基于STM32的小四轴飞行器PCB与源程序

单片机源程序如下:

1. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
   
2. #include "stm32f10x.h"
   
3. #include "BSP.H"
   
4. #include "uart1.h"
   
5. #include "rc.h"
   
6. 
   
7. #include "I2C_MPU6050.h"                //定义6050初始化
   
8. #include "control.h"
   
9. 
   
10. #define CLI()      __set_PRIMASK(1)  
    
11. #define SEI()      __set_PRIMASK(0)
    
12. ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    
13. void SYS_INIT(void)
    
14. {
    
15. 
    
16.         LED_INIT();                        //LED及串口IO 初始化
    
17.         LED_FLASH();                //LED闪烁
    
18.         Tim3_Init(500);        //中断初始化 //1000=1MS,500=0.5MS
    
19.         Moto_Init();          //PWM
    
20.        
    
21.         Uart1_Init(115200);        //串口初始化，飞控上几乎无用
    
22.         //Uart1_Send_RCdata();
    
23.         Spi1_Init();                //SPI初始化
    
24.         Nvic_Init();                //中断初始化
    
25.         Nrf24l01_Init(MODEL_TX2,40);        //2401中断初始化  主发送 通道 40
    
26.        
    
27.         if(Nrf24l01_Check())        Uart1_Put_String("NRF24L01 IS OK !\r\n");                        //检测2401是否初始化成功
    
28.         else                                                                         Uart1_Put_String("NRF24L01 IS NOT OK !\r\n");
    
29.        
    
30. //        tmp = Single_ReadI2C(0x75);
    
31. //  Uart1_Put_Char(tmp);
    
32.         InitMPU6050();
    
33. //        Uart1_Put_String("InitMPU6050 IS OK !\r\n");
    
34.         ADC1_Init();                //检测电池电压
    
35. //                Uart1_Put_String("ADC1_Init IS OK !\r\n");
    
36.         FLASH_Unlock();        //保存飞飞控参数
    
37.         EE_INIT();
    
38.         EE_READ_ACC_OFFSET();
    
39.         EE_READ_GYRO_OFFSET();
    
40.         EE_READ_PID();
    
41.        
    
42.         PID_ROL.P = PID_PIT.P = 5;        //用于初始化pid，如用匿名上位机写入pid，则屏蔽
    
43.         PID_ROL.D = PID_PIT.D = 0.1;                       
    
44.         PID_YAW.P = 0.5;       
    
45.         PID_YAW.D = 0.05;                       
    
46. }
    
47. ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    
48. int main(void)
    
49. {       
    
50.         SYS_INIT_OK=0;        //初始化标志
    
51.         SYS_INIT();
    
52.         SYS_INIT_OK=1;
    
53.   Uart1_Put_String("SYS_INIT IS OK !\r\n");
    
54.         while (1)
    
55.         {                       
    
56.         LED3_ON;
    
57.         Delay_ms_led(10);
    
58.         LED3_OFF;
    
59.         Delay_ms_led(50);
    
60. 
    
61.         }
    
62. }
    
63. ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    

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