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基于stm32+ov7670的颜色识别源程序

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楼主
ID:278940 发表于 2018-1-23 15:07 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
这个工程的应用很简单，通过该H,S,L的阈值来提取识别物。
如果要换rgb识别，则省去RGBtoHSL这个函数，然后测出阈值，就一样了。
是基于stm32f103rct6+ov7670的，通过该原子的固件库历程实现的，适合于新手学习。
//RGB转HSL
单片机源程序如下:
  1. #include "sys.h"
  2. #include "usart.h"               
  3. #include "delay.h"       
  4. #include "led.h"
  5. #include "usmart.h"
  6. #include "lcd.h"
  7. #include "hsl.h"
  8. #include "ov7670.h"
  9. #include "exti.h"
  10. #include "timer.h"

  12. extern u8 ov_sta;        //在exit.c里面定义
  13. extern u8 ov_frame;        //在timer.c里面定义
  14. //
  15. int h,s2,l;
  16. u16 get_date;
  17. COLOR_HSL Hsl1;
  18. #define min3v(v1, v2, v3)   ((v1)>(v2)? ((v2)>(v3)?(v3):(v2)):((v1)>(v3)?(v3):(v1)))//比较最小值
  19. #define max3v(v1, v2, v3)   ((v1)<(v2)? ((v2)<(v3)?(v3):(v2)):((v1)<(v3)?(v3):(v1)))//比较最大值
  20. RESULT Resu;//捕获颜色设置       
  21. //        TARGET_CONDI Condition={60,100,20,120,10,160,40,40,320,240};
  22. //TARGET_CONDI Condition={0,200,0,34,20,30,40,40,320,240};
  23. //unsigned char i;
  24. //static volatile ErrorStatus HSEStartUpStatus = SUCCESS;
  25. int find_x,find_y;
  26. //unsigned int position=0;
  27. //typedef struct
  28. //        {
  29. //    int  x;      // [0,320]
  30. //                int  y;       // [0,240]
  31. //  }
  32. //ZUOBIAO;//HSL格式颜色
  33. //ZUOBIAO zuobiao_for_top;
  34. //ZUOBIAO zuobiao_for_down;
  35. //ZUOBIAO zuobiao_for_left;
  36. //ZUOBIAO zuobiao_for_right;
  37. //ZUOBIAO zuobiao_for_center;
  38. //       

  40. //更新LCD显示
  41. void camera_refresh(void)
  42. {
  43.         u32 j;
  44.         u16 color;         
  45.         if(ov_sta==2)
  46.         {
  47.                 LCD_Scan_Dir(U2D_L2R);                //从上到下,从左到右
  48.                 LCD_SetCursor(0x00,0x0000);        //设置光标位置
  49.                 LCD_WriteRAM_Prepare();     //开始写入GRAM       
  50.                 OV7670_CS=0;         
  51.                 OV7670_RRST=0;                                //开始复位读指针
  52.                 OV7670_RCK=0;
  53.                 OV7670_RCK=1;
  54.                 OV7670_RCK=0;
  55.                 OV7670_RRST=1;                                //复位读指针结束
  56.                 OV7670_RCK=1;  
  57.                 for(j=0;j<76800;j++)
  58.                 {
  59.                         GPIOB->CRL=0X88888888;                  
  60.                         OV7670_RCK=0;
  61.                         color=OV7670_DATA;                //读数据
  62.                         OV7670_RCK=1;        
  63.                         color<<=8;                                          
  64.                         OV7670_RCK=0;
  65.                         color|=OV7670_DATA;                //读数据                  
  66.                         OV7670_RCK=1;
  67.                         GPIOB->CRL=0X33333333;                                                          
  68.                         LCD_WR_DATA(color);         
  69.                 }  
  70.                 OV7670_CS=1;                                                          
  71.                 OV7670_RCK=0;
  72.                 OV7670_RCK=1;
  73.                 EXTI->PR=1<<15;                     //清除LINE8上的中断标志位
  74.                 ov_sta=0;                                        //开始下一次采集
  75.                 ov_frame++;
  76.                 LCD_Scan_Dir(DFT_SCAN_DIR);        //恢复默认扫描方向                                                     
  77.         }
  78. }          

  80. static void readcolor(unsigned int x,unsigned int y,COLOR_RGB *Rgb)
  81. {
  82.         unsigned short C16;

  84.         C16 = LCD_ReadPoint(x,y);

  86.         Rgb->red   =         (unsigned char)((C16&0xf800)>>8);
  87.         Rgb->green =         (unsigned char)((C16&0x07e0)>>3);
  88.         Rgb->blue  =     (unsigned char)((C16&0x001f)<<3);
  89. }

  91. //RGB转HSL
  92. static void rGBtohSL(const COLOR_RGB *Rgb,COLOR_HSL *Hsl)
  93. {
  94.   int maxVal,minVal,difVal;
  95.         int r  = Rgb->red;
  96.         int g  = Rgb->green;
  97.     int b  = Rgb->blue;
  98.          int h,s2,l;
  99.         maxVal = max3v(r, g, b);
  100.         minVal = min3v(r, g, b);
  101.        
  102.         difVal = maxVal-minVal;
  103.        
  104.         //计算亮度
  105.     l = (maxVal+minVal)*240/255/2;
  106.        
  107.         if(maxVal == minVal)//若r=g=b
  108.         {
  109.                 h = 0;
  110.                 s2 = 0;
  111.         }
  112.         else
  113.         {
  114.                 //计算色调
  115.                 if(maxVal==r)
  116.                 {
  117.                         if(g>=b)
  118.                                 h = 40*(g-b)/(difVal);
  119.                         else
  120.                                 h = 40*(g-b)/(difVal) + 240;
  121.                 }
  122.                 else if(maxVal==g)
  123.                         h = 40*(b-r)/(difVal) + 80;
  124.                 else if(maxVal==b)
  125.                         h = 40*(r-g)/(difVal) + 160;
  126.                 //计算饱和度
  127.                 if(l == 0)
  128.                         s2 = 0;
  129.                 else if(l<=120)
  130.                         s2 = (difVal)*240/(maxVal+minVal);
  131.                 else
  132.                         s2 = (difVal)*240/(511 - (maxVal+minVal));
  133.         }
  134.     Hsl->hue =        (unsigned char)(((h>240)? 240 : ((h<0)?0:h)));
  135.     Hsl->saturation = (unsigned char)(((s2>240)? 240 : ((s2<0)?0:s2)));
  136.     Hsl->luminance =  (unsigned char)(((l>240)? 240 : ((l<0)?0:l)));
  137. }

  139. int main()
  140. {
  141.   COLOR_RGB Rgb;         
  142.          int sum_x=0,sum_y=0,i_xy = 0,n_i;
  143.          int X,Y;
  144. //         int led_flg = 0;
  145. //         int pointCnt=0;
  146. //         int val_exp = 500;
  147. //         int position_front_Cnt = 0,position_left_Cnt = 0,position_right_Cnt = 0,position_centre_Cnt = 0;
  148. //         int position_front_exp = val_exp,position_left_exp = val_exp,position_right_exp = val_exp,position_centre_exp = val_exp ,pointCnt_exp = 900;        //灵敏度，，就是有多少红色（像素块为单位）可以触发条件。
  149.         ///pointcnt_exp 需要实际测试，来确定最终值
  150.          delay_init();                     //延时函数初始化
  151.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);// 设置中断优先级分组2
  152.         uart_init(9600);
  153.         OV7670_Init();       
  154.         LED_Init();                                  //初始化与LED连接的硬件接口
  155.         LCD_Init();                                   //初始化LCD
  156.         if(lcddev.id==0X6804||lcddev.id==0X5310||lcddev.id==0X5510||lcddev.id==0X1963) //强制设置屏幕分辨率为320*240.以支持3.5寸大屏
  157.         {
  158.                 lcddev.width=240;
  159.                 lcddev.height=320;
  160.         }
  161.         usmart_dev.init(72);        //初始化USMART       
  162.        
  163.         POINT_COLOR=BLACK;//设置字体为红色

  165.         while(OV7670_Init())//初始化OV7670
  166.         {
  167.                 LCD_ShowString(60,150,200,200,16,"OV7670 Error!!");
  168.                 delay_ms(200);
  169.             LCD_Fill(60,150,239,166,WHITE);
  170.                 delay_ms(200);
  171.         }
  172.         LCD_ShowString(60,150,200,200,16,"camera, okey!");
  173.         TIM3_Int_Init(10000,7199);                        //TIM3,10Khz计数频率,1秒钟中断                                                                          
  174.         EXTI15_Init();                                                //使能定时器捕获
  175.         OV7670_Window_Set(10,174,240,320);        //设置窗口          
  176.           OV7670_CS=0;       
  177.                 uart_init(9600);         //串口初始化为9600
  178.        

  180.         while(1)
  181.         {       
  182.         for(find_y=0;find_y<320;find_y=find_y +4)//寻找测试点       
  183.          {
  184.                 for(find_x=0;find_x<240;find_x=find_x +4)
  185.                         {
  186.                                 get_date=LCD_ReadPoint(find_x,find_y);       
  187.                                 readcolor(find_x,find_y,&Rgb);
  188.                                 rGBtohSL(&Rgb,&Hsl1);// 完成了度rgb转化为色调，亮度，对比度
  189.                                
  190.                                 if(((Hsl1.hue>=0)&&(Hsl1.hue<=27))&&((Hsl1.saturation>=70)&&\
  191.                 (Hsl1.saturation<=100))&&((Hsl1.luminance>=70)&&(Hsl1.luminance<=150))) //红色条件       
  192. //if(((Hsl1.hue>=220)&&(Hsl1.hue<=240))&&((Hsl1.saturation>=80)&&\
  193.         //        (Hsl1.saturation<=100))&&((Hsl1.luminance>=70)&&(Hsl1.luminance<=150))) //蓝色条件                       
  194. //if(((Hsl1.hue>=50)&&(Hsl1.hue<=70))&&((Hsl1.saturation>=80)&&\
  195.         //        (Hsl1.saturation<=100))&&((Hsl1.luminance>=70)&&(Hsl1.luminance<=150))) //黄色                                       
  196.                         {
  197.                            sum_x = sum_x+find_x ;
  198.                                  sum_y = sum_y+find_y ;
  199.                                  i_xy++;
  200.                         }

  202.          }
  203.         }
  204. //            k++;
  205.             n_i=i_xy;
  206.       X=sum_x /n_i;               
  207.       Y=sum_y /n_i;
  208.         // 发送 命令
  209. //if(k==5)                                // 人为降低发送频率 减少主控缓存压力
  210. //        {
  211. ……………………

  213. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
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沙发
ID:318535 发表于 2018-4-28 16:51 | 只看该作者
谢谢分享！！！！
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板凳
ID:308469 发表于 2018-6-3 19:33 | 只看该作者
这东西用什么资料才能看懂颜色识别这部分
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地板
ID:258360 发表于 2018-7-22 18:51 | 只看该作者
感谢楼主分享
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5#
ID:381742 发表于 2018-8-4 16:57 | 只看该作者
好喜欢，就是楼主可以告诉我接线关系吗
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6#
ID:362900 发表于 2018-10-28 14:33 | 只看该作者
谢谢楼主分享！！！！
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7#
ID:413123 发表于 2018-10-31 10:51 | 只看该作者
谢谢分享
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8#
ID:138247 发表于 2019-4-4 10:10 | 只看该作者
谢谢分享。。。。
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9#
ID:545410 发表于 2019-5-23 10:53 | 只看该作者
多谢分享
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10#
ID:542806 发表于 2019-6-15 22:22 | 只看该作者
白屏一直响是什么原因
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11#
ID:237159 发表于 2019-9-5 21:35 | 只看该作者
谢谢分享
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12#
ID:504404 发表于 2019-10-13 10:54 | 只看该作者
zgx888444 发表于 2019-6-15 22:22
白屏一直响是什么原因

我也是这个事情呀，排查了好久
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13#
ID:519192 发表于 2019-11-1 00:08 | 只看该作者
谢谢分享！！！！谢谢分享！！！！
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14#
ID:625412 发表于 2020-6-3 11:12 | 只看该作者
识别红色怎么调不出来
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