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整理后的mpu6050 dmp文件,包括6050驱动代码(读取DMP输出的三个角)

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ID:219263 发表于 2018-1-26 16:23 | 显示全部楼层 |阅读模式
main函数，初始化时钟串口等，执行MPU6050Test();后 while（i）{ReadGYRO（）}就能读取DMP输出的三个角

0.png

单片机源程序如下:
  1. #include "mpu6050.h"

  3. #define delay_ms(x)  DelayMs(x)

  5. void MPU6050Test(void)
  6. {
  7.                 int FLAG;

  9.                 do
  10.                 {
  11.                         FLAG=MPU_Init();        //初始化MPU6050, PC0,PC1
  12.                         delay_ms (200);
  13.                         printf ("Waiting...\n");
  14.       if(FLAG)
  15.                                 printf("ErrorMPU6050：%d...\t\n",FLAG);
  16.                 }while(FLAG);
  17.                 do
  18.                 {
  19.                         FLAG=mpu_dmp_init();
  20.                         delay_ms (200);
  21.                           if(FLAG)
  22.       printf("ErrorDMP：%d...\t\n",FLAG);
  23.                 }while(FLAG);
  24.                 printf("MPU6050 DMP Int... \t\n");
  25. }
  26. float anger[3];
  27. void ReadGYRO()
  28. {                       
  29.         float loop_time_200hz=Get_Cycle_T(0);
  30.         //TDT_IMUBotupdate(0.05,Gyroy);
  31.        

  33.                
  34.                 //        MPU_Get_Accelerometer(&Gyroy->aaceleration[X],&Gyroy->aaceleration[Y],&Gyroy->aaceleration[Z]);        //得到加速度传感器数据
  35.                 //        MPU_Get_Gyroscope(&Gyroy->gyro[X],&Gyroy->gyro[Y],&Gyroy->gyro[Z]);        //得到陀螺仪数据
  36.         MPU_Get_Accelerometer(&Gyroy->OriginalAace[0],&Gyroy->OriginalAace[1],&Gyroy->OriginalAace[2]);
  37.         MPU_Get_Gyroscope(&Gyroy->OriginalGyroys[0],&Gyroy->OriginalGyroys[1],&Gyroy->OriginalGyroys[2]);
  38.                         for(int i=0;i<3;i++)
  39.                         {
  40.                                 mpu9250filter.acc.origin [i]  =Gyroy->OriginalAace[i];
  41.                                 mpu9250filter.gyro.origin [i]  =Gyroy->OriginalGyroys[i];
  42.                         }
  43.                         Mpu9250Top_Data_Prepare();
  44.                         TDT_update(0.5f *loop_time_200hz);
  45.                  printf("dmp=%d\n",mpu_dmp_get_data(&anger[0],&anger[1],&anger[2]));
  46. //        float T_IMU=Get_Cycle_T(0);
  47. //        //TDT_IMUBotupdate(0.05,Gyroy);
  48. //       


  51. //                        if(mpu_dmp_get_data(&anger[0],&anger[1],&anger[2])==0)
  52. //                {
  53. //                //        MPU_Get_Accelerometer(&Gyroy->aaceleration[X],&Gyroy->aaceleration[Y],&Gyroy->aaceleration[Z]);        //得到加速度传感器数据
  54. //                //        MPU_Get_Gyroscope(&Gyroy->gyro[X],&Gyroy->gyro[Y],&Gyroy->gyro[Z]);        //得到陀螺仪数据
  55. //        MPU_Get_Accelerometer(&Gyroy->OriginalAace[0],&Gyroy->OriginalAace[1],&Gyroy->OriginalAace[2]);
  56. //        MPU_Get_Gyroscope(&Gyroy->OriginalGyroys[0],&Gyroy->OriginalGyroys[1],&Gyroy->OriginalGyroys[2]);
  57. //                }
  58. }
  59. //初始化MPU6050
  60. //返回值:0,成功
  61. //    其他,错误代码
  62. u8 MPU_Init(void)
  63. {
  64.         u8 res;
  65.         IIC_Init();//初始化IIC总线
  66.         MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80);        //复位MPU6050
  67.     delay_ms(100);
  68.         MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);        //唤醒MPU6050
  69.         MPU_Set_Gyro_Fsr(3);                                        //陀螺仪传感器,±2000dps
  70.         MPU_Set_Accel_Fsr(0);                                        //加速度传感器,±2g
  71.         MPU_Set_Rate(50);                                                //设置采样率50Hz
  72.         MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00);        //关闭所有中断
  73.         MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00);        //I2C主模式关闭
  74.         MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00);        //关闭FIFO
  75.         MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80);        //INT引脚低电平有效
  76.         res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);
  77.         if(res==MPU_ADDR)//器件ID正确
  78.         {
  79.                 MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01);        //设置CLKSEL,PLL X轴为参考
  80.                 MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00);        //加速度与陀螺仪都工作
  81.                 MPU_Set_Rate(50);                                                //设置采样率为50Hz
  82.         }else return 1;
  83.         return 0;
  84. }
  85. //设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围
  86. //fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
  87. //返回值:0,设置成功
  88. //    其他,设置失败
  89. u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr)
  90. {
  91.         return MPU_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr<<3);//设置陀螺仪满量程范围  
  92. }
  93. //设置MPU6050加速度传感器满量程范围
  94. //fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
  95. //返回值:0,设置成功
  96. //    其他,设置失败
  97. u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr)
  98. {
  99.         return MPU_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr<<3);//设置加速度传感器满量程范围  
  100. }
  101. //设置MPU6050的数字低通滤波器
  102. //lpf:数字低通滤波频率(Hz)
  103. //返回值:0,设置成功
  104. //    其他,设置失败
  105. u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf)
  106. {
  107.         u8 data=0;
  108.         if(lpf>=188)data=1;
  109.         else if(lpf>=98)data=2;
  110.         else if(lpf>=42)data=3;
  111.         else if(lpf>=20)data=4;
  112.         else if(lpf>=10)data=5;
  113.         else data=6;
  114.         return MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG,data);//设置数字低通滤波器  
  115. }
  116. //设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)
  117. //rate:4~1000(Hz)
  118. //返回值:0,设置成功
  119. //    其他,设置失败
  120. u8 MPU_Set_Rate(u16 rate)
  121. {
  122.         u8 data;
  123.         if(rate>1000)rate=1000;
  124.         if(rate<4)rate=4;
  125.         data=1000/rate-1;
  126.         data=MPU_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data);        //设置数字低通滤波器
  127.         return MPU_Set_LPF(rate/2);        //自动设置LPF为采样率的一半
  128. }

  130. //得到温度值
  131. //返回值:温度值(扩大了100倍)
  132. short MPU_Get_Temperature(void)
  133. {
  134.     u8 buf[2];
  135.     short raw;
  136.         float temp;
  137.         MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_TEMP_OUTH_REG,2,buf);
  138.     raw=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
  139.     temp=36.53+((double)raw)/340;  
  140.     return temp*100;;
  141. }
  142. //得到陀螺仪值(原始值)
  143. //gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
  144. //返回值:0,成功
  145. //    其他,错误代码
  146. u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
  147. {
  148.     u8 buf[6],res;  
  149.         res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf);
  150.         if(res==0)
  151.         {
  152.                 *gx=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
  153.                 *gy=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
  154.                 *gz=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];

  156.         }        

  158.     return res;;
  159. }
  160. //得到加速度值(原始值)
  161. //gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
  162. //返回值:0,成功
  163. //    其他,错误代码
  164. u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
  165. {
  166.     u8 buf[6],res;  
  167.         res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf);
  168.         if(res==0)
  169.         {
  170.                 *ax=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
  171.                 *ay=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
  172.                 *az=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
  173.         }        
  174.     return res;;
  175. }
  176. //IIC连续写
  177. //addr:器件地址
  178. //reg:寄存器地址
  179. //len:写入长度
  180. //buf:数据区
  181. //返回值:0,正常
  182. //    其他,错误代码
  183. u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
  184. {
  185.         u8 i;
  186.     IIC_Start();
  187.         IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令       
  188.         if(IIC_Wait_Ack())        //等待应答
  189.         {
  190.                 IIC_Stop();                 
  191.                 return 1;               
  192.         }
  193.     IIC_Send_Byte(reg);        //写寄存器地址
  194.     IIC_Wait_Ack();                //等待应答
  195.         for(i=0;i<len;i++)
  196.         {
  197.                 IIC_Send_Byte(buf[i]);        //发送数据
  198.                 if(IIC_Wait_Ack())                //等待ACK
  199.                 {
  200.                         IIC_Stop();         
  201.                         return 1;                 
  202.                 }               
  203.         }   
  204.     IIC_Stop();         
  205.         return 0;       
  206. }
  207. //IIC连续读
  208. //addr:器件地址
  209. //reg:要读取的寄存器地址
  210. //len:要读取的长度
  211. //buf:读取到的数据存储区
  212. //返回值:0,正常
  213. //    其他,错误代码
  214. u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
  215. {
  216.         IIC_Start();
  217.         IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令       
  218.         if(IIC_Wait_Ack())        //等待应答
  219.         {
  220.                 IIC_Stop();                 
  221.                 return 1;               
  222.         }
  223.     IIC_Send_Byte(reg);        //写寄存器地址
  224.     IIC_Wait_Ack();                //等待应答
  225.     IIC_Start();
  226.         IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//发送器件地址+读命令       
  227.     IIC_Wait_Ack();                //等待应答
  228.         while(len)
  229.         {
  230.                 if(len==1)*buf=IIC_Read_Byte(0);//读数据,发送nACK
  231.                 else *buf=IIC_Read_Byte(1);                //读数据,发送ACK  
  232.                 len--;
  233.                 buf++;
  234.         }   
  235.     IIC_Stop();        //产生一个停止条件
  236.         return 0;       
  237. }
  238. //IIC写一个字节
  239. //reg:寄存器地址
  240. //data:数据
  241. //返回值:0,正常
  242. //    其他,错误代码
  243. u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data)                                  
  244. {
  245.     IIC_Start();
  246.         IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令       
  247.         if(IIC_Wait_Ack())        //等待应答
  248.         {
  249.                 IIC_Stop();                 
  250.                 return 1;               
  251.         }
  252.     IIC_Send_Byte(reg);        //写寄存器地址
  253.     IIC_Wait_Ack();                //等待应答
  254.         IIC_Send_Byte(data);//发送数据
  255.         if(IIC_Wait_Ack())        //等待ACK
  256.         {
  257.                 IIC_Stop();         
  258.                 return 1;                 
  259.         }                 
  260.     IIC_Stop();         
  261.         return 0;
  262. }
  263. //IIC读一个字节
  264. //reg:寄存器地址
  265. //返回值:读到的数据
  266. u8 MPU_Read_Byte(u8 reg)
  267. {
  268.         u8 res;
  269.     IIC_Start();
  270.         IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令       
  271.         IIC_Wait_Ack();                //等待应答
  272.     IIC_Send_Byte(reg);        //写寄存器地址
  273.     IIC_Wait_Ack();                //等待应答
  274.     IIC_Start();
  275.         IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|1);//发送器件地址+读命令       
  276.     IIC_Wait_Ack();                //等待应答
  277.         res=IIC_Read_Byte(0);//读取数据,发送nACK
  278.     IIC_Stop();                        //产生一个停止条件
  279.         return res;               
  280. }
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ID:284626 发表于 2018-5-5 18:18 | 显示全部楼层
main.C呢！！！！！
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ID:324874 发表于 2018-5-18 21:41 | 显示全部楼层
谢谢分享，学习一下
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ID:152785 发表于 2018-7-18 10:00 | 显示全部楼层
兄弟,这个你试过吗?确定能行?指导下呗
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ID:327894 发表于 2018-8-6 10:17 | 显示全部楼层
谢谢分享
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ID:327894 发表于 2018-8-6 10:18 | 显示全部楼层
楼主用的是什么芯片啊
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ID:383347 发表于 2018-8-6 10:35 | 显示全部楼层
顶一个
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ID:388317 发表于 2018-8-20 22:51 | 显示全部楼层
感谢分享！
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ID:336044 发表于 2018-9-12 14:24 | 显示全部楼层
不会用
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ID:229577 发表于 2018-12-4 10:56 | 显示全部楼层
这明显不是dmp呀, 坑货
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ID:576259 发表于 2019-7-2 11:13 | 显示全部楼层
楼主厉害
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ID:384844 发表于 2019-7-20 18:39 | 显示全部楼层
谢谢分享
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ID:185372 发表于 2019-10-7 07:53 | 显示全部楼层
这个能使用dmp库吗？遇到错误了。希望这个会有用。
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ID:670179 发表于 2019-12-22 07:55 | 显示全部楼层
正常感谢！文件不全
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ID:349536 发表于 2020-5-7 19:10 | 显示全部楼层
楼主，你的代码没有main()函数呀，而且只有官方dmp的几个文件，不是工程文件要怎么用呢求源工程文件！
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