风力摆STM32源码 带PID卡尔曼滤波四元素算法

风力摆源码
内带PID算法
卡尔曼滤波
四元素算法


单片机源程序如下:

1. /*-------------------------------------------------------------------------------------------
   
2.                                                    风力摆控制系统(2015-8-12)
   
3. 
   
4. 硬件平台:
   
5.                          主控器: STM32F103VET6 64K RAM 512K ROM
   
6.                         驱动器: LMD18200T
   
7.                     电源:   DC +12V
   
8. 
   
9. 软件平台:
   
10.                          开发环境: RealView MDK-ARM uVision4.10
    
11.                         C编译器 : ARMCC
    
12.                         ASM编译器:ARMASM
    
13.                         连接器:   ARMLINK
    
14.                         底层驱动: 各个外设驱动程序      
    
15. 
    
16. 时间: 2015年8月12日      
    
17. 
    
18. 作者: BoX
    
19. -------------------------------------------------------------------------------------------*/   
    
20. #include "stm32f10x.h"
    
21. #include "usart1.h"                                         
    
22. #include "delay.h"
    
23. #include "led.h"
    
24. #include "timer.h"
    
25. #include "motor_control.h"
    
26. #include "motor_pwm.h"
    
27. #include "motor_pid.h"
    
28. #include "stdlib.h"
    
29. #include "indkey.h"
    
30. #include "mpu6050.h"
    
31. #include "ahrs.h"
    
32. #include "math.h"
    
33. #include "usart2.h"
    
34. /*------------------------------------------
    
35.                                  全局变量                                
    
36. ------------------------------------------*/
    
37. extern uint8_t Q1_Start;
    
38. extern uint8_t Q2_Start;
    
39. extern uint8_t Q3_Start;
    
40. extern uint8_t Q4_Start;
    
41. extern uint8_t Q5_Start;
    
42. extern uint8_t Q6_Start;
    
43. extern uint8_t CurMode;
    
44. /*-----------------------------------------
    
45.                             初始化外设
    
46. ------------------------------------------*/
    
47. void BSP_Init(void)
    
48. {
    
49.         DelayInit();
    
50.         LED_GPIO_Config();
    
51.         Key_IO_Init();        
    
52.         PID_M1_Init();
    
53.         PID_M2_Init();
    
54.         M1TypeDef_Init();
    
55.         M2TypeDef_Init();        
    
56.         PWM_Init();
    
57.         TIM1_Config(10000-1,71);  /* TIM1 10ms Inturrupt  */
    
58.         TIM5_Config(5000-1,71);   /* TIM5 5ms Inturrupt 采样率200Hz 不能更改*/
    
59.         USART1_Config();
    
60.         USART1_printf(USART1," 系统启动成功!\r\n");
    
61.         USART2_Config();
    
62.         Display_Title();
    
63.         MPU6050_Init();                  //MPU6050                                                                           
    
64.         TIM_Cmd(TIM5,ENABLE);            //电机控制都在TIM5完成
    
65.         TIM_Cmd(TIM1,ENABLE);
    
66. }
    
67. /*-----------------------------------------
    
68.                                 主 函 数
    
69. ------------------------------------------*/
    
70. int main(void)   
    
71. {   
    
72.         BSP_Init();
    
73.         //角度采样和运动控制都在TIM5_IRQHandler()中完成
    
74.         while(1)  
    
75.         {         
    
76.                 if(Q1_Start == 1)
    
77.                 {
    
78.                         CurMode = 1;
    
79.                 }
    
80.                 else if(Q2_Start == 1)
    
81.                 {
    
82.                         CurMode = 2;
    
83.                 }
    
84.                 else if(Q3_Start == 1)
    
85.                 {
    
86.                          CurMode = 3;
    
87.                 }
    
88.                 else if(Q4_Start == 1)
    
89.                 {
    
90.                          CurMode = 4;
    
91.                 }
    
92.                 else if(Q5_Start == 1)
    
93.                 {
    
94.                         CurMode = 5;
    
95. ……………………
    
96. 
    
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