求教无刷驱动BLDC问题

最近在diy无刷电调,目前已经可以让电机稳定旋转起来了不过还有几个问题想请教大家
问题1:下图测量了无刷电机A项,过零低通滤波后,对地波形.
蓝色线是由A项产生的换相信号(屏蔽BC项换相信号)上升和下降沿都对应一个换相点.这里没有做延迟30度换相.
想请教一下大家蓝色上升沿的换相时间是否正确


下面这张图是ABC三项对地波形和换相事件


问题二,换相信号是us级别的.我想了几个测速的方案希望大家点评一下.
1:单次换相是us级的,但是累计6*N次换相就是ms级别的,然后使用freertos时间戳进行推算速度
2:使用硬件定时器产生us级别时间戳,这会中断很频繁.

另外请教一下航模发烧友,无刷电调是输入pwm占空比信号还是rpm转速信号,我理解rpm信号更有助于保持扭矩稳定不会因为负载变化而改变推力
最后感谢回帖的朋友,未来待程序完善我会开源这款驱动器

1,转速就是通过换相次数来计算的,6次换相就是电气转一圈,空际转速还要看你电机磁的极对数
2,中断uS级是正常的,1万转速以下的,个人感觉10uS的中断应该是可以的,当转速达到1万以上的话,可以认为6步以内不会有太大的变化,那就可以每一圈只检测一次过零,然后把时间平均,时间到了就强行换相,不需要每一步都检测过零的
航模电调没玩过,没什么经验

Y_G_G 发表于 2024-8-28 11:03
1,转速就是通过换相次数来计算的,6次换相就是电气转一圈,空际转速还要看你电机磁的极对数
2,中断uS级是正 ...

首先感想回复,我使用的是stm32g474这款芯片,带两路电机,一路canopen协议栈.两个电机高速旋转mcu会不会带不动

突然想到硬件定时器分频到1Mhz不产生中断,溢出自动装载,直接读取计数值做时间计数是个好方法

fbn20050523 发表于 2024-8-28 14:42
首先感想回复,我使用的是stm32g474这款芯片,带两路电机,一路canopen协议栈.两个电机高速旋转mcu会不会带 ...

我用STM32F103系列的,随便带的
stm32g474更不用说了,电气转速在3万以下是随便控制的,如果是PWM触发ADC中断,基本是可以的
我不知道canopen用不用中断或者需要效率
只要不是FOC,STM32硬件资源还是很足够的
每换相一次就启动一个定时器,到下一次换相再读取定时器的数值,就可以知道两次换相之间的时间间隔了,速度就好计算了

顶一下

1、因为反电动势信号经过了滤波有延时，在此波形对应的转速下，换相是正确的，但是由于没有30度角延时，在其它转速下换相时刻会不对，效率低，发热。
2、换相时间是用定时器来测量的，不需要快速中断，我一般用8次唤相时间平均值的一半作为30度点角度的时间。
3、航模电调输入的是PPM信号，单转向（比如四轴飞行器的电调）用1.0~2.0ms的信号，双向的1.0~1.5ms为顺正转，1.5~2.0ms为反转，1.5m为停止（有一定区间）。

coody_sz 发表于 2024-8-30 09:46
1、因为反电动势信号经过了滤波有延时，在此波形对应的转速下，换相是正确的，但是由于没有30度角延时，在 ...

感谢回复,想问一下PPM信号在实际控制是映射为rpm转速吗,pwm占空比通过pi控制器和转速得出

fbn20050523 发表于 2024-8-30 17:29
感谢回复,想问一下PPM信号在实际控制是映射为rpm转速吗,pwm占空比通过pi控制器和转速得出

不是，PPM（Pulse Wide Modulation）信号就是一个时间信号（脉位调制），是比例遥控模型很常用的信号，你可以映射成任何物理量。