51单片机扫地机器人程序与Proteus仿真原理图

仿真原理图如下（proteus仿真工程文件可到本帖附件中下载）


电路原理图如下：


单片机源程序如下:

1. /**************************************************************************************
   
2. 实现现象：下载程序后数码管显示0，按下矩阵按键上的按键显示对应的数字
   
3.                         S1-S4：0-3
   
4.                         S5-S8：4-7
   
5.                         S9-S12：8-B
   
6.                         S13-S16：C-F。
   
7. 注意事项：如果不想让点阵模块显示，可以将74HC595模块上的JP595短接片拔掉。                                                                                                                                                                  
   
8. ***************************************************************************************/
   
9. 
   
10. #include "reg52.h"                         //此文件中定义了单片机的一些特殊功能寄存器
    
11. #include "lcd.h"
    
12. 
    
13. typedef unsigned int u16;          //对数据类型进行声明定义
    
14. typedef unsigned char u8;
    
15. u16 i=0;
    
16. u16 k=0;
    
17. 
    
18. 
    
19. sbit D1=P2^0;
    
20. sbit D2=P2^1;
    
21. sbit D3=P2^2;
    
22. sbit D4=P2^3;
    
23. sbit D5=P2^4;
    
24. sbit D6=P2^5;
    
25. 
    
26. sbit CW1=P3^0;
    
27. sbit CW2=P3^1;
    
28. sbit CW3=P3^2;
    
29. sbit CL1=P3^3;
    
30. sbit CL2=P3^4;
    
31. sbit CL3=P3^5;
    
32. sbit CL=P3^6;
    
33. sbit ST=P3^7;
    
34. 
    
35. 
    
36. 
    
37. void delay(u16 i)
    
38. {
    
39.         while(i--);        
    
40. }
    
41. MOTO_INIT()
    
42. {
    
43.    D1=1;
    
44.    D2=0;
    
45.    D3=1;
    
46.    D4=0;
    
47.    D5=1;
    
48.    D6=0;
    
49.    CW1=1;
    
50.    CW2=1;
    
51.    CW3=1;
    
52. }
    
53. void zhi(void)
    
54. {
    
55. CW1=1;
    
56. CW2=1;
    
57. }
    
58. 
    
59. void zuo(void)
    
60. {
    
61. CW1=0;
    
62. CW2=1;
    
63. }
    
64. void you(void)
    
65. {
    
66. CW1=1;
    
67. CW2=0;
    
68. }
    
69. void tui(void)
    
70. {
    
71. CW1=0;
    
72. CW2=0;
    
73. }
    
74. 
    
75. 
    
76. 
    
77. void InitTimer0(void)
    
78. {
    
79.     TMOD = 0x11;            // 设置定时器0.1工作在
    
80.     TH0 = 0x3C;
    
81.     TL0 = 0x0B0;
    
82.     TH1 = 0x0FF;
    
83.     TL1 = 0x9C;
    
84.     EA = 1;
    
85.     ET0 = 1;
    
86.     TR0 = 1;
    
87.     ET1 = 1;
    
88.     TR1 = 1;
    
89. }
    
90. void Timer0Interrupt(void) interrupt 1
    
91. {
    
92.     TH0 = 0x3C;               //定时时间
    
93.     TL0 = 0x0B0;
    
94.         ST=~ST;                                               //ADC0808开始信号脉冲
    
95.            CL1=~CL1;                                    //步进1的脉冲
    
96.         CL2=~CL2;                                        //步进2的脉冲
    
97.         i++;                                                //标志位（控制步进电机3）
    
98.         if(i==20)                                        //i=20进入一次
    
99.         {CL3=~CL3;i=0;k++;}                        //(0-135) 45d度  k 脉冲计数
    
100.         if(k==4)
     
101.     {k=0;CW3=~CW3;}                            //掉头
     
102. }
     
103. 
     
104. 
     
105. void Timer1Interrupt(void) interrupt 3
     
106. {
     
107.       TH1 = 0x0FF;
     
108.       TL1 = 0x9C;
     
109.       CL=~CL;
     
110. }
     
111. void main()
     
112. {        
     
113. 
     
114. MOTO_INIT();
     
115. InitTimer0();
     
116.         while(1)
     
117.          {
     
118.          if(P1>0X84)
     
119.          tui();
     
120.          if(P1>0X80&&P1<0X84)
     
121.          zuo();
     
122.          else
     
123.          zhi();
     
124.      }                                       
     
125. }
     

复制代码

Keil5代码与Proteus8.8仿真下载:
扫地机器人 (2).zip (474.24 KB, 下载次数: 298)

2021-8-15 19:19 上传

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这份资料很有用感谢楼主的分享

怎么自动充电？我感觉扫地机最重要的就是回充功能啊

PEB188 发表于 2022-2-6 09:59
怎么自动充电？我感觉扫地机最重要的就是回充功能啊

这个只是大学设计水平，自动回冲的可以用ros 或者 视觉标签电子标签识别

有代码讲解吗

董儿子 发表于 2022-4-23 17:21
有代码讲解吗

恩。。。。。 兄弟，这个不难的，你得自己看。

请问楼主有没有实物图？方便提供一下怎么硬件连接吗？

楼主，我这怎么仿真运行不起来

抱歉，找到方法了

请问这个顶部电机是做什么用的呢？看不太懂

csg3998 发表于 2022-5-17 08:14
请问这个顶部电机是做什么用的呢？看不太懂

吸尘

你好，我想问一下这个有用到传感器吗

51_chuan 发表于 2022-5-8 13:55
请问楼主有没有实物图？方便提供一下怎么硬件连接吗？

没有实物的

15924518853 发表于 2022-6-6 16:30
你好，我想问一下这个有用到传感器吗

没有的 实质上就是控制多路步进电机

您好，请问这个是各电路分别控制上面的各个电机吗，各电路分别是控制哪个电机呢？整个扫地机器人的运行逻辑是...？谢谢

strive6666 发表于 2022-6-15 11:17
您好，请问这个是各电路分别控制上面的各个电机吗，各电路分别是控制哪个电机呢？整个扫地机器人的运行逻辑 ...

原理图与程序 很清晰，也不难，自己看看就懂，拒绝回答这种提问

这份资料很有用感谢楼主的分享

这份资料很有用感谢楼主的分享

大家风范，内容丰富，学习感谢。

超级棒超级有用 谢谢

由于没有避障传感器和归位充电功能，这不能讲是扫地机器人，只能讲是多路电机控制系统。

这个可以做电量降低到一定程度后，自动到固定的地方充电就好了！！！

51_chuan 发表于 2022-5-8 13:55
请问楼主有没有实物图？方便提供一下怎么硬件连接吗？

没有的哦

wdgao 发表于 2023-4-27 07:32
由于没有避障传感器和归位充电功能，这不能讲是扫地机器人，只能讲是多路电机控制系统。

这么说也没有问题，定位不一样

滑动的憨憨 发表于 2023-4-29 11:53
这个可以做电量降低到一定程度后，自动到固定的地方充电就好了！！！

是的，可以的