基于图像(信标)识别的的智能车A车控制算法研究技术报告（共45页）

目录
第一章 引言1
第二章 智能车整体设计3
21 整车设计思路3
22 车模整体布局及参数4
第三章 机械结构设计6
31 舵机的安装方式6
32 重心调整7
33 前轮定位7
         331主销后倾7
         332主销内倾8
         333前轮前束9
34 摄像头及CCD 安装9
35  编码器安装方式10
36 驱动轮调整11
第四章 电路设计13
41   电源模块14
42 5V 稳压模块15
43 33V 稳压模块15
44 6V 稳压模块16
45 驱动电路模块16
46 调试电路模块18
第五章 系统软件的设计与实现19
51 系统软件流程图19
52 图像采集与处理20
         521 信标位置提取20
         522 路径选择21
53  舵机转向和速度调节的PID控制算法21
         531 经典PID 算法在本智能车上的应用23
第六章 调试环境软件说明25
61 开发工具25
62 上位机调试软件的设计25
63 蓝牙调试模块设计25
64 TF 卡模块设计26
第七章 车模参数27
第八章 结论28
参考文献I
附录：程序源代码II

2.1  整车设计思路
     智能车主要由三个部分组成： 检测系统， 控制决策系统和动力系统。 其中 检
测系统采用鹰眼摄像头，控制决策系统采用  MK60 作为主控芯片动力系统主要
控制 S3010 舵机的转角和直流电机的转速。 整体的流程为， 通过数字摄像头来检
测赛场信标位置信息， 并将信息发送给单片机。同时，通过光电编码器构成的反
馈渠道将车体的行驶速度信息传送给主控单片机。 根据所取得的位置信息和车体
当前的速度信息，由主控单片机做出决策，并通过 PWM 信号控制直流电机和舵
机进行相应动作，从而实现车体的转向控制和速度控制。
系统设计框图：
   
     本次比赛光电组采用的是A型车模，尺寸为  285mmx160x80mm，轮胎直径
为 52*25mm，轻便小巧，内填海绵，极好的减震性和耐磨性。所配置的驱动电机
为  RS-380，额定功率:0.016（kW），额定电压:7.2（V），额定电流:0.5（A）
，额定转速:16200（rpm），额定转矩:10.9（NM），外形尺寸:Φ29.2*37.8（mm
）。伺服器为S3010 数字伺服器，6V时扭力达6.5Kg.cm，动作速度0.16+/-0.02
sec/60°
车模整体布局如下图所示：


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2017-6-18 22:32 上传

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智能车
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好厉害

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