以下程序非本人所写

ID:328853 · 发表于 2018-5-13 14:35

#include<AT89x51.H>
#define Right_moto_pwm P1_4 //接驱动模块ENA使能端输入PWM信号调节速度
#define Left_moto_pwm    P1_5 //接驱动模块ENB使能端输入PWM 信号调节速度
#define Left_1_led       P2_0 //四路寻迹模块接口第一路
#define Left_2_led       P2_1 //四路寻迹模块接口第二路
#define Right_1_led    P2_2 //四路寻迹模块接口第三路
#define Right_2_led    P2_3 //四路寻迹模块接口第四路
#define Left_moto_go    {P1_0=0,P1_1=1;} //左电机前进
#define Left_moto_back {P1_0=1,P1_1=0;} //左电机后退
#define Left_moto_stop {P1_0=1,P1_1=1;} //左电机停转
#define Right_moto_go    {P1_2=0,P1_3=1;} //右电机前转
#define Right_moto_back {P1_2=1,P1_3=0;} //右电机后退
#define Right_moto_stop {P1_2=1,P1_3=1;} //右电机停转
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar pwm_val_left  =0;
uchar push_val_left =0; //左电机占空比N/10
uchar pwm_val_right =0;
uchar push_val_right=0; //右电机占空比N/10
bit Right_moto_stp=1;
bit Left_moto_stp =1;
/****************************************************************
********/
void  run(void) //前进函数
{
push_val_left  =13; //PWM 调节参数1-20 1为最慢20是最快  改这个值可以改变其速度
push_val_right =15; //PWM 调节参数1-20 1为最慢20是最快改这个值可以改变其速度
Left_moto_go ;  //左电机前进
Right_moto_go ;    //右电机前进
}

/****************************************************************
********/
void  left(void) //左转函数
{
  push_val_left  =8;
push_val_right =9;
Right_moto_go;  //右电机继续
Left_moto_stop; //左电机停走
}

/************************************************************************/
void  right(void) //右转函数
{
push_val_left  =8;
push_val_right =9;
Right_moto_stop;  //右电机停走
Left_moto_go;  //左电机继续
}
void Delayms(uint x)
{
uchar i;
  while(x--)for(i=0;i<120;i++);
}
void  stop(void)
{
  Right_moto_stop;  //右电机停走
  Left_moto_stop; //左电机停走
  Delayms(3000);
  run();
  Delayms(100);
}

/*************************PWM调制电机转速
********************************/
void pwm_out_left_moto(void)  //左电机调速,调节push_val_left的值改变电机转速,占空比
{
if(Left_moto_stp)
{
  if(pwm_val_left<=push_val_left)
Left_moto_pwm=1;
  else
Left_moto_pwm=0;
  if(pwm_val_left>=20)
pwm_val_left=0;
}
else
  Left_moto_pwm=0;
}
void pwm_out_right_moto(void) //右电机调速,调节push_val_left的值改变电机转速,占空比
{
if(Right_moto_stp)
{
  if(pwm_val_right<=push_val_right)
Right_moto_pwm=1;
  else
Right_moto_pwm=0;
if(pwm_val_right>=20)
pwm_val_right=0;
}
else
  Right_moto_pwm=0;
}
/***************************************************/
void xunji()
{
switch(P2&0x0f)
{
  case 0x00:    // 全部没有压线直走
run();  break;
  case 0x01:    // 右压线左转
left(); break;
  case 0x02:    // 右压线左转
   left(); break;
  case 0x04:    // 左压线转右
right(); break;          case 0x08:    // 左压线右转
right();break;
  case 0x0f:
stop();break;
  default:
run(); break;

}
}

/***********TIMER0中断服务子函数产生PWM信号**********/
void timer0()interrupt 1 using 2
{
TH0=0XF8; //2Ms定时
TL0=0X30;
pwm_val_left++;
pwm_val_right++;
pwm_out_left_moto();
pwm_out_right_moto();
}

/***************************************************/
void main(void)
{
TMOD=0X01;
TH0= 0XF8; //2ms定时
  TL0= 0X30;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1;
while(1)    /*无限循环*/
{

xunji(); }
}

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