摘要： 提出了一种四元数转化为大范围欧拉角的新算法， 与一般资料中介绍的算法不同的是，该算法适用的欧拉角的范围可达到 ) ( π π ψ θ ϕ ， 、 、 − ∈ 。并采用数学仿真，分别在绕俯仰轴机动 180度、 绕偏航轴机动正 90度和绕偏航轴机动负 90度的情况下， 验证了算法的正确性。
由于欧拉角可以由姿态敏感器直接测量，故在卫星姿态控制规律中得到普遍采用。但欧拉角表示的姿态方程在大角度时会出现奇异问题， 因此在进行姿态偏差较大或大角度机动的姿态控制系统设计时，往往采用四元数表示的运动学方程。因而，把四元数转化为工程上常用的欧拉角是十分必要的。一般的资料或参考书上所介绍的两者之间的转化公式仅仅适用于的情况，而在大姿态偏差和大角度姿态机动的情况下，该角度范围已不能满足要求。因此本文提出了一种大角度范围内将四元数转化为欧拉角的算法，将上述欧拉角范围扩展到 )
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大角度范围内四元数转化为欧拉角的算法_辛岩.pdf
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