arduino 并行控制多个舵机

ID:349082 · 发表于 2018-6-10 22:42

/以15毫秒一步的速度转动
#include <Servo.h>
Servo servo1; // 建立Servo实例
Servo servo2;
const int servo1Pin = 8;  // servo1 接 Pin 8
const int servo2Pin = 9;  // servo2 接 Pin 9
const int every1 = 15;
const int every2 = 15;
int servo1Target = 0;
int servo2Target = 0;
int servo1Dir = 10;
int servo2Dir = 1;
int posOfServo1 = 90;
int posOfServo2 = 90;
void setup() {
  servo1.attach(servo1Pin, 500, 2500); // pin8,
  servo2.attach(servo2Pin, 500, 2500); // pin9
  Serial.begin(9600);
  servo1.write(posOfServo1);
  servo2.write(posOfServo2);
  Serial.println("2 Servo test");
  delay(500);
}
void loop( ) {
  checkServo1();
  checkServo2();
  if (posOfServo1 > 179)
servo1Target = 0;
  if (posOfServo1 < 1 )
servo1Target = 180;
  if (posOfServo2 > 179)
servo2Target = 0;
  if (posOfServo2 < 1 )
servo2Target = 180;
}

void checkServo1( ) {
  static uint32_t Timer;
  if (Timer > millis())
return;
  Timer = millis() + every1;
  if (servo1Target > posOfServo1) {
posOfServo1 += servo1Dir;
  } else if (servo1Target == posOfServo1) {
return;
  } else {
posOfServo1 += -servo1Dir;
  }
  servo1.write(posOfServo1);
}
void checkServo2( ) {
  static uint32_t Timer;
  if (Timer > millis())
return;
  Timer = millis() + every2;
  if (servo2Target > posOfServo2) {
posOfServo2 += servo2Dir;
  } else if (servo2Target == posOfServo2) {
return;
  } else {
posOfServo2 += -servo2Dir;
  }
  servo2.write(posOfServo2);
}
void checkServo3(){
  //依Servo1，servo2，以同样方法添加更多舵机
}

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