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51单片机按键控制步进电机先顺时针转动90度,定住2S,再逆时针转90度

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楼主
ID:255696 发表于 2018-2-11 11:19 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
想通过按一个按键，使步进电机先顺时针转动90度，在定住2S，再逆时针转动90度。代码方面应该怎么编？
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沙发
ID:283667 发表于 2018-2-11 14:00 | 只看该作者
你说的应该是舵机吧，应该叫伺服电机吧？

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板凳
ID:155507 发表于 2018-2-11 14:25 | 只看该作者
  1. /*-----------------------------------------------
  2.   名称：步进电机
  3.   内容：本程序用于测试4相步进电机常规驱动
  4.         使用1-2相励磁
  5.         1-2相激励功率增倍，步进角度减半，抖动减少
  6.         顺序如下 a-ab-b-bc-c-cd-d-da   又称4相8拍
  7. ------------------------------------------------*/

  9. #include <reg52.h>



  13. sbit A1=P1^0; //定义步进电机连接端口
  14. sbit B1=P1^1;
  15. sbit C1=P1^2;
  16. sbit D1=P1^3;


  19. #define Coil_AB1 {A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}//AB相通电，其他相断电
  20. #define Coil_BC1 {A1=0;B1=1;C1=1;D1=0;}//BC相通电，其他相断电
  21. #define Coil_CD1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=1;}//CD相通电，其他相断电
  22. #define Coil_DA1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通电，其他相断电
  23. #define Coil_A1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=0;}//A相通电，其他相断电
  24. #define Coil_B1 {A1=0;B1=1;C1=0;D1=0;}//B相通电，其他相断电
  25. #define Coil_C1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=0;}//C相通电，其他相断电
  26. #define Coil_D1 {A1=0;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通电，其他相断电
  27. #define Coil_OFF {A1=0;B1=0;C1=0;D1=0;}//全部断电

  29. unsigned char Speed;
  30. bit Flag;
  31. /*------------------------------------------------
  32. uS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
  33. unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
  34. 0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编,大致延时
  35. 长度如下 T=tx2+5 uS
  36. ------------------------------------------------*/
  37. void DelayUs2x(unsigned char t)
  38. {   
  39.   while(--t);
  40. }
  41. /*------------------------------------------------
  42. mS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
  43. unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
  44. 0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编
  45. ------------------------------------------------*/
  46. void DelayMs(unsigned char t)
  47. {
  48.   
  49.   while(t--)
  50.   {
  51.     //大致延时1mS
  52.     DelayUs2x(245);
  53.     DelayUs2x(245);
  54.   }
  55. }
  56. /*------------------------------------------------
  57.                     主函数
  58. ------------------------------------------------*/
  59. main()
  60. {
  61.   unsigned int i=512;//旋转一周时间

  63.   EA=1;          //全局中断开
  64.   EX0=1;         //外部中断0开
  65.   IT0=1;         //1表示边沿触发

  67.   Speed=10;
  68.   while(1){
  69.     Coil_OFF
  70.     while((i--)&&Flag)  //正向
  71.     {  Coil_A1      
  72.       DelayMs(Speed);
  73.       Coil_AB1                //遇到Coil_AB1  用{A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}代替
  74.       DelayMs(Speed);         //改变这个参数可以调整电机转速 ,
  75.       //数字越小，转速越大,力矩越小
  76.       Coil_B1      
  77.       DelayMs(Speed);
  78.       Coil_BC1
  79.       DelayMs(Speed);
  80.       Coil_C1      
  81.       DelayMs(Speed);
  82.       Coil_CD1
  83.       DelayMs(Speed);
  84.       Coil_D1      
  85.       DelayMs(Speed);
  86.       Coil_DA1
  87.       DelayMs(Speed);
  88.     }
  89.     Coil_OFF
  90.     i=512;
  91.     while((i--)&&(!Flag))//反向
  92.     {  
  93.       Coil_A1      
  94.       DelayMs(Speed);
  95.       Coil_DA1                //遇到Coil_AB1  用{A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}代替
  96.       DelayMs(Speed);         //改变这个参数可以调整电机转速 ,
  97.       //数字越小，转速越大,力矩越小
  98.       Coil_D1      
  99.       DelayMs(Speed);
  100.       Coil_CD1
  101.       DelayMs(Speed);
  102.       Coil_C1      
  103.       DelayMs(Speed);
  104.       Coil_BC1
  105.       DelayMs(Speed);
  106.       Coil_B1      
  107.       DelayMs(Speed);
  108.       Coil_AB1
  109.       DelayMs(Speed);
  110.     }
  111.   }
  112. }

  114. /*------------------------------------------------
  115.                 外部中断程序
  116. ------------------------------------------------*/
  117. void ISR_INT0(void) interrupt 0
  118. {

  120.   if(!INT0)
  121.   {
  122.     DelayMs(10);//在此处可以添加去抖动程序，防止按键抖动造成错误
  123.     if(!INT0)
  124.     //while(!INT1);//等待按键释放
  125.     {
  126.       Flag=!Flag;   
  127.     }
  128.   }
  129. }
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