PID 源码，大家可以看看，讨论讨论。
单片机源程序如下:
- #include "sys.h"
- u8 Flag_Stop=1; //停止标志位
- int Encoder; //编码器的脉冲计数
- int Moto1; //电机PWM变量 应是Motor的 向Moto致敬
- int main(void)
- {
- Stm32_Clock_Init(9); //系统时钟设置
- delay_init(72); //延时初始化
- LED_Init(); //初始化与 LED 连接的硬件接口
- uart_init(72,115200); //初始化串口1
- MiniBalance_PWM_Init(7199,0); //=====初始化PWM 10KHZ 高频可以防止电机低频时的尖叫声
- Encoder_Init_TIM2(); //初始化编码器
- Timer3_Init(99,7199); //=====10MS进一次中断服务函数，中断服务函数在control.c
- while(1)
- {
- printf("%d\r\n",Encoder);
- }
- }
- #include "motor.h"
- void MiniBalance_Motor_Init(void)
- {
- RCC->APB2ENR|=1<<3; //PORTB时钟使能
- GPIOB->CRH&=0X0000FFFF; //PORTB12 13 14 15推挽输出
- GPIOB->CRH|=0X22220000; //PORTB12 13 14 15推挽输出
- }
- void MiniBalance_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
- {
- MiniBalance_Motor_Init(); //初始化电机控制所需IO
- RCC->APB2ENR|=1<<11; //使能TIM1时钟
- RCC->APB2ENR|=1<<2; //PORTA时钟使能
- GPIOA->CRH&=0XFFFF0FF0; //PORTA8 11复用输出
- GPIOA->CRH|=0X0000B00B; //PORTA8 11复用输出
- TIM1->ARR=arr; //设定计数器自动重装值
- TIM1->PSC=psc; //预分频器不分频
- TIM1->CCMR2|=6<<12; //CH4 PWM1模式
- TIM1->CCMR1|=6<<4; //CH1 PWM1模式
- TIM1->CCMR2|=1<<11; //CH4预装载使能
- TIM1->CCMR1|=1<<3; //CH1预装载使能
- TIM1->CCER|=1<<12; //CH4输出使能
- TIM1->CCER|=1<<0; //CH1输出使能
- TIM1->BDTR |= 1<<15; //TIM1必须要这句话才能输出PWM
- TIM1->CR1=0x8000; //ARPE使能
- TIM1->CR1|=0x01; //使能定时器1
- }
- #include "encoder.h"
- /**************************************************************************
- 函数功能：把TIM2初始化为编码器接口模式
- 入口参数：无
- 返回 值：无
- **************************************************************************/
- void Encoder_Init_TIM2(void)
- {
- RCC->APB1ENR|=1<<0; //TIM2时钟使能
- RCC->APB2ENR|=1<<2; //使能PORTA时钟
- GPIOA->CRL&=0XFFFFFF00;//PA0 PA1
- GPIOA->CRL|=0X00000044;//浮空输入
- /* 把定时器初始化为编码器模式 */
- TIM2->PSC = 0x0;//预分频器
- TIM2->ARR = ENCODER_TIM_PERIOD-1;//设定计数器自动重装值
- TIM2->CCMR1 |= 1<<0; //输入模式，IC1FP1映射到TI1上
- TIM2->CCMR1 |= 1<<8; //输入模式，IC2FP2映射到TI2上
- TIM2->CCER |= 0<<1; //IC1不反向
- TIM2->CCER |= 0<<5; //IC2不反向
- TIM2->SMCR |= 3<<0; //SMS='011' 所有的输入均在上升沿和下降沿有效
- TIM2->CR1 |= 0x01; //CEN=1，使能定时器
- }
- /**************************************************************************
- 函数功能：把TIM4初始化为编码器接口模式
- 入口参数：无
- 返回 值：无
- **************************************************************************/
- void Encoder_Init_TIM4(void)
- {
- RCC->APB1ENR|=1<<2; //TIM4时钟使能
- RCC->APB2ENR|=1<<3; //使能PORTb时钟
- GPIOB->CRL&=0X00FFFFFF;//PB6 PB7
- GPIOB->CRL|=0X44000000;//浮空输入
- /* 把定时器初始化为编码器模式 */
- TIM4->PSC = 0x0;//预分频器
- TIM4->ARR = ENCODER_TIM_PERIOD-1;//设定计数器自动重装值
- TIM4->CCMR1 |= 1<<0; //输入模式，IC1FP1映射到TI1上
- TIM4->CCMR1 |= 1<<8; //输入模式，IC2FP2映射到TI2上
- TIM4->CCER |= 0<<1; //IC1不反向
- TIM4->CCER |= 0<<5; //IC2不反向
- TIM4->SMCR |= 3<<0; //SMS='011' 所有的输入均在上升沿和下降沿有效
- TIM4->CR1 |= 0x01; //CEN=1，使能定时器
- }
- /**************************************************************************
- 函数功能：单位时间读取编码器计数
- 入口参数：定时器
- 返回 值：速度值
- **************************************************************************/
- int Read_Encoder(u8 TIMX)
- {
- int Encoder_TIM;
- switch(TIMX)
- {
- case 2: Encoder_TIM= (short)TIM2 -> CNT; TIM2 -> CNT=0;break;
- case 3: Encoder_TIM= (short)TIM3 -> CNT; TIM3 -> CNT=0;break;
- case 4: Encoder_TIM= (short)TIM4 -> CNT; TIM4 -> CNT=0;break;
- default: Encoder_TIM=0;
- }
- return Encoder_TIM;
- }
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