单片机蓝牙遥控小车程序及app下载

1.    
   
2.         //注意程序只做参考之用，要达到最理想的效果，还需要师兄们细心调试。       
   
3.         //注意蓝牙模块接线，急性之人经常接错线，烧坏模块，请一定要核对好再通电试验
   
4.         /****************************************************************************
   
5.          硬件连接
   
6.          蓝牙有4条线定义：
   
7.           VCC
   
8.       GND
   
9.           TDX
   
10.           RXD
    
11.          把蓝牙插入单片机J7接口中         --注意不要接错线，否则烧坏蓝牙模块
    
12.         ****************************************************************************/
    
13. 
    
14. #include<AT89x51.H>
    
15. 
    
16.         //HL-1小车驱动接线定义
    
17.     #define Left_moto_go     {P1_2=0,P1_3=1;}    //左边电机向前走
    
18.         #define Left_moto_back    {P1_2=1,P1_3=0;}    //左边电机向后转
    
19.         #define Left_moto_Stop    {P1_2=0,P1_3=0;}    //左边电机停转                     
    
20.         #define Right_moto_go     {P1_6=1,P1_7=0;}        //右边电机向前走
    
21.         #define Right_moto_back   {P1_6=0,P1_7=1;}        //右边电机向后走
    
22.         #define Right_moto_Stop   {P1_6=0,P1_7=0;}        //右边电机停转   
    
23. 
    
24.         #define left     'C'
    
25.     #define right    'D'
    
26.         #define up       'A'
    
27.     #define down     'B'
    
28.         #define stop     'F'
    
29. 
    
30.         char code str[] =  "收到指令，向前!\n";
    
31.         char code str1[] = "收到指令，向后!\n";
    
32.         char code str2[] = "收到指令，向左!\n";
    
33.         char code str3[] = "收到指令，向右!\n";
    
34.         char code str4[] = "收到指令，停止!\n";
    
35. 
    
36.         bit  flag_REC=0;
    
37.         bit  flag    =0;  
    
38.        
    
39. 
    
40.         unsigned char  i=0;
    
41.         unsigned char  dat=0;
    
42.     unsigned char  buff[5]=0; //接收缓冲字节
    
43. 
    
44. 
    
45.    
    
46. /************************************************************************/       
    
47. //延时函数       
    
48.    void delay(unsigned int k)
    
49. {   
    
50.      unsigned int x,y;
    
51.          for(x=0;x<k;x++)
    
52.            for(y=0;y<2000;y++);
    
53. }
    
54. 
    
55. /************************************************************************/
    
56. //字符串发送函数
    
57.           void send_str( )
    
58.                    // 传送字串
    
59.     {
    
60.             unsigned char i = 0;
    
61.             while(str[i] != '\0')
    
62.            {
    
63.                 SBUF = str[i];
    
64.                 while(!TI);                                // 等特数据传送
    
65.                 TI = 0;                                        // 清除数据传送标志
    
66.                 i++;                                        // 下一个字符
    
67.            }       
    
68.     }
    
69.        
    
70.                   void send_str1( )
    
71.                    // 传送字串
    
72.     {
    
73.             unsigned char i = 0;
    
74.             while(str1[i] != '\0')
    
75.            {
    
76.                 SBUF = str1[i];
    
77.                 while(!TI);                                // 等特数据传送
    
78.                 TI = 0;                                        // 清除数据传送标志
    
79.                 i++;                                        // 下一个字符
    
80.            }       
    
81.     }       
    
82. 
    
83.                           void send_str2( )
    
84.                    // 传送字串
    
85.     {
    
86.             unsigned char i = 0;
    
87.             while(str2[i] != '\0')
    
88.            {
    
89.                 SBUF = str2[i];
    
90.                 while(!TI);                                // 等特数据传送
    
91.                 TI = 0;                                        // 清除数据传送标志
    
92.                 i++;                                        // 下一个字符
    
93.            }       
    
94.     }       
    
95.                    
    
96.                           void send_str3()
    
97.                    // 传送字串
    
98.     {
    
99.             unsigned char i = 0;
    
100.             while(str3[i] != '\0')
     
101.            {
     
102.                 SBUF = str3[i];
     
103.                 while(!TI);                                // 等特数据传送
     
104.                 TI = 0;                                        // 清除数据传送标志
     
105.                 i++;                                        // 下一个字符
     
106.            }       
     
107.     }       
     
108. 
     
109.               void send_str4()
     
110.                    // 传送字串
     
111.     {
     
112.             unsigned char i = 0;
     
113.             while(str4[i] != '\0')
     
114.            {
     
115.                 SBUF = str4[i];
     
116.                 while(!TI);                                // 等特数据传送
     
117.                 TI = 0;                                        // 清除数据传送标志
     
118.                 i++;                                        // 下一个字符
     
119.            }       
     
120.     }       
     
121.                    
     
122.                    
     
123. /************************************************************************/
     
124. //前速前进
     
125.      void  run(void)
     
126. {
     
127.    
     
128.          Left_moto_go ;   //左电机往前走
     
129.          Right_moto_go ;  //右电机往前走
     
130. }
     
131. 
     
132. //前速后退
     
133.      void  backrun(void)
     
134. {
     
135.    
     
136.          Left_moto_back ;   //左电机往前走
     
137.          Right_moto_back ;  //右电机往前走
     
138. }
     
139. 
     
140. //左转
     
141.      void  leftrun(void)
     
142. {
     
143.    
     
144.          Left_moto_back ;   //左电机往前走
     
145.          Right_moto_go ;  //右电机往前走
     
146. }
     
147. 
     
148. //右转
     
149.      void  rightrun(void)
     
150. {
     
151.    
     
152.          Left_moto_go ;   //左电机往前走
     
153.          Right_moto_back ;  //右电机往前走
     
154. }
     
155. //STOP
     
156.      void  stoprun(void)
     
157. {
     
158.    
     
159.          Left_moto_Stop ;   //左电机往前走
     
160.          Right_moto_Stop ;  //右电机往前走
     
161. }
     
162. /************************************************************************/
     
163. void sint() interrupt 4          //中断接收3个字节
     
164. {
     
165. 
     
166.     if(RI)                         //是否接收中断
     
167.     {
     
168.        RI=0;
     
169.        dat=SBUF;
     
170.        if(dat=='O'&&(i==0)) //接收数据第一帧
     
171.          {
     
172.             buff[i]=dat;
     
173.             flag=1;        //开始接收数据
     
174.          }
     
175.        else
     
176.       if(flag==1)
     
177.      {
     
178.       i++;
     
179.       buff[i]=dat;
     
180.       if(i>=2)
     
181.       {i=0;flag=0;flag_REC=1 ;}  // 停止接收
     
182.      }
     
183.          }
     
184. }
     
185. /*********************************************************************/                 
     
186. /*--主函数--*/
     
187.         void main(void)
     
188. {
     
189.         TMOD=0x20;  
     
190.     TH1=0xFD;           //FD           //11.0592M晶振，9600波特率
     
191.     TL1=0xFD;    //FD
     
192.     SCON=0x50;  
     
193.     PCON=0x00;
     
194.     TR1=1;
     
195.         ES=1;   
     
196.     EA=1;   
     
197.          
     
198.         while(1)                                                        /*无限循环*/
     
199.         {
     
200.           if(flag_REC==1)                                    //
     
201.            {
     
202.                 flag_REC=0;
     
203.                 if(buff[0]=='O'&&buff[1]=='N')        //第一个字节为O，第二个字节为N，第三个字节为控制码
     
204.                 switch(buff[2])
     
205.              {
     
206.                       case up :                                                    // 前进
     
207.                           send_str( );
     
208.                           run();
     
209.                           break;
     
210.                       case down:                                                // 后退
     
211.                            send_str1( );
     
212.                           backrun();
     
213.                           break;
     
214.                       case left:                                                // 左转
     
215.                            send_str3( );
     
216.                           leftrun();
     
217.                           break;
     
218.                       case right:                                                // 右转
     
219.                           send_str2( );
     
220.                           rightrun();
     
221.                           break;
     
222.                       case stop:                                                // 停止
     
223.                            send_str4( );
     
224.                           stoprun();
     
225.                           break;
     
226. 
     
227.              }
     
228.       
     
229.                                          
     
230.          }
     
231.         }
     
232. }       
     

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2020-11-30 10:56 上传

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