用stm32读取6050（接上一篇）

ID:335302 · 发表于 2018-11-22 17:27

接上一篇帖子，发帖一定会发完整的，不要着急等我慢慢更新。

MPU6050.C

#include "MPU6050.h"

void MPU6050_Init(void){  //初始化MPU6050
I2C_SAND_BYTE(MPU6050_ADD,MPU6050_RA_PWR_MGMT_1,0x80);//解除休眠状态
delay_ms(1000); //等待器件就绪
I2C_SAND_BYTE(MPU6050_ADD,MPU6050_RA_PWR_MGMT_1,0x00);//解除休眠状态
I2C_SAND_BYTE(MPU6050_ADD,MPU6050_RA_SMPLRT_DIV,0x07);//陀螺仪采样率
I2C_SAND_BYTE(MPU6050_ADD,MPU6050_RA_CONFIG,0x06);
I2C_SAND_BYTE(MPU6050_ADD,MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG,0x00);//配置加速度传感器工作在16G模式
I2C_SAND_BYTE(MPU6050_ADD,MPU6050_RA_GYRO_CONFIG,0x18);//陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
}

void MPU6050_READ(u16* n){ //读出X、Y、Z三轴加速度/陀螺仪原始数据 //n[0]是AX，n[1]是AY，n[2]是AZ，n[3]是GX，n[4]是GY，n[5]是GZ
u8 i;
u8 t[14];
I2C_READ_BUFFER(MPU6050_ADD, MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H, t, 14); //读出连续的数据地址，包括了加速度和陀螺仪共12字节
for(i=0; i<3; i++) //整合加速度
   n[i]=((t[2*i] << 8) + t[2*i+1]);
for(i=4; i<7; i++) //整合陀螺仪
   n[i-1]=((t[2*i] << 8) + t[2*i+1]);
}

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