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哪位大佬能帮我写个程序 实现一个小车碰到墙壁后又自动返回到原来位置

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楼主
ID:286202 发表于 2018-3-23 12:21 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
20黑币
哪位大佬能帮我写个程序。就是实现一个小车碰到墙壁后又自动返回到原来位置的程序。

单片机晶振频率11.0592m    我买了l298n电机驱动模块   碰撞传感器  超声波  还有pwm调速器

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沙发
ID:286202 发表于 2018-3-23 12:39 | 只看该作者
端口可随意定义
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板凳
ID:249826 发表于 2018-3-23 14:25 | 只看该作者
你的初始位置已知吗
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地板
ID:296878 发表于 2018-3-25 19:44 | 只看该作者
#include<reg51.h>       //包含单片机寄存器的头文件 sbit IR=P3^2;           //将IR位定义为P3.2引脚 unsigned char a[4];    //储存用户码、用户反码与键数据码、键数据反码 unsigned int LowTime,HighTime; //储存高、低电平的宽度  /************************************************************ 函数功能:对4个字节的用户码和键数据码进行解码 说明:解码正确,返回1,否则返回0 出口参数:dat *************************************************************/ bit DeCode(void)         {         unsigned char  i,j;     unsigned char temp;    //储存解码出的数据     for(i=0;i<4;i++)      //连续读取4个用户码和键数据码       {          for(j=0;j<8;j++)  //每个码有8位数字                  {              temp=temp>>1;  //temp中的各数据位右移一位,因为先读出的是高位数据                                                                              TH0=0;         //定时器清0                TL0=0;         //定时器清0                TR0=1;         //开启定时器T0               while(IR==0)   //如果是低电平就等待                    ;          //低电平计时                TR0=0;         //关闭定时器T0                LowTime=TH0*256+TL0;    //保存低电平宽度                TH0=0;         //定时器清0                TL0=0;         //定时器清0                TR0=1;         //开启定时器T0                while(IR==1)   //如果是高电平就等待                    ;                                           TR0=0;        //关闭定时器T0                HighTime=TH0*256+TL0;   //保存高电平宽度                if((LowTime<370)||(LowTime>640))                         return 0;        //如果低电平长度不在合理范围,则认为出错,停止解码                                        if((HighTime>420)&&(HighTime<620))   //如果高电平时间在560微秒左右,即计数560/1.085=516次                        temp=temp&0x7f;       //(520-100=420, 520+100=620),则该位是0                if((HighTime>1300)&&(HighTime<1800)) //如果高电平时间在1680微秒左右,即计数1680/1.085=1548次                        temp=temp|0x80;       //(1550-250=1300,1550+250=1800),则该位是1              }                                  a[i]=temp;   //将解码出的字节值储存在a[i]                                                                                                                                                          }                                        if(a[2]=~a[3])  //验证键数据码和其反码是否相等,一般情况下不必验证用户码      return 1;     //解码正确,返回1 } /************************************************************ 函数功能:执行遥控功能 *************************************************************/ void Function(void) {   P1=a[2];   //将按键数据码送P1口显示 } /************************************************************ 函数功能:主函数 *************************************************************/ void main() {                 EA=1;        //开启总中断    EX0=1;       //开外中断0    ET0=1;       //定时器T0中断允许    IT0=1;       //外中断的下降沿触发       TMOD=0x01;   //使用定时器T0的模式1     TR0=0;       //定时器T0关闭    while(1)    //等待红外信号产生的中断         ;                  } /************************************************************ 函数功能:红外线触发的外中断处理函数 *************************************************************/ void Int0(void) interrupt 0 using 0   {      EX0=0;      //关闭外中断0,不再接收二次红外信号的中断,只解码当前红外信号       TH0=0;      //定时器T0的高8位清0       TL0=0;      //定时器T0的低8位清0       TR0=1;        //开启定时器T0                while(IR==0)          //如果是低电平就等待,给引导码低电平计时            ;            TR0=0;                //关闭定时器T0            LowTime=TH0*256+TL0;  //保存低电平时间       TH0=0;      //定时器T0的高8位清0       TL0=0;      //定时器T0的低8位清0       TR0=1;        //开启定时器T0       while(IR==1)  //如果是高电平就等待,给引导码高电平计时         ;       TR0=0;        //关闭定时器T0       HighTime=TH0*256+TL0; //保存引导码的高电平长度      if((LowTime>7800)&&(LowTime<8800)&&(HighTime>3600)&&(HighTime<4700))              {             //如果是引导码,就开始解码,否则放弃,引导码的低电平计时            //次数=9000us/1.085=8294, 判断区间:8300-500=7800,8300+500=8800.            if(DeCode()==1)                     Function();    //如果满足条件,执行遥控功能              }       EX0=1;   //开启外中断EX0   }参考参考吧,很久没有用到了
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