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51单片机扫地机器人程序有问题

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楼主
ID:391877 发表于 2018-10-24 23:13 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
请求大佬帮忙看一下程序 程序废真的整不出来
我想的是这个小车可以直接用蓝牙遥控(用手机app操控)着走动 也可以按一下app上一个按键（参考程序的case5）可以自动清扫 加了驱动 最小系统 避障模块 就是程序整不了了 希望大佬们帮忙看一下 代码没有写完 如下：
  1. #include<reg52.h>
  2. typedef unsigned int uint;
  3. typedef unsigned char uchar;

  5. sbit ZA1A=P1^0;
  6. sbit ZA1B=P1^1;
  7. sbit ZB1A=P1^2;
  8. sbit ZB1B=P1^3;
  9. sbit YA1A=P1^4;
  10. sbit YA1B=P1^5;
  11. sbit YB1A=P1^6;
  12. sbit YB1B=P1^7;
  13. sbit Trig = P3^2 ;
  14. sbit Echo = P3^3 ;



  18. uchar rev=0; //蓝牙接收缓存值
  19. bit rok=0;        //接收标志
  20. /********************************************************************
  21. * 名称 :qianjin()
  22. * 功能 : 电机1、2启动，都是前进，整车表现为前进。
  23. * 输入 : 无
  24. * 输出 : 无                                                                       
  25. ***********************************************************************/
  26. void qianjin(){
  27.      ZA1A=0;
  28.          ZA1B=1;
  29.          ZB1A=0;
  30.      ZB1B=1;
  31.      YA1A=0;
  32.      YA1B=1;
  33.      YB1A=0;
  34.      YB1B=1;
  35. }
  36. void houtui(){
  37.          ZA1A=1;
  38.          ZA1B=0;
  39.          ZB1A=1;
  40.      ZB1B=0;
  41.      YA1A=1;
  42.      YA1B=0;
  43.      YB1A=1;
  44.      YB1B=0;
  45. }
  46. void zuozhuan(){
  47.          ZA1A=1;
  48.          ZA1B=0;
  49.          ZB1A=1;
  50.      ZB1B=0;
  51.      YA1A=0;
  52.      YA1B=1;
  53.      YB1A=0;
  54.      YB1B=1;
  55. }
  56. void youzhuan(){
  57.          ZA1A=0;
  58.          ZA1B=1;
  59.          ZB1A=0;
  60.      ZB1B=1;
  61.      YA1A=1;
  62.      YA1B=0;
  63.      YB1A=1;
  64.      YB1B=0;
  65. }

  67. void tingche(){
  68.             ZA1A=0;
  69.          ZA1B=0;
  70.          ZB1A=0;
  71.      ZB1B=0;
  72.      YA1A=0;
  73.      YA1B=0;
  74.      YB1A=0;
  75.      YB1B=0;
  76. }

  78. void chaoshengbo ()
  79. {
  80.     TR0=0;           //定时器开关
  81.         TH0=0;
  82.         TL0=0;

  84.     Trig=0;
  85.            Echo=0;
  86.         Trig=1;
  87.         DelayUs2x(20);
  88.         Trig=0;
  89.         while(Echo==0); //等待Echo回波引脚变高电平
  90.         TR0=1;           //定时器0开关打开
  91.         while(Echo); //等待
  92.         time=TH0*256+TL0; //*256是16位计数器的高8位和低八位之分.恢复成16位数的时候要*256。读取脉宽长度
  93.         S=time*0.0172;  //（厘米）*0.0172,根据超声的声速,单片机的频率,得出来的一个系数.
  94.         if(S>400)S=400;
  95.   }

  97. void bizhang()                                                //避障功能
  98. {  
  99.       
  100.            if(S<=10)                  //距离小于15CM
  101.                    {
  102.                        tingche();          //小车停止
  103.                                            zuozhuan();
  104.                                            delay(1000);
  105.                                            chaoshengbo();
  106.                                            szuo=s;
  107.                                            youzhuan(2000);
  108.                                            chaoshengbo();
  109.                                            syou=s;
  110.                                            zuozhuan(1000);
  111.                                            if(szuo>=syou){
  112.                                               zuozhuan();
  113.                                                   delay(2000);
  114.                                                   else if(szuo<syou){
  115.                                                          youzhuan();
  116.                                                                  delay(2000);
  117.                                                   }
  118.                                            }
  119.                    }
  120.                    else if(S>15)                  //距离大于，30CM往前走
  121.                    qianjin();
  122.                           
  123.            }                     

  125. void suiyuanqingsao(){
  126. qianjin();
  127. }


  130. }

  132. void COMM( void ) //到达某一位置后左右前后测距判断应该怎么走
  133. {
  134. chaoshengbo();//超声波测距如果还可以直行则直行，不能直行的话判断应该左转还是右转
  135. {if(s>5){
  136. qianjin();
  137. delay(500);
  138. zuoyouzhuanceju();
  139. }
  140. else if(){
  141. tingche();
  142. zuoyouzhaunceju();
  143. }
  144. }
  145. void zuoyouzhuanceju()
  146. {tingche();
  147. zuozhuan();
  148. delay(1000);//需要计算时间
  149. chaoshengbo(); //启动超声波测距
  150. S2=S;
  151. youzhuan();//小车向右转180度
  152. delay(2000);
  153. chaoshengbo(); //启动超声波测距
  154. S4=S;
  155. zuozhuan();//测完距离后让小车回到原前进方向
  156. delay(1000);
  157. chaoshengbo() //启动超声波测距
  158. S1=S;
  159. if((S2<15)||(S4<15)) //只要左右各有距离小于15CM小车后退
  160. {
  161. houtui(); //后退
  162. }

  164. if(S2>S4)
  165. {
  166. youzhuan(); //车的左边比车的右边距离小 右转
  167. delay(1000);
  168. }
  169. else
  170. {
  171. zuozhuan(); //车的左边比车的右边距离大 左转
  172. delay(1000);
  173. }
  174. }

  176. /********************************************************************
  177. * 名称 : Com_Init()
  178. * 功能 : 串口初始化，晶振11.0592,波特率9600，使串口中断
  179. * 输入 : 无
  180. * 输出 : 无
  181. ***********************************************************************/
  182. void Com_Init(void)
  183. {
  184.         TMOD = 0x20;
  185.         PCON = 0x00;
  186.         SCON = 0x50; //0101 000设置串行口控制寄存器sm0,sm1为01，即为工作方式1
  187.         TH1 = 0xFd; //设置波特率 9600
  188.         TL1 = 0xFd;
  189.         TR1 = 1; //启动定时器1
  190.         ES = 1; //开串口中断
  191.         EA = 1; //开总中断
  192. }

  194. void gongneng()
  195. {
  196.   switch(rev)
  197.                 {
  198.                         case '0': tingche(); break;
  199.                         case '1': qianjin(); break;
  200.                         case '2': houtui(); break;
  201.                         case '3': zuozhuan(); break;
  202.                         case '4': youzhuan(); break;
  203.             case ’5’:suiyuanqingsao();break;
  204.                         default:break;
  205.                 }
  206.   rok=0;
  207. }

  209. void main()
  210. {
  211.     Com_Init();//初始化                                                                                       
  212.     while(1)//循环结构，选择函数控制小车的状态
  213.         {
  214.           if(rok)gongneng();
  215.         }
  216. }
  217. /********************************************************************
  218. * 名称 : Com_Int()
  219. * 功能 : 串口中断子函数
  220. * 输入 : 无
  221. * 输出 : 无
  222. ***********************************************************************/
  223. void Com_Int(void) interrupt 4
  224. {
  225.         ES = 0;
  226.         if(RI) //当硬件接收到一个数据时，RI会置位
  227.                 {
  228.                 rev=SBUF;
  229.                 RI = 0;//取消本次中断申请，方便进入下一次
  230.                 rok=1;
  231.                 }
  232.         ES = 1;               
  233. }
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沙发
ID:547750 发表于 2019-5-26 18:52 | 只看该作者
你好   请问你这个硬件设计里有几个电机啊
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