#include <stdio.h>
#include <math.h>
int index;
struct _pid{
float SetSpeed; //定义设定值
float ActualSpeed; //定义实际值
float err; //定义偏差值
float err_last; //定义上一个偏差值
float Kp,Ki,Kd; //定义比例、积分、微分系数
float voltage; //定义电压值（控制执行器的变量）
float integral; //定义积分值
}pid;
//项目中获取到的参数
void PID_init(){
printf("PID_init begin \n");
pid.SetSpeed=0.0;
pid.ActualSpeed=0.0;
pid.err=0.0;
pid.err_last=0.0;
pid.voltage=0.0;
pid.integral=0.0;
pid.Kp=0.2; //自己设定
pid.Ki=0.04; //自己设定
pid.Kd=0.2; //自己设定
printf("PID_init end \n");
}
float PID_realize(float speed){
pid.SetSpeed=speed; //设定值
pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed; //设定值-实际值
if(abs(pid.err)>200)
{
index=0;
}
else
{
index=1;
pid.integral+=pid.err; //积分值，偏差累加
}
pid.voltage=pid.Kp*pid.err+pid.Ki*pid.integral+pid.Kd*(pid.err-pid.err_last);
pid.err_last=pid.err; //上一个偏差值
pid.ActualSpeed=pid.voltage*1.0; //算出实际值
return pid.ActualSpeed; //返回
}
int main(){
printf("System begin \n");
PID_init();
int count=0;
while(count<1000)
{
float speed=PID_realize(200.0);
printf("%d %f\n",count,speed);
count++;
}
return 0;
}
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