay(u32 nCount)
     
625. {
     
626.   TimingDelay = nCount;
     
627. 
     
628.   /* Enable the SysTick Counter */
     
629.   //SysTick_CounterCmd(SysTick_Counter_Enable);
     
630.   
     
631.   while(TimingDelay != 0)
     
632.   {
     
633.   }
     
634. 
     
635.   /* Disable the SysTick Counter */
     
636.   //SysTick_CounterCmd(SysTick_Counter_Disable);
     
637. 
     
638.   /* Clear the SysTick Counter */
     
639.   SysTick_CounterCmd(SysTick_Counter_Clear);
     
640. }
     
641. 
     
642. /*******************************************************************************
     
643. * Function Name  : Decrement_TimingDelay
     
644. * Description    : Decrements the TimingDelay variable.
     
645. * Input          : None
     
646. * Output         : TimingDelay
     
647. * Return         : None
     
648. *******************************************************************************/
     
649. void Decrement_TimingDelay(void)
     
650. {
     
651.   if (TimingDelay != 0x00)
     
652.   {
     
653.     TimingDelay--;
     
654.   }
     
655. }
     
656. 
     
657. /******************* (C) COPYRIGHT 2008 STMicroelectronics *****END OF FILE****/
     

复制代码

全部资料51hei下载地址：
STM32+BLDC+2012.7.22+新版+资料.7z (711.38 KB, 下载次数: 115)

2020-4-20 14:17 上传

点击文件名下载附件
STM32无刷

有没有无传感器的无刷直流电机测速

LNING 发表于 2020-5-10 23:44
有没有无传感器的无刷直流电机测速

没有哦，不好意思~~~今天才看到

谢谢楼主分享