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一个用51单片机和ADXL345传感器做的手势遥控车分享给51黑电子论坛的朋友们，作者是鼎鼎大名的Chinked-out工作室.
视频演示：
本遥控车的源程序详细解说视频：
手势遥控车驱动电路原理图：
手势遥控车手控电路原理图：
ADXL345.c程序源码：
- #include "STC15F2K60S2.h"
- #include "string.h"
- #include "stdio.h" //Keil library
- #include <INTRINS.H>
- sbit SCL=P1^0; //IIC时钟引脚定义
- sbit SDA=P1^1; //IIC数据引脚定义
- unsigned char idata BUF[6]; //接收数据缓存区 X轴高八位，X轴低八位； Y轴高八位，Y轴低八位； Z轴高八位，Z轴第低八位
- unsigned char idata Sbuf[32];
- signed int idata XYZ_data[3];
- void Init_ADXL345(void); //初始化ADXL345
- void Single_Write_ADXL345(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data); //单个写入数据
- void Multiple_Read_ADXL345(); //连续的读取内部寄存器数据
- void Delay5us();
- void Delay5ms();
- void Delay300ms();
- void ADXL345_Start();
- void ADXL345_Stop();
- void ADXL345_SendACK(bit ack);
- bit ADXL345_RecvACK();
- void ADXL345_SendByte(unsigned char dat);
- unsigned char ADXL345_RecvByte();
- void Send();
- void UartInit();
- void Data_Process();
- bit flag;
- //******主程序********
- void main()
- {
- Delay300ms();
- UartInit();
- Init_ADXL345(); //初始化ADXL345
- while(1) //循环
- {
- Multiple_Read_ADXL345(); //连续读出数据，存储在BUF中
- Data_Process();
- Send();
- Delay300ms();
- }
- }
- /**************************************
- 起始信号
- **************************************/
- void ADXL345_Start()
- {
- SDA = 1; //拉高数据线
- SCL = 1; //拉高时钟线
- Delay5us(); //延时
- SDA = 0; //产生下降沿
- Delay5us(); //延时
- SCL = 0; //拉低时钟线
- }
- /**************************************
- 停止信号
- **************************************/
- void ADXL345_Stop()
- {
- SDA = 0; //拉低数据线
- SCL = 1; //拉高时钟线
- Delay5us(); //延时
- SDA = 1; //产生上升沿
- Delay5us(); //延时
- }
- /**************************************
- 发送应答信号
- 入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
- **************************************/
- void ADXL345_SendACK(bit ack)
- {
- SDA = ack; //写应答信号
- SCL = 1; //拉高时钟线
- Delay5us(); //延时
- SCL = 0; //拉低时钟线
- Delay5us(); //延时
- }
- /**************************************
- 接收应答信号
- **************************************/
- bit ADXL345_RecvACK()
- {
- SCL = 1; //拉高时钟线
- Delay5us(); //延时
- flag = SDA; //读应答信号
- SCL = 0; //拉低时钟线
- Delay5us(); //延时
- return flag;
- }
- /**************************************
- 向IIC总线发送一个字节数据
- **************************************/
- void ADXL345_SendByte(unsigned char dat)
- {
- unsigned char i;
- for (i=0; i<8; i++) //8位计数器
- {
- SDA=dat&0x80;
- SCL = 1; //拉高时钟线
- Delay5us(); //延时
- SCL = 0; //拉低时钟线
- Delay5us(); //延时
- dat <<= 1;
- }
- ADXL345_RecvACK();
- }
- //从IIC总线接收一个字节数据
- unsigned char ADXL345_RecvByte()
- {
- unsigned char i;
- unsigned char dat = 0;
- SDA = 1; //使能内部上拉,准备读取数据,
- for (i=0; i<8; i++) //8位计数器
- {
- dat <<= 1;
- SCL = 1; //拉高时钟线
- Delay5us(); //延时
- dat |= SDA; //读数据
- SCL = 0; //拉低时钟线
- Delay5us(); //延时
- }
- return dat;
- }
- //******单字节写入*******************************************
- void Single_Write_ADXL345(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)
- {
- ADXL345_Start(); //起始信号
- ADXL345_SendByte(0xA6); //发送设备地址
- ADXL345_SendByte(REG_Address); //内部寄存器地址
- ADXL345_SendByte(REG_data); //内部寄存器数据
- ADXL345_Stop(); //发送停止信号
- }
- //连续读出ADXL345内部加速度数据，地址范围0x32~0x37
- void Multiple_read_ADXL345(void)
- {
- unsigned char i;
- ADXL345_Start(); //起始信号
- ADXL345_SendByte(0xA6); //发送设备地址+写信号
- ADXL345_SendByte(0x32); //发送存储单元地址，从0x32开始
- ADXL345_Start(); //起始信号
- ADXL345_SendByte(0xA7); //发送设备地址+读信号
- for (i=0; i<6; i++) //连续读取6个地址数据，存储中BUF
- {
- BUF[i] = ADXL345_RecvByte(); //BUF[0]存储0x32地址中的数据
- if (i == 5)ADXL345_SendACK(1);//最后一个数据需要回NOACK
- else ADXL345_SendACK(0); //回应ACK
- }
- ADXL345_Stop(); //停止信号
- Delay5ms();
- }
- //初始化ADXL345，根据需要请参考pdf进行修改************************
- void Init_ADXL345()
- {
- Single_Write_ADXL345(0x2C,0x08); //速率设定为12.5
- Single_Write_ADXL345(0x2D,0x08); //选择电源模式
- Single_Write_ADXL345(0x31,0x0B); //测量范围,正负16g，13位模式
- }
- void UartInit() //9600bps@11.0592MHz
- {
- SCON = 0x50; //8位数据,可变波特率
- AUXR |= 0x40; //定时器1时钟为Fosc,即1T
- AUXR &= 0xFE; //串口1选择定时器1为波特率发生器
- TMOD &= 0x0F; //设定定时器1为16位自动重装方式
- TL1 = 0xE0; //设定定时初值
- TH1 = 0xFE; //设定定时初值
- ET1 = 0; //禁止定时器1中断
- TR1 = 1; //启动定时器1
- }
- void Send()
- {
- unsigned char i,j;
- j=strlen(Sbuf);
- for(i=0;i<j;i++)
- {
- SBUF=Sbuf[i];
- while(!TI);
- TI=0;
- }
- }
- void Data_Process()
- {
- XYZ_data[0]=BUF[1]<<8|BUF[0];
- XYZ_data[1]=BUF[3]<<8|BUF[2];
- XYZ_data[2]=BUF[5]<<8|BUF[4];
-
- sprintf(Sbuf,"X=%d,Y=%d,Z=%d\n",XYZ_data[0],XYZ_data[1],XYZ_data[2]);
- }
- void Delay300ms() //@11.0592MHz
- {
- unsigned char i, j, k;
- _nop_();
- _nop_();
- i = 13;
- j = 156;
- k = 83;
- do
- {
- do
- {
- while (--k);
- } while (--j);
- } while (--i);
- }
- void Delay5us() //@11.0592MHz
- {
- unsigned char i;
- _nop_();
- i = 11;
- while (--i);
- }
- void Delay5ms() //@11.0592MHz
- {
- unsigned char i, j;
- i = 54;
- j = 199;
- do
- {
- while (--j);
- } while (--i);
- }
接受程序：- #include "STC15F2K60S2.h"
- #define Go 0xAA //小车实际动作控制字符，以实物为准
- #define Back 0x55
- #define Left 0x5A
- #define Right 0xA5
- #define Stop 0x00
- void UartInit();
- unsigned char Rec_Data=0;
- void main()
- {
- UartInit();
- while(1)
- {
- if(Rec_Data==Go||Rec_Data==Back||Rec_Data==Left||Rec_Data==Right||Rec_Data==Stop)
- P1=Rec_Data;
- else P1=Stop;
-
- }
- }
- void UartInit() //9600bps@11.0592MHz
- {
- EA=1; //开总中断
- ES=1; //开串口中断
- SCON = 0x50; //8位数据,可变波特率
- AUXR |= 0x40; //定时器1时钟为Fosc,即1T
- AUXR &= 0xFE; //串口1选择定时器1为波特率发生器
- TMOD &= 0x0F; //设定定时器1为16位自动重装方式
- TL1 = 0xE0; //设定定时初值
- TH1 = 0xFE; //设定定时初值
- ET1 = 0; //禁止定时器1中断
- TR1 = 1; //启动定时器1
- }
- void uart_receive(void) interrupt 4
- {
- if(RI)
- {
- …………余下代码请下载附件…………
源代码说明：由于使用的是STC15系列单片机，所以需要包含STC15F系列的头文件，之前没有上传，现在给不上了，或自行到STC官方网学习添加方法。
原理图说明：原理图分为小车驱动电路和手势控制电路。小车驱动电路和手势控制电路的蓝牙母座连线有所不同，请注意区分。驱动电路中SET脚和3V3脚是短接的，而手控部分无需短接。
L293D的输入端和单片机P1端口相连，
当P1输出字符“AA”时，电机M1、M2、M3、M4全部正转，小车前进
当P1输出字符“55”时，电机M1、M2、M3、M4全部反转，小车后退
当P1输出字符“5A”时，电机M1、M2反转，M3、M4正转，小车向左转
当P1输出字符“A5”时，电机M1、M2正转，M3、M4反转，小车向右转
当P1输出字符“00”时，电机M1、M2、M3、M4两端无电压，小车不动
工作室交流讨论群：231931086
下载：
手势遥控车资料包.zip
(241.71 KB, 下载次数: 154)
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