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我所使用的测距模块是HC-SR04，C-SR04超声波测距模块可提供2cm-400cm的非接触式距离感测功能，测 距精度可达高到3mm；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。
HC-SR04基本工作原理： (1)采用IO口TRIG触发测距，给最少10us的高电平信呈。 (2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回； (3)有信号返回， 通过IO口ECHO输出一个高电平， 高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。 测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2。
程序编写思路是：1、配置好使用到的GPIO以及定时器； 2、给模块TRIG端口发送大于10us的高电平信号，当收、收到ECHO回响信号是，打开定时器开始定时； 3、当回响信号消失，关闭定时器； 4、通过定时器定时时间来确定距离。
上时序图表明你只需要提供一个 10uS以上脉冲触发信号，该模块内部将发出8个 40kHz周期电平并检测回波。一旦检测到有回波信号则输出回响信号。回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比。由此通过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。 公式： uS/58=厘米或者uS/148=英寸； 或是： 距离=高电平时间*声速（ 340M/S） /2；建议测量周期为 60ms以上， 以防止发射信号对。 回响信号的影响
单片机源程序如下:
- #include "led.h"
- #include "delay.h"
- #include "sys.h"
- #include "key.h"
- #include "usart.h"
- #include "exti.h"
- #include "timer.h"
- #include "UltrasonicWave.h"
- int main(void)
- {
- // SystemInit();
- delay_init(72); //延时初始化
- NVIC_Configuration();
- uart_init(9600); //串口初始化
- LED_Init(); //LED端口初始化
- KEY_Init(); //按键端口初始化
- Timerx_Init(5000,7199); //10Khz的计数频率，计数到5000为500ms
- UltrasonicWave_Configuration(); //对超声波模块初始化
- while(1)
- {
- UltrasonicWave_StartMeasure(); //开始测距，发送一个>10us的脉冲，然后测量返回的高电平时间
- LED0=!LED0;
- delay_ms(1000);
-
-
- }
- }
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