标题:
基于51单片机的智能小车设计 蓝牙+避障源码
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作者:
123aaaq
时间:
2018-4-2 19:14
标题:
基于51单片机的智能小车设计 蓝牙+避障源码
基于51单片机的智能小车设计 蓝牙+避障 源码。
单片机源程序如下:
//************************************************************************
// 名称:基于51单片机的智能小车程序
// 功能:1、蓝牙模式 2、避障模式
// 作者:YY
// 说明:上电后手机蓝牙打开后搜索HC-06 配对密码为1234
// 然后打开配套的Android软件 点击右上角的连接
// 点击弹出的对话框 会提示 “ 连接成功 ” 就可以
// 通过手机控制小车了 “ 1 ”模式切换 “ 2 ”增加车速档位“ 3 ”减小车速档位
//************************************************************************
#include <REGX52.H> //包含51单片机相关的头文件
typedef unsigned int uint;
typedef unsigned char uchar;
/************************************************************************/
/* PWM调制电机转速定义 */
#define Left_moto_pwm P1_6 //接驱动模块ENA 使能端,输入PWM信号调节速度
#define Right_moto_pwm P1_7 //接驱动模块ENB
unsigned char pwm_val_left =0;//变量定义
unsigned char push_val_left =0;// 左电机占空比N/10
unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_right=0;// 右电机占空比N/10
bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;
unsigned int time=0;
/************************************************************************/
/* 小车接口定义 */
#define Left_moto_go {P1_0=0,P1_1=1;} //P1_0 P1_1 接IN1 IN2 当 P1_0=0,P1_1=1; 时左电机前进
#define Left_moto_back {P1_0=1,P1_1=0;} //P1_0 P1_1 接IN1 IN2 当 P1_0=1,P1_1=0; 时左电机后退
#define Left_moto_t {P1_0=1,P1_1=1;} //P1_0 P3_5 接IN1 IN2 当 P1_0=1,P3_5=1; 时左电机停止
#define Right_moto_go {P1_2=0,P1_3=1;} //P1_2 P1_3 接IN3 IN4 当 P1_2=0,P1_3=1; 时右电机前转
#define Right_moto_back {P1_2=1,P1_3=0;} //P1_2 P1_3 接IN3 IN4 当 P1_2=1,P1_3=0; 时右电机后退
#define Right_moto_t {P1_2=1,P1_3=1;} //P1_2 P1_3 接IN3 IN4 当 P1_2=1,P1_3=1; 时右电机停止
#define ShowPort P0
sbit LeftLed=P2^0; //定义左侧避障传感器接口 所用的传感器为 未感知障碍时为高电平 遇到障碍变为低电平
sbit FontLed=P2^1; //定义前方避障传感器接口
sbit RightLed=P2^2; //定义右侧避障传感器接口
sbit Speker=P2^3; //定义喇叭接口
sbit WEI1=P2^7; //定义显示接口
sbit WEI2=P2^6;
sbit WEI3=P2^5;
sbit WEI4=P2^4;
sbit LeftIR=P3^1; //定义前方左侧红外探头端口
sbit FontIR=P3^2; //定义前方正前方红外探头端口
sbit RightIR=P3^3; //定义前方右侧红外探头端口
unsigned char temp = 1;
unsigned char code LedShowModeData[]={0xC0,0xF9,0xA4};//0,1,2共阳数码管
unsigned char code LedShowPwmData[]={0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9共阳数码管
bit run_flag;
/************************************************************************/
/* 蓝牙定义 */
#define left 'C'
#define right 'D'
#define up 'A'
#define down 'B'
#define stop 'F'
#define switchmode'1'
#define CarSpeedPlus '2'
#define CarSpeedMinus '3'
char code str[] = "收到指令,向前!\n";
char code str1[] = "收到指令,向后!\n";
char code str2[] = "收到指令,向左!\n";
char code str3[] = "收到指令,向右!\n";
char code str4[] = "收到指令,停止!\n";
bit flag_REC=0;
bit flag =0;
unsigned char i=0;
unsigned char dat=0;
unsigned char buff[5]=0; //接收缓冲字节
unsigned char temppwm=8;
/************************************************************************/
/* 延时程序 */
void delay_nus(unsigned int i) //延时:i>=12 ,i的最小延时单12 us
{
i=i/10;
while(--i);
}
void delay_nms(unsigned int n) //延时n ms
{
n=n+1;
while(--n)
delay_nus(900); //延时 1ms,同时进行补偿
}
/************************************************************************/
/* 显示部分 */
void Display()
{
if(temppwm<10)
{
ShowPort = LedShowModeData[temp];
WEI1=0;
WEI2=1;
WEI3=1;
WEI4=1;
delay_nms(2);
ShowPort = LedShowPwmData[temppwm];
WEI1=1;
WEI2=1;
WEI3=1;
WEI4=0;
delay_nms(2);
}
else
{
ShowPort = LedShowModeData[temp];
WEI1=0;
WEI2=1;
WEI3=1;
WEI4=1;
delay_nms(1);
ShowPort = LedShowPwmData[1];
WEI1=1;
WEI2=1;
WEI3=0;
WEI4=1;
delay_nms(1);
ShowPort = LedShowPwmData[0];
WEI1=1;
WEI2=1;
WEI3=1;
WEI4=0;
delay_nms(1);
}
}
/************************************************************************/
/* 控制方向程序 */
void tingzhi()
{
push_val_left =2; //PWM 调节参数1-10 1为最慢,10是最快 改这个值可以改变其速度
push_val_right =2; //PWM 调节参数1-10 1为最慢,10是最快 改这个值可以改变其速度
Left_moto_t ; //左电机停止
Right_moto_t ; //右电机停止
}
void qianjin()
{
push_val_left =4; //PWM 调节参数1-10 1为最慢,10是最快 改这个值可以改变其速度
push_val_right =4; //PWM 调节参数1-10 1为最慢,10是最快 改这个值可以改变其速度
Left_moto_go ; //左电机前进
Right_moto_go ; //右电机前进
}
void houtui()
{
push_val_left =4; //PWM 调节参数1-10 1为最慢,10是最快 改这个值可以改变其速度
push_val_right =4; //PWM 调节参数1-10 1为最慢,10是最快 改这个值可以改变其速度
Left_moto_back ; //左电机后退
Right_moto_back ; //右电机后退
}
void zuozhuan()
{
push_val_left =4; //PWM 调节参数1-10 1为最慢,10是最快 改这个值可以改变其速度
push_val_right =1; //PWM 调节参数1-10 1为最慢,10是最快 改这个值可以改变其速度
Left_moto_back ; //左电机后退
Right_moto_go ; //右电机前进
}
void weizuozhuan()
{
push_val_left =2; //PWM 调节参数1-10 1为最慢,10是最快 改这个值可以改变其速度
push_val_right =1; //PWM 调节参数1-10 1为最慢,10是最快 改这个值可以改变其速度
Left_moto_back ;
Right_moto_go ;
}
void weiyouzhuan()
{
push_val_left =1; //PWM 调节参数1-10 1为最慢,10是最快 改这个值可以改变其速度
push_val_right =2; //PWM 调节参数1-10 1为最慢,10是最快 改这个值可以改变其速度
Left_moto_go ;
Right_moto_back ;
}
void youzhuan()
{
push_val_left =1; //PWM 调节参数1-10 1为最慢,10是最快 改这个值可以改变其速度
push_val_right =4; //PWM 调节参数1-10 1为最慢,10是最快 改这个值可以改变其速度
Left_moto_go ; //左电机前进
Right_moto_back ; //右电机后退
}
/************************************************************************/
/* PWM调制电机转速 */
void Timer0_Init()
{
TMOD=0X01;
TH0= 0XF8; //1ms定时
TL0= 0X30;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1;
}
/************************************************************************/
/* 左电机调速 */
/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 */
void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_moto_stop)
{
if(pwm_val_left <= push_val_left)
Left_moto_pwm=1;
else
Left_moto_pwm=0;
if(pwm_val_left>=10)
pwm_val_left=0;
}
else Left_moto_pwm=0;
}
/******************************************************************/
/* 右电机调速 */
void pwm_out_right_moto(void)
{
if(Right_moto_stop)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
Right_moto_pwm=1;
else
Right_moto_pwm=0;
if(pwm_val_right>=10)
pwm_val_right=0;
}
else Right_moto_pwm=0;
}
/***************************************************/
///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
void timer0()interrupt 1 using 2
{
TH0=0XF8; //1Ms定时
TL0=0X30;
time++;
pwm_val_left++;
pwm_val_right++;
pwm_out_left_moto();
pwm_out_right_moto();
}
/************************************************************************/
/* 寻迹程序 */
void xunji()
{
Start:
if(LeftIR == 0 && FontIR == 1 && RightIR == 0)
{
qianjin();
delay_nms (100);
goto NextRun;
}
if(LeftIR == 1 && FontIR == 1 && RightIR == 0)
{
weiyouzhuan(); //微右调
delay_nms (100);
goto NextRun;
}
if(LeftIR == 1 && FontIR == 0 && RightIR == 0)
{
youzhuan(); //右急转弯
delay_nms (100);
goto NextRun;
}
if(LeftIR == 0 && FontIR == 1 && RightIR == 1)
{
weizuozhuan(); //微左调
delay_nms (100);
goto NextRun;
}
if(LeftIR == 0 && FontIR == 0 && RightIR == 1)
{
zuozhuan(); //左急转弯
delay_nms (100);
goto NextRun;
}
goto Start;
NextRun:
tingzhi();
}
/************************************************************************/
/* 避障程序 */
void bizhang()
{
static uchar i;
run_flag=1;
qianjin();
if(LeftLed == 0) //如果前面避障传感器检测到障碍物
{
tingzhi(); //停止
for(i=0;i<50;i++) //停止300MS 防止电机反相电压冲击 导致系统复位
{
delay_nms(3);
Display();
}
houtui(); //后退
// delay_nms (500); //后退1500MS
for(i=0;i<80;i++)
{
delay_nms(5);
Display();
}
zuozhuan(); //
// delay_nms (500);
for(i=0;i<80;i++)
{
delay_nms(5);
Display();
}
}
else if(FontLed == 0) //如果前面避障传感器检测到障碍物
{
tingzhi(); //停止
// delay_nms (300); //停止300MS 防止电机反相电压冲击 导致系统复位
for(i=0;i<50;i++)
{
delay_nms(3);
Display();
}
houtui(); //后退
// delay_nms (500); //后退1500MS
for(i=0;i<80;i++)
{
delay_nms(5);
Display();
}
zuozhuan(); //
// delay_nms (500);
for(i=0;i<80;i++)
{
delay_nms(5);
Display();
}
}
else if(RightLed == 0) //如果前面避障传感器检测到障碍物
{
tingzhi(); //停止
// delay_nms (300); //停止300MS 防止电机反相电压冲击 导致系统复位
for(i=0;i<50;i++)
{
delay_nms(3);
Display();
}
houtui(); //后退
// delay_nms (500); //后退1500MS
for(i=0;i<80;i++)
{
delay_nms(5);
Display();
}
youzhuan(); //
// delay_nms (500);
for(i=0;i<80;i++)
{
delay_nms(5);
Display();
}
}
}
/************************************************************************/
/* 蓝牙部分 */
/************************************************************************/
//字符串发送函数
void send_str( )
// 传送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str[i] != '\0')
{
SBUF = str[i];
while(!TI); // 等特数据传送
TI = 0; // 清除数据传送标志
i++; // 下一个字符
}
}
void send_str1( )
// 传送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str1[i] != '\0')
{
SBUF = str1[i];
while(!TI); // 等特数据传送
TI = 0; // 清除数据传送标志
i++; // 下一个字符
}
}
void send_str2( )
// 传送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str2[i] != '\0')
{
SBUF = str2[i];
while(!TI); // 等特数据传送
TI = 0; // 清除数据传送标志
i++; // 下一个字符
}
}
void send_str3()
// 传送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str3[i] != '\0')
{
SBUF = str3[i];
while(!TI); // 等特数据传送
TI = 0; // 清除数据传送标志
i++; // 下一个字符
}
}
void send_str4()
// 传送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str4[i] != '\0')
{
SBUF = str4[i];
while(!TI); // 等特数据传送
TI = 0; // 清除数据传送标志
i++; // 下一个字符
}
}
void Timer1_Init()
{
TMOD=0x20;
TH1=0xFd; //11.0592M晶振,9600波特率
TL1=0xFd;
SCON=0x50;
PCON=0x00;
TR1=1;
ES=1;
EA=1;
}
void sint() interrupt 4 //中断接收3个字节
{
if(RI) //是否接收中断
{
RI=0;
dat=SBUF;
if(dat=='O'&&(i==0)) //接收数据第一帧
{
buff[i]=dat;
flag=1; //开始接收数据
}
else
if(flag==1)
{
i++;
buff[i]=dat;
if(i>=2)
{i=0;flag=0;flag_REC=1 ;} // 停止接收
}
}
}
void lanya()
{
if(flag_REC==1) //
{
flag_REC=0;
if(buff[0]=='O'&&buff[1]=='N') //第一个字节为O,第二个字节为N,第三个字节为控制码
switch(buff[2])
{
case up : // 前进
send_str();
push_val_left =temppwm; //PWM 调节参数1-10 1为最慢,10是最快 改这个值可以改变其速度
push_val_right =temppwm; //PWM 调节参数1-10 1为最慢,10是最快 改这个值可以改变其速度
Left_moto_go ; //左电机前进
Right_moto_go ; //右电机前进
break;
case down: // 后退
send_str1();
push_val_left =temppwm; //PWM 调节参数1-10 1为最慢,10是最快 改这个值可以改变其速度
push_val_right =temppwm; //PWM 调节参数1-10 1为最慢,10是最快 改这个值可以改变其速度
Left_moto_back ;
Right_moto_back ;
break;
case left: // 左转
send_str3();
push_val_left =temppwm; //PWM 调节参数1-10 1为最慢,10是最快 改这个值可以改变其速度
push_val_right =temppwm; //PWM 调节参数1-10 1为最慢,10是最快 改这个值可以改变其速度
Left_moto_back ;
Right_moto_go ;
break;
case right: // 右转
send_str2();
push_val_left =temppwm; //PWM 调节参数1-10 1为最慢,10是最快 改这个值可以改变其速度
push_val_right =temppwm; //PWM 调节参数1-10 1为最慢,10是最快 改这个值可以改变其速度
Left_moto_go ;
Right_moto_back ;
break;
case stop: // 停止
send_str4();
push_val_left =2; //PWM 调节参数1-10 1为最慢,10是最快 改这个值可以改变其速度
push_val_right =2; //PWM 调节参数1-10 1为最慢,10是最快 改这个值可以改变其速度
Left_moto_t ;
Right_moto_t ;
break;
case switchmode : // 切换工作模式
temp++;
Speker=~Speker;
delay_nms(10);
Speker=~Speker;
break;
……………………
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基于51单片机的智能小车设计 蓝牙 避障 YY编写 2017.11.13.zip
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作者:
晴晴520
时间:
2019-5-1 21:28
if(dat=='O'&&(i==0)) //接收数据第一帧
为啥是O呢?
作者:
ycs89554171
时间:
2020-5-20 17:09
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