超声波测距

ID:276344 · 发表于 2018-1-15 20:07

#include <reg51.h>    //引入一个reg51.h的头文件
#include <intrins.h>       //引入一个intrins.h的头文件
#define nop() _nop_()    //#define 是宏定义，起作用就是用 nops(); 代替{_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();}
unsigned char code a[4]={0x03,0x06,0x0c,0x09}; //正转,顺时针转，四位显示
unsigned char code b[4]={0x03,0x09,0x0c,0x06}; //反转，逆时针转    四位显示
#define motor P0    //定义电机P0口，电机接口
sbit Trig=P3^1;    // TRIG是控制端（输入）,TRIG给个高电平脉冲
sbit Echo=P3^2;    //echo一般接外部中断P32或P33，利用中断确认echo的低电平结束
void Delay20us(void);    //延时20微秒
void Delay(unsigned int t); //Delay是一个子函数
int time;    //定义时间
int succeed_flag; //定义测量成功标志
unsigned char timeL; //定义timeL，timeL=TL1，取出定时器的值
unsigned char timeH;    //定义timeH,timeH=TH1，取出定时器的值
unsigned int  Totalangle[]={4096,0}; //4096个脉冲    totalangle是转速输出4096个脉冲
/*************************************/
Range_to_angle(unsigned int SS)    //定义ss，ss为物体距离超声波传感器的距离    range to是转动的角度
{
unsigned int i1,i2;    //定义i1，i2
unsigned char j; //定义j
if(SS<=5||SS==Totalangle[1]/32)    // 距离小于等于5
return(0);    //输出0


if(SS<70) //如果距离大于70，i1=距离减5
{
i1=SS-5; //i1为距离减5

for(i2=0;i2<(i1*64-Totalangle[1]);i2++) //令i2等于0，如果i2小于，i2累加
   {
   motor=0x00;    //电机显示
   motor=a[j]; //电机正转
   j++;    //j累加，一共四位
   if(j>=4)    //如果j大于等于4，j等于0
   j=0;
   Delay(2);    //延时
   }

if(Totalangle[1]>i1*64)    //
for(i2=0;i2<(Totalangle[1]-i1*64);i2++)    //
   {
   motor=0x00; //电机显示
         motor=b[j]; //电机反转
   j++;    //j累加
   if(j>=4)    //j小于等于4
   j=0;    //j等于0
   Delay(2);
   }
   Totalangle[1]=i1*64;    //totalangle1=i1乘以64
}
}
/*************************************/
void main(void)    //主函数
{
unsigned int distance;    //定义距离
Trig=0;    //首先拉低脉冲输入引脚
TMOD=0x10;    //定时器1 16位定时器
EA=1;    //打开总中断0
while(1)    //循环
{
EA=0; //关闭总中断
Trig=1;             //超声波模块产生超声波
Delay20us();    //延时20us
Trig=0;    //产生一个20us的脉冲
while(Echo==0);    //等待ECHO回波引脚变成高电平
succeed_flag=0;    //清测量成功标志
EA=1;    //打开总中断0
EX0=1;    //打开外部中断0
TH1=0;    //定时器1清零
TL1=0; //定时器1清零
TF1=0;    //计数溢出标志
TR1=1;    //启动定时器1
Delay(20); //延时20us
EX0=0; //关闭外部中断0
TR1=0; //关闭定时器1
if(succeed_flag==1)            //至成功测量标志
{
time=timeH*256+timeL;
distance=time*0.0172;  //厘米
//Totalangle[]
}
if(succeed_flag==0)
{
distance=0;    //没有回波则清零
}
Range_to_angle(distance);
Delay(10); //延时
}
}
/******************************/
void Delay20us() //延时20us
{ unsigned char i;    //定义i
    for(i=0;i<100;i++); //i小于100，i累加
}
/*****************************/
void Delay(unsigned int t)//ms
{ unsigned int j,k;    //延时函数
for(j=0;j<t;j++)
for(k=0;k<110;k++);
}
/******************************/
void exter(void) interrupt 0    //外部中断
{
EX0=0;    //关闭外部中断
timeH=TH1;    //取出定时器的值
timeL=TL1;    //取出定时器的值
succeed_flag=1; //至成功测量标志
}
/************************************/
void timer1() interrupt 3  //定时器1中断,用做超声波测距计时
{
TH1=0;    //定时器1清零
TL1=0; //定时器1清零
}

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